JP7127627B2

JP7127627B2 - 分岐設備

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Publication number: JP7127627B2
Application number: JP2019162498A
Authority: JP
Inventors: 明宮原; 誠並川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2019-09-06
Publication date: 2022-08-30
Anticipated expiration: 2039-09-06
Also published as: CN114341031B; US20220274786A1; WO2021044728A1; TW202110727A; JP2021042006A; US11685613B2; KR20220054296A; CN114341031A

Description

本発明は、搬送経路上の被搬送物を、搬送経路に対して分岐する分岐経路に搬送可能な分岐設備に関するものである。

従来、搬送経路上の被搬送物を、搬送経路に対して分岐する分岐経路に搬送可能な分岐設備としては、特許文献１及び特許文献２に示すような設備がある。
特許文献１の分岐設備は、搬送経路中の所定箇所の側方に、搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路が形成されている。当該所定箇所には、搬送面を形成する搬送ローラが搬送経路の方向並びに搬送経路に対する横方向にそれぞれ複数配設されるとともに、搬送ローラのそれぞれが縦軸心周りに旋回自在に構成されている。搬送ローラは、旋回動装置によって、搬送経路の方向と横方向とに亘って直角に旋回されるとともに、回転駆動装置によって連動連結される。当該回転駆動装置は、搬送経路上の被搬送物を所定箇所に位置させた時に駆動停止し、そして旋回動装置が搬送経路の方向の搬送ローラを横方向に旋回させた後に駆動するように構成されている。
一方、特許文献２の仕分け設備は、物品を搬送するメイン搬送路と、メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、メイン搬送路における分岐搬送路との分岐部に配設され、メイン搬送路の搬送方向及び幅方向にそれぞれ所定間隔をあけて並ぶ駆動回転可能な複数の送出ローラを備え、メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を分岐搬送路へ送り出す時、送出ローラが分岐搬送路へ向いてメイン搬送路の搬送面よりも突出している仕分け装置と、を有するものである。特許文献２の仕分け設備は、複数の送出ローラのうちメイン搬送路の最も搬送上流側の送出ローラをメイン搬送路の分岐部における搬送上流側に配設するとともに、メイン搬送路の最も搬送下流側かつ最も分岐搬送路側の送出ローラを分岐搬送路の中心線の延長線上に配設することにより、幅寸法が分岐搬送路の幅と同じ程度の大きな物品を分岐搬送路へ送り出す場合であっても、その物品を最後に送り出す送出ローラによって、その物品を重心のほぼ真後ろから押し出すことができるように構成されている。

特開２００８－３０８６０号特開２００９－２９８５７３号

しかしながら、特許文献１に示すような分岐設備においては、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路における分岐経路との分岐部で一旦被搬送物を停止させる必要があるため、被搬送物の搬送効率が悪くなるという問題があった。
また、特許文献２に示すような分岐設備においては、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路の分岐部で一旦被搬送物を停止させる必要はないが、被搬送物の搬送方向を急激に（直角方向に）変更することができず、また、被搬送物の姿勢を変えることなく平行に分岐して搬送することができないという問題があった。

そこで、本発明は、搬送経路上の被搬送物を分岐経路に分岐させて搬送する際に、搬送経路の分岐部で一旦被搬送物を停止させることなく、被搬送物を効率良く搬送可能な分岐設備を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明の分岐設備は、搬送経路上の被搬送物を、前記搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路に分岐させて搬送する分岐設備であって、前記搬送経路上における前記分岐経路への分岐部に複数配設され、前記搬送経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な搬送ローラと、前記分岐経路の上流側端部に複数配設され、前記分岐経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な分岐搬送ローラと、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御し、前記被搬送物を前記搬送経路から前記分岐経路に分岐して搬送させるものである。
ここで、被搬送物の加減速状態とは、被搬送物が加速して搬送されている状態、被搬送物が減速して搬送されている状態、又は被搬送物が一定速で搬送されている状態のいずれかの状態のことをいう。また、「直角」とは、所定の許容誤差を含んだ９０度の角度をいう。
上記構成では、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、分岐部に向けて搬送される被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて制御される。

本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記分岐部より上流側の前記搬送経路に設けられ、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物を検出するセンサを備え、前記制御装置は、前記センサにより検出された前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記被搬送物が前記分岐部の所定位置に搬送される際の前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態を予測し、予測した前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御するものである。
上記構成では、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、センサにより検出された被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて予測される分岐部の所定位置に搬送された被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて制御される。

本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記制御装置は、前記搬送ローラの回動タイミングと、前記分岐搬送ローラの回動タイミングと、を個別に制御するものである。
上記構成では、搬送ローラと分岐搬送ローラとが、個別のタイミングで回動する。

本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記分岐部において前記搬送経路の方向及び前記搬送経路に対する横方向にそれぞれ配設される複数の搬送ローラを、前記搬送経路の方向に所定数の搬送ローラ毎に区分して、複数の搬送ローラユニットを形成し、前記制御装置は、前記搬送ローラユニット毎に搬送ローラの回動タイミングを制御するものである。
上記構成では、搬送ローラが、分岐部に形成される複数の搬送ローラユニット毎に個別のタイミングで回動する。

本発明の分岐設備は、上記分岐設備において、前記制御装置は、前記被搬送物が通過した前記搬送ローラユニット毎に、前記搬送ローラの回動タイミングを制御するものである。
上記構成では、搬送ローラが、被搬送物が通過した搬送ローラユニット毎に回動する。

本発明の分岐設備によれば、搬送ローラ及び分岐搬送ローラの回動タイミングが、分岐部に向けて搬送される被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて制御されるため、被搬送物を分岐部で一旦停止させることなく、搬送経路から直角に分岐する分岐経路に分岐して搬送することができる。

本発明に係る分岐設備の概略平面図である。本発明に係る分岐設備の制御構成を示すブロック図である。本発明に係る分岐設備の概略平面図であり、（ａ）は、物品を搬送経路上で搬送する場合、（ｂ）は、物品を搬送経路から分岐経路に分岐して搬送する場合を示す。本発明に係る分岐設備における搬送ローラ及び分岐搬送ローラの動作状態を示す概略平面図であり、（ａ）は、物品が分岐部に搬送される前の状態、（ｂ）は、物品が分岐部に搬送されている途中の状態を示す。本発明に係る分岐設備における搬送ローラ及び分岐搬送ローラの動作状態を示す概略平面図であり、（ａ）は、物品が分岐部から分岐経路に搬送されている途中の状態、（ｂ）は、物品が分岐経路に搬送された状態を示す。

本発明の分岐設備１０について説明する。なお、本発明は、以下に示す分岐設備１０に限定されるものではない。
図１及び図２に示すように、分岐設備１０は、物品９０（「被搬送物」の一例）を搬送する搬送経路２０と、搬送経路２０に対して直角に分岐する分岐経路４０と、分岐設備１０全体を制御する統括コントローラ１５（「制御装置」の一例）と、から主に構成されている。分岐設備１０では、搬送経路２０の搬送上流側から搬送されてきた物品９０が、必要に応じて、搬送経路２０の搬送下流側又は分岐経路４０へ仕分けられる。
搬送経路２０は、物品９０を搬送する主たる搬送経路であり、ベルトコンベヤ２１によって構成されている。なお、搬送経路２０は、ベルトコンベヤ２１に限定されるものではなく、例えば、駆動式ローラコンベヤによって構成しても構わない。ベルトコンベヤ２１は、統括コントローラ１５によって制御されるモータ２２によって駆動される。
搬送経路２０上には、搬送経路２０の搬送上流側から搬送されてきた物品９０を分岐経路４０へ分岐させて搬送するための分岐部２３が設けられている。分岐部２３は、搬送経路２０上における分岐経路４０への分岐部分であり、その側部に分岐経路４０の上流側端部４１が接続されている。

分岐部２３には、複数の搬送ローラ２４が配設されている。搬送ローラ２４は、そのローラ面が搬送経路２０の搬送面を形成する。搬送ローラ２４は、搬送経路２０の搬送方向Ｈに対して水平に直交する方向に配置される横ローラ軸２５に対して回転自在に支持される。搬送ローラ２４は、搬送経路２０の搬送方向Ｈに対して鉛直方向に直交する方向に配置される縦軸２６によって横ローラ軸２５とともに支持され、縦軸２６の軸心周りに回動自在に設けられる。搬送ローラ２４は、縦軸２６の軸心周りに回動することで、搬送経路２０の搬送方向Ｈに対して所定の角度で水平に回動し、物品９０の搬送方向を変更する。
搬送ローラ２４は、分岐部２３において、搬送経路２０の方向（搬送経路２０の搬送方向Ｈ）及び搬送経路２０に対する横方向（搬送経路２０の搬送方向Ｈに対して水平に直交する方向）のそれぞれの方向に沿って複数個整列して配設されている。搬送ローラ２４は、搬送経路２０の方向に沿って配設される所定数の搬送ローラ２４毎に区分され、区分された搬送ローラ２４毎に搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０を形成する。搬送ローラ２４は、その駆動が搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に制御される。搬送ローラ２４は、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に設けられる駆動装置３１、３２、３３、３４に接続され、駆動装置３１、３２、３３、３４の駆動によって横ローラ軸２５による回転及び縦軸２６による回動が行われる。駆動装置３１、３２、３３、３４は、モータ等により構成される。駆動装置３１、３２、３３、３４は、統括コントローラ１５に接続され、統括コントローラ１５によってその駆動が制御される。すなわち、横ローラ軸２５による搬送ローラ２４の回転及び縦軸２６による搬送ローラ２４の回動は、統括コントローラ１５によって制御される。

搬送経路２０には、物品９０を検出するセンサ３５が設けられている。具体的には、センサ３５は、分岐部２３より上流側であって搬送経路２０の側方に設けられる。センサ３５は、搬送経路２０の搬送上流側から分岐部２３に向けて搬送される物品９０を検出する。すなわち、センサ３５は、分岐部２３に進入しようとする物品９０の有無を検出する。センサ３５は、統括コントローラ１５に接続され、統括コントローラ１５に対して検出信号を送信する。

分岐経路４０は、搬送経路２０上の分岐部２３から搬送経路２０に対して直角に分岐する搬送経路である。ここで、「直角」とは、所定の許容誤差を含んだ９０度の角度である。分岐経路４０は、その上流側端部４１が搬送経路２０の分岐部２３における一方の側方（図１においては、搬送経路２０の搬送方向Ｈに対して左側方）に接続される。分岐経路４０は、その上流側端部４１が複数の分岐搬送ローラ４２によって構成され、その他の部分は、主にローラコンベヤ４３によって構成される。
分岐搬送ローラ４２は、そのローラ面が分岐経路４０の搬送面を形成する。分岐搬送ローラ４２は、分岐経路４０の搬送方向Ｋに対して水平に直交する方向に配置される横ローラ軸４４に対して回転自在に支持される。分岐搬送ローラ４２は、分岐経路４０の搬送方向Ｋに対して鉛直方向に直交する方向に配置される縦軸４５によって横ローラ軸４４とともに支持され、縦軸４５の軸心周りに回動自在に設けられる。分岐搬送ローラ４２は、縦軸４５の軸心周りに回動することで、分岐経路４０の搬送方向Ｋに対して所定の角度で水平に回動し、搬送経路２０から搬送されてくる物品９０を分岐経路４０の搬送下流側へ導く。分岐搬送ローラ４２は、分岐経路４０の上流側端部４１において、分岐経路４０の方向（分岐経路４０の搬送方向Ｋ）及び分岐経路４０に対する横方向（分岐経路４０の搬送方向Ｋに対して水平に直交する方向）のそれぞれの方向に沿って複数個整列して配設されることで分岐搬送ローラユニット４６を形成する。分岐搬送ローラ４２は、分岐搬送ローラユニット４６全体として第５駆動装置４７に接続され、第５駆動装置４７の駆動によって横ローラ軸４４による回転及び縦軸４５による回動が行われる。第５駆動装置４７は、モータ等により構成される。第５駆動装置４７は、統括コントローラ１５に接続され、統括コントローラ１５によってその駆動が制御される。すなわち、横ローラ軸４４による分岐搬送ローラ４２の回転及び縦軸４５による分岐搬送ローラ４２の回動は、統括コントローラ１５によって制御される。

図２に示すように、統括コントローラ１５は、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０を制御する駆動装置３１、３２、３３、３４、及び分岐搬送ローラユニット４６を制御する第５駆動装置４７に接続され、駆動装置３１、３２、３３、３４、４７を制御する。統括コントローラ１５は、搬送経路２０のベルトコンベヤ２１を駆動するモータ２２に接続され、モータ２２を制御するとともに、モータ２２からの駆動信号を受信する。統括コントローラ１５は、センサ３５に接続され、センサ３５からの検出信号を受信する。

次に、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２の動作について説明する。
図３に示すように、分岐設備１０において、搬送ローラ２４は、そのローラ面が搬送経路２０の搬送方向Ｈと同一方向となるように配置される。同様に、分岐搬送ローラ４２は、そのローラ面が分岐経路４０の搬送方向Ｋと同一方向となるように配置される。図３（ａ）に示すように、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２は、搬送経路２０の搬送上流側から搬送されてくる物品９０を、そのまま搬送経路２０の搬送方向Ｈに沿って、搬送経路２０の搬送下流側へ搬送する場合には、そのローラ面が回動することなく保持される。
一方で、図３（ｂ）に示すように、搬送経路２０の搬送上流側から搬送されてきた物品９０を、分岐部２３を介して分岐経路４０へ分岐して搬送する場合には、搬送ローラ２４は、そのローラ面を駆動装置３１、３２、３３、３４によって分岐部２３に対して所定の角度で回動させる。同様に、分岐搬送ローラ４２は、そのローラ面を第５駆動装置４７によって分岐経路４０に対して所定の角度で回動させる。具体的には、搬送ローラ２４は、駆動装置３１、３２、３３、３４によって縦軸２６を回動させることで、そのローラ面を搬送経路２０の搬送方向Ｈに対して分岐経路４０側に４５度傾斜させる。同様に、分岐搬送ローラ４２は、第５駆動装置４７によって縦軸４５を回動させることで、そのローラ面を分岐経路４０の搬送方向Ｋに対して搬送経路２０側に４５度傾斜させる。

次に、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２の動作制御について説明する。
図１及び図２に示すように、搬送ローラ２４は、横ローラ軸２５による回転（以下、搬送ローラ２４の回転という）及び縦軸２６による回動（以下、搬送ローラ２４の回動という）が統括コントローラ１５によって制御される。同様に、分岐搬送ローラ４２は、横ローラ軸４４による回転（以下、分岐搬送ローラ４２の回転という）及び縦軸４５による回動（以下、分岐搬送ローラ４２の回動という）が統括コントローラ１５によって制御される。具体的には、統括コントローラ１５が駆動装置３１、３２、３３、３４、４７の駆動を制御することで、搬送ローラ２４の回転及び回動、並びに分岐搬送ローラ４２の回転及び回動が制御される。
統括コントローラ１５は、搬送経路２０及び分岐経路４０における物品９０の搬送状況に応じて搬送ローラ２４の回転及び回動、並びに分岐搬送ローラ４２の回転及び回動を制御する。統括コントローラ１５は、例えば、搬送経路２０の搬送下流側に物品９０が滞留している場合には、搬送ローラ２４の回転を停止させ、分岐経路４０の搬送下流側に物品９０が滞留している場合には、分岐搬送ローラ４２の回転を停止させる。さらに、統括コントローラ１５は、物品９０を搬送経路２０から分岐経路４０に分岐して搬送する場合には、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２を回動させる。

分岐設備１０では、通常、搬送経路２０のベルトコンベヤ２１の搬送能力に応じた一定の搬送速度で、物品９０を搬送経路２０にて搬送する。そして、物品９０を搬送経路２０から分岐経路４０に分岐して搬送する際も、物品９０を搬送経路２０上で搬送する搬送速度と同速度で分岐部２３に進入させて、分岐経路４０に向けて搬送する。
一方で、分岐設備１０では、搬送経路２０及び分岐経路４０における物品９０の搬送状況に応じて物品９０を停止させるため、物品９０を搬送経路２０から分岐経路４０に分岐して搬送する際には、物品９０が加速しながら分岐部２３に進入し、又は物品９０が減速しながら分岐部２３に進入することとなる。そのため、統括コントローラ１５は、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２の回動の制御を、搬送経路２０の搬送上流側から搬送される物品９０の搬送速度及び加減速状態に応じて行う。ここで、「物品９０の加減速状態」とは、物品９０が加速しながら搬送されている状態、物品９０が減速しながら搬送されている状態、又は物品９０が一定速で搬送されている状態のいずれかの状態のことをいう。
具体的には、まず、統括コントローラ１５は、センサ３５から送信される検出信号に基づいて、物品９０がセンサ３５を通過した際の物品９０の搬送速度及び加減速状態を算出する。詳しくは、統括コントローラ１５は、センサ３５からの検出信号を受信すると、搬送経路２０のベルトコンベヤ２１のモータ２２の駆動信号がＯＮであるか否かを判断する。そして、統括コントローラ１５は、モータ２２の駆動信号がＯＮであると判断した場合には、モータ２２の駆動信号がＯＮとなってから物品９０がセンサ３５を通過するまでの時間を算出し、算出した時間が一定時間（設定加速時間）を経過しているか否かを判断する。統括コントローラ１５は、上記算出した時間が一定時間を経過していると判断した場合は、物品９０が一定速で搬送されている状態と判断し、一定時間を経過していないと判断した場合は、物品９０が加速しながら搬送されている状態と判断する。一方で、統括コントローラ１５は、モータ２２の駆動信号がＯＦＦであると判断した場合には、物品９０が減速しながら搬送されている状態と判断する。
また同時に、統括コントローラ１５は、センサ３５からの検出信号を受信すると、物品９０がセンサ３５を通過した際のベルトコンベヤ２１の搬送速度に基づいて、物品９０がセンサ３５を通過した際の物品９０の搬送速度を算出する。

さらに、統括コントローラ１５は、上記のように算出したセンサ３５を通過した際の物品９０の搬送速度及び加減速状態に基づいて、物品９０が分岐部２３上の分岐ポイントＰに到達した際の物品９０の搬送速度及び加減速状態を予測するとともに、物品９０の下流端（物品９０の搬送方向において前側端）が分岐ポイントＰを通過するタイミングを予測する。すなわち、統括コントローラ１５は、センサ３５が物品９０を検出したタイミングを起点として、物品９０のその後の位置を予測する。ここで、分岐ポイントＰとは、ベルトコンベヤ２１の搬送能力に応じて一定速で搬送される物品９０が、搬送経路２０から分岐経路４０に分岐して搬送される際に、物品９０が分岐経路４０へ向けて斜行を開始する分岐部２３上の位置をいう。分岐ポイントＰは、物品９０のサイズ、ベルトコンベヤ２１の搬送能力（物品９０の搬送速度）に応じて設定される。ベルトコンベヤ２１の搬送能力に応じて一定速で搬送される物品９０が分岐ポイントＰにおいて斜行を開始することで、物品９０が搬送速度及びし姿勢を保持しながら、物品９０を平行に安定した分岐軌跡で分岐経路４０へ搬送される。なお、物品９０がいつ分岐ポイントＰに到達するかの判断は、物品９０の搬送方向前側端（物品９０の搬送下流側端）を基準に行うことに限定されるものではなく、物品９０の搬送方向後側端（物品９０の搬送上流側端）、或いは物品９０の中心を基準に判断しても構わない。

統括コントローラ１５は、予測した分岐ポイントＰでの物品９０の搬送速度及び加減速状態、並びに物品９０の下流端が分岐ポイントＰを通過するタイミングに基づいて、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２を回動させるタイミング（回動タイミング）を制御する。具体的には、統括コントローラ１５は、物品９０が分岐ポイントＰに一定速で搬送されると予測すると、物品９０の搬送方向前側端が分岐ポイントＰを通過するタイミングで搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２を回動する。
また、統括コントローラ１５は、物品９０が加速しながら分岐ポイントＰを通過すると予測し、又は物品９０が減速しながら分岐ポイントＰを通過すると予測すると、物品９０の搬送方向前側端が分岐ポイントＰを通過してから所定時間経過後に搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２を回動する。すなわち、統括コントローラ１５は、物品９０が一定速より低速で分岐ポイントＰを通過すると予測すると、物品９０の搬送方向前側端が分岐ポイントＰより搬送下流側を通過するタイミングで搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２を回動する。ここで、所定時間とは、物品９０を一定速で搬送する際の物品９０の搬送速度を基準に設定される時間であり、物品９０を一定速で搬送する際の物品９０の搬送速度と、物品９０が分岐ポイントＰを通過する際の物品９０の搬送速度と、の速度比率によって設定される。すなわち、物品９０を一定速で搬送する際の物品９０の搬送速度と、物品９０が分岐ポイントＰを通過する際の物品９０の搬送速度と、が同速度であれば、上記所定時間はゼロであり、物品９０が分岐ポイントＰを通過する際の物品９０の搬送速度が、物品９０を一定速で搬送する際の物品９０の搬送速度より遅くなるにつれて上記所定時間は長くなる。
物品９０が加速しながら分岐ポイントＰを通過する場合又は物品９０が減速しながら分岐ポイントＰを通過する場合には、物品９０が一定速で分岐ポイントＰを通過する場合と比べてその搬送速度が遅い。そのため、物品９０が分岐ポイントＰを通過したタイミングで搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２を回動させると、物品９０を一定速で搬送する場合と同等の分岐軌道で物品９０を搬送することができず、物品９０の姿勢を保持しながら物品９０を平行に安定した分岐軌跡で分岐経路４０へ搬送することができない。そこで、物品９０が加速しながら分岐ポイントＰを通過する場合又は物品９０が減速しながら分岐ポイントＰを通過する場合には、物品９０が一定速で分岐ポイントＰを通過する場合より、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２の回動タイミングを遅らすことで、物品９０が一定速で搬送される場合と同等の分岐軌道で物品９０を搬送させている。

統括コントローラ１５は、搬送ローラ２４の回動タイミングと、分岐搬送ローラ４２の回動タイミングと、を個別に制御する。具体的には、図４及び図５に示すように、統括コントローラ１５は、物品９０が一定速で分岐ポイントＰに搬送された場合には、物品９０の搬送方向前側端が分岐ポイントＰを通過したタイミングで、搬送ローラ２４と、分岐搬送ローラ４２と、を所定の角度で回動し、続いて、物品９０が搬送経路２０の分岐部２３を通過して分岐経路４０へ搬送されたタイミングで、分岐搬送ローラ４２を所定の角度で保持したまま搬送ローラ２４のみを初期位置まで回動し、最後に、物品９０が分岐経路４０の搬送上流側を通過したタイミングで、分岐搬送ローラ４２を初期位置まで回動する。
また、統括コントローラ１５は、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に搬送ローラ２４の回動タイミングを制御する。すなわち、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０は、４つに分割されており、それぞれの搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０が独立して分岐動作を行う。具体的には、図４（ｂ）に示すように、統括コントローラ１５は、物品９０が一定速で分岐ポイントＰに搬送された場合には、物品９０の搬送方向前側端が分岐ポイントＰを通過したタイミングで、搬送ローラユニット２７、２８、２９の搬送ローラ２４を所定の角度で回動し、続いて、図５（ａ）に示すように、物品９０が第４搬送ローラユニット３０の搬送ローラ２４に載るタイミングで、第４搬送ローラユニット３０の搬送ローラ２４を所定の角度で回動する。このように、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に搬送ローラ２４の回動タイミングを制御することで、物品９０が到達した後に搬送ローラ２４を回動して分岐動作を開始することができ、物品９０の全体に亘って斜め方向への搬送力を加えることができる。また、物品９０のサイズに合わせて、安定した挙動で物品９０の平行分岐を行うことができる。
さらに、統括コントローラ１５は、物品９０が通過した搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に、搬送ローラ２４の回動タイミングを制御する。具体的には、図５（ａ）に示すように、統括コントローラ１５は、物品９０が搬送経路２０の搬送上流側から分岐経路４０へ分岐して搬送されるにつれて、物品９０が通過したタイミングで、搬送上流側の第１搬送ローラユニット２７から順に、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に、搬送ローラ２４を初期位置まで回動する。図５（ｂ）に示すように、物品９０が分岐経路４０へ搬送されることで、統括コントローラ１５は、搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０の全ての搬送ローラ２４を初期位置まで回動する。このように、物品９０が通過した搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０毎に、搬送ローラ２４の回動タイミングを制御することで、物品９０が通過した搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０が、後続の物品９０を受け入れることができる。

以上のように、本実施の形態によると、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２の回動タイミングが、分岐部２３に向けて搬送される物品９０の搬送速度及び加減速状態に応じて制御されるため、物品９０を分岐部２３で一旦停止させることなく、搬送経路２０から直角に分岐する分岐経路４０に分岐して搬送することができる。

なお、本実施の形態においては、搬送ローラ２４及び分岐搬送ローラ４２の回転及び回動が、分岐設備１０全体を制御する統括コントローラ１５によって制御されているが、これに限定されるものではなく、統括コントローラ１５より下位のコントローラによって制御する構成としても構わない。
本実施の形態においては、分岐経路４０が搬送経路２０の一方側（搬送経路２０の搬送方向Ｈの左側）に形成されているが、これに限定されるものではなく、分岐経路４０が搬送経路２０の両側に形成されても構わない。また、分岐経路４０を搬送経路２０に対して直交して形成しても構わない。
本実施の形態においては、所定数の搬送ローラ２４を４つの搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０に区分して形成しているが、搬送ローラユニットの数、搬送ローラユニット毎に区分される搬送ローラ２４の数は、本実施の形態の数に限定されない。
本実施の形態においては、４つの駆動装置３１、３２、３３、３４によって４つの搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０を制御させているが、これに限定されるものではなく、１つの駆動装置によって４つの搬送ローラユニット２７、２８、２９、３０を制御しても構わない。
本実施の形態においては、センサ３５は、搬送経路２０の搬送上流側から分岐部２３に向けて搬送される物品９０を検出するセンサであるが、これに限定されるものではなく、物品９０を検出する機能を有するとともに、物品９０の搬送速度を検出する機能を有するセンサであっても構わない。

１０分岐設備
１５統括コントローラ（制御装置）
２０搬送経路
２３分岐部
２４搬送ローラ
２６縦軸
２７第１搬送ローラユニット（搬送ローラユニット）
２８第２搬送ローラユニット（搬送ローラユニット）
２９第３搬送ローラユニット（搬送ローラユニット）
３０第４搬送ローラユニット（搬送ローラユニット）
３５センサ
４０分岐経路
４１分岐経路の上流側端部
４２分岐搬送ローラ
４５縦軸
９０物品（被搬送物）

Claims

搬送経路上の被搬送物を、前記搬送経路に対して直角に分岐する分岐経路に分岐させて搬送する分岐設備であって、
前記搬送経路上における前記分岐経路への分岐部に複数配設され、前記搬送経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な搬送ローラと、
前記分岐経路の上流側端部に複数配設され、前記分岐経路の搬送面を形成するとともに縦軸心周りに回動可能な分岐搬送ローラと、
前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に応じて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御し、前記被搬送物を前記搬送経路から前記分岐経路に分岐して搬送させること
を特徴とする分岐設備。
前記分岐部より上流側の前記搬送経路に設けられ、前記分岐部に向けて搬送される前記被搬送物を検出するセンサを備え、
前記制御装置は、
前記センサにより検出された前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記被搬送物が前記分岐部の所定位置に搬送される際の前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態を予測し、
予測した前記被搬送物の搬送速度及び加減速状態に基づいて、前記搬送ローラ及び前記分岐搬送ローラの回動タイミングを制御すること
を特徴とする請求項１に記載の分岐設備。
前記制御装置は、前記搬送ローラの回動タイミングと、前記分岐搬送ローラの回動タイミングと、を個別に制御すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の分岐設備。
前記分岐部において前記搬送経路の方向及び前記搬送経路に対する横方向にそれぞれ配設される複数の搬送ローラを、前記搬送経路の方向に所定数の搬送ローラ毎に区分して、複数の搬送ローラユニットを形成し、
前記制御装置は、前記搬送ローラユニット毎に搬送ローラの回動タイミングを制御すること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の分岐設備。
前記制御装置は、前記被搬送物が通過した前記搬送ローラユニット毎に、前記搬送ローラの回動タイミングを制御すること
を特徴とする請求項４に記載の分岐設備。