JP2023005178A - 物品搬送体 - Google Patents

Abstract

【課題】物品を安定させて払い出す。【解決手段】物品搬送体１は、載置部１１と、搬送部１３と、仕分装置１５と、制御部７と、を備える。載置部１１は、物品Ｍを載置する。搬送部１３は、載置部１１を移動させる。仕分装置１５は、載置部１１の載置面１１ａに配置され、物品Ｍを載置部１１から払い出す。仕分装置１５は、物品Ｍの払い出し方向を変更可能である。制御部７は、載置部１１を移動させつつ物品Ｍを払出部３に払い出すときに、物品Ｍの払い出し方向を載置部１１の移動方向に対して斜め後方に設定し、物品Ｍを載置部１１から払い出すよう仕分装置１５を制御する。【選択図】図６

Description

本発明は、物品搬送体に関する。特に、物品を所定の払出部に払い出す物品搬送体に関する。

所定の払出部（例えば、シュート）に物品を払い出す装置が知られている。例えば、物品の搬送経路の側方に配置されたシュートと、物品を載置するための載置部を搬送経路に沿って移動させつつ載置部に載置された物品をシュートに払い出す搬送部と、を有する装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０２０－７５７８４号公報

上記の装置において、載置部に載置された物品は、載置部を移動させつつシュートに払い出される。また、物品は、載置部から見て載置部の移動方向に対して垂直な方向に払い出される。そのため、載置部から払い出された物品は、載置部の移動方向に垂直な方向に移動するだけでなく、載置部の移動方向と同じ方向にも移動する。すなわち、払い出された物品は、載置部の移動方向に対して斜め方向に移動する。
このため、従来は、斜め方向に移動する物品をシュート内に導くために、シュートの幅を広くする必要があった。

本発明の目的は、物品を所定の払出部に払い出す装置において、物品を安定させて払出部に払い出すことにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る物品搬送体は、物品を所定の払出部に払い出す搬送体である。物品搬送体は、載置部と、搬送部と、仕分装置と、制御部と、を備える。
載置部は、物品を載置する。搬送部は、載置部を移動させる。仕分装置は、載置部の物品の載置面に配置され、物品を載置部から払い出す装置である。仕分装置は、物品の払い出し方向を変更可能である。制御部は、仕分装置を制御する。物品の払い出し方向は、例えば、載置部から見たときに払出部が存在する方向であって、載置部の側方を意味する。
制御部は、載置部を移動させつつ物品を払出部に払い出すときに、物品の払い出し方向を載置部の移動方向に対して斜め後方に設定し、物品を載置部から払い出すよう仕分装置を制御する。移動方向に対して斜め後方は、移動方向の逆方向と物品の払い出し方向との中間方向を意味する。

上記の物品搬送体においては、載置部を移動させつつ物品を払出部に払い出しているので、払い出す前の物品は、静止系から見た場合、載置部の移動方向と同じ方向に移動している。そのため、物品を載置部の移動方向と垂直な方向に払い出すと、払い出された物品は斜め方向に払い出される。
そこで、上記の物品搬送体においては、載置部を移動させつつ物品を払出部に払い出すときに、物品を払い出す方向（払い出し方向）を載置部の移動方向に対して斜め後方に設定した状態で、物品を払い出している。載置部の移動方向に対して斜め後方に払い出されることで、物品は、載置部の移動方向とは反対方向の速度成分と、当該移動方向とは垂直な方向の速度成分と、を有して載置部から払い出される。この結果、物品が載置部から払い出される前に有していた、載置部の移動方向と同じ方向の速度成分が、載置部の移動方向とは反対方向の速度成分により減じられる。

載置部の移動方向と同じ方向の速度成分が減じられれば、載置部から払い出された物品は、載置部の移動方向とは垂直な方向の速度成分により、目的の払出部に向けてまっすぐに移動する。すなわち、上記の物品搬送体は、載置部に載置された物品を、載置部から目的の払出部に向けてまっすぐに安定して払い出すことができる。物品が払出部に向けてまっすぐに払い出されるので、払出部の幅を狭くできるとともに、その容量を大きくできる。

仕分装置は、ローラと、旋回部と、を有してもよい。ローラは、載置面の水平軸周りに回転して物品を載置部から払い出す。旋回部は、ローラを載置面の法線軸周りに旋回させる。
これにより、ローラが水平軸周りに回転して物品を払い出すことができるとともに、旋回部がローラを旋回させて物品の払い出し方向を変更できる。

制御部は、物品を払出部に払い出す前に、仕分装置を制御して、載置部に載置された物品を載置部の中心に位置させてもよい。
これにより、物品の払い出しの精度を向上できる。また、載置部の移動中に、物品が遠心力等により載置部から落下することを防止できる。

仕分装置は、載置面の縦横に並んで複数配置され、それぞれが独立して法線軸周り及び水平軸周りに回転可能であってもよい。
これにより、載置部の任意の位置に存在する物品を移動できるとともに、載置部の任意の位置で物品の払い出し方向を変更できる。

搬送部は、上部に載置部を保持する台車であってもよい。
これにより、台車である搬送部が、載置部を目的の払出部に移動させて、当該目的の払出部に物品を払い出すことができる。

搬送部は、連結された複数の載置部を周回軌道に沿って周回させてもよい。また、払出部は、周回軌道の側方に配置されてもよい。
連結された複数の載置部を周回させる周回軌道の側方に払出部が配置されている場合でも、制御部が、仕分装置を制御して、物品の払い出し方向を、載置部の周回方向に対して斜め後方となるよう設定することで、周回軌道の側方の払出部に物品を安定して払い出すことができる。

払出部は、搬送部の移動経路を挟んで両側に配置されてもよい。
仕分装置が物品の払い出し方向を任意に変更可能となっているので、搬送部の移動経路を挟んで両側に配置されるいずれの払出部に対しても、安定して物品を払い出すことができる。

移動する載置部に載置された物品を、目的の払出部に向けてまっすぐに安定して払い出すことができる。

仕分システムの全体構成を示す図。 仕分装置の構成と載置面における仕分装置の配置の一例を示す図。 制御部の機能ブロック構成を示す図。 仕分システムにおける物品Ｍの仕分動作を示すフローチャート。 物品のセンタリング動作の一例を模式的に示す図。 載置部の移動方向から見て右側の払出部に物品を払い出す動作の一例を模式的に示す図。 載置部の移動方向から見て左側の払出部に物品を払い出す動作の一例を模式的に示す図。

１．第１実施形態
（１）仕分システムの全体構成
図１を用いて、物品搬送体１を備える仕分システム１００を説明する。図１は、仕分システム１００の全体構成を示す図である。仕分システム１００は、倉庫Ｗに保管された物品Ｍを、物品Ｍ毎に指定された払出部３に払い出すことで、物品Ｍを仕分けて出庫するシステムである。図１に示すように、仕分システム１００は、物品搬送体１と、払出部３と、物品投入部５と、制御部７と、を備える。

物品搬送体１は、周回軌道Ｒを周回することで、物品Ｍを目的の払出部３まで搬送して払い出す、いわゆるソータである。物品搬送体１は、具体的には、載置部１１と、搬送部１３と、を有する。
載置部１１は、払出部３に払い出す物品Ｍを載置面１１ａに載置する。また、載置部１１の載置面１１ａには、後述する仕分装置１５（図２）が配置される。仕分装置１５は、載置面１１ａに載置された物品Ｍを、払出部３に向けて払い出す。なお、図１に示すように、本実施形態では、複数の載置部１１が、互いに連結されて、周回軌道Ｒ上に並んで配置される。搬送部１３は、載置部１１を、周回軌道Ｒに沿って周回させる。

払出部３には、載置部１１から物品Ｍが払い出される。払出部３は、載置部１１から払い出された物品Ｍを、予め決められた場所に搬送する。払出部３は、例えば、シュートである。払出部３は、周回軌道Ｒの所定の位置において、周回軌道Ｒ（すなわち、載置部１１の移動経路）の側方に配置される。具体的には、払出部３は、周回軌道Ｒを挟んでその両側に複数配置される。また、払出部３は、周回軌道Ｒに沿って複数配置されている。複数の払出部３は、周回軌道Ｒに沿った方向において、壁面３ａによって隔てられて互いに隣接している。

上記のように、払出部３は、周回軌道Ｒに沿って配置される。従って、物品Ｍの払い出し方向は、周回軌道Ｒの側方を意味する。また、載置部１１から見た場合には、物品Ｍの払い出し方向は、載置部１１から見た払出部３が存在する方向であって、載置部１１の側方を意味する。

物品搬送体１は、載置部１１に載置した物品Ｍを、いずれの払出部３に払い出すかを指令され、指令された目的の払出部３まで物品Ｍを搬送して払い出す。この指令は、例えば、制御部７から指令される。

物品投入部５は、倉庫Ｗから周回軌道Ｒの側方まで延びる搬送装置である。物品投入部５は、倉庫Ｗから出庫された物品Ｍを周回軌道Ｒの近傍まで搬送し、周回軌道Ｒを周回している物品搬送体１の載置部１１に物品Ｍを投入する。
本実施形態において、物品投入部５は、物品搬送体１の移動方向（図１）に対して斜め方向から、載置部１１に物品Ｍを投入する。物品投入部５は、例えば、コンベヤである。

なお、上記の「移動方向に対して斜め後方」は、物品搬送体１の移動方向の逆方向と物品の払い出し方向との中間方向を意味する。具体的には、「移動方向に対して斜め後方」は、載置部１１から払い出された物品Ｍが、物品搬送体１の移動方向とは逆方向の速度成分と、当該物品Ｍを払い出す目的の払出部３への方向の速度成分と、を有する方向を意味する。

制御部７は、仕分システム１００を制御する。具体的には、物品搬送体１、及び、物品投入部５を制御する。制御部７は、例えば、ＣＰＵと、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インタフェースを備えるコンピュータシステムである。
制御部７による仕分システム１００の制御の一部又は全部は、制御部７の記憶装置に記憶されたプログラムにより実現されてもよいし、ハードウェアにて実現されてもよい。

（２）仕分装置
次に、図２を用いて、物品Ｍを載置部１１から払出部３に払い出す仕分装置１５を説明する。図２は、仕分装置１５の構成と載置面１１ａにおける仕分装置１５の配置の一例を示す図である。
仕分装置１５は、旋回部１５ａと、ローラ１５ｂと、を有する。旋回部１５ａは、載置部１１の載置面１１ａに、載置面１１ａの法線軸Ａ１（すなわち、載置面１１ａに垂直な軸）周りに回動可能に設けられる。旋回部１５ａは、第１アクチュエータ１５ｃ（図３）により、載置面１１ａ内で法線軸Ａ１周りに回動する。第１アクチュエータ１５ｃは、例えば、モータと、モータの出力回転軸の回転を旋回部１５ａに伝達する機構と、により構成される。

ローラ１５ｂは、旋回部１５ａにおいて、載置面１１ａ内に定められる回動軸Ａ２（水平軸の一例）周りに回動可能に設けられる。ローラ１５ｂの回動軸Ａ２に平行な外周面の一部は、旋回部１５ａから露出している。物品Ｍが載置部１１の載置面１１ａに載置されたとき、旋回部１５ａから露出しているローラ１５ｂの外周面の一部は、物品Ｍと接触する。
ローラ１５ｂは、第２アクチュエータ１５ｄ（図３）により、旋回部１５ａ内で回動軸Ａ２周りに回動する。第２アクチュエータ１５ｄは、例えば、モータと、モータの出力回転軸の回転をローラ１５ｂに伝達する機構と、により構成される。

上記の構成を有する仕分装置１５においては、ローラ１５ｂが、回動軸Ａ２周りに回動することで、載置面１１ａに載置された物品Ｍを、回動軸Ａ２とは垂直な方向に払い出すことができる。
また、旋回部１５ａが法線軸Ａ１周りに旋回することで、旋回部１５ａに設けられたローラ１５ｂが、載置面１１ａ内で、法線軸Ａ１周りに旋回する。ローラ１５ｂが法線軸Ａ１周りに旋回することにより、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２が法線軸Ａ１周りに旋回する。このように、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２を法線軸Ａ１周りに旋回させることで、旋回部１５ａは、物品Ｍの払い出し方向を変更できる。

このように、仕分装置１５により物品Ｍの払い出し方向を任意に変更できるので、周回軌道Ｒの両側に複数の払出部３が設けられる場合でも、周回軌道Ｒのいずれか側の払出部３に対して安定して物品Ｍを払い出すことができる。

図２に示すように、仕分装置１５は、載置部１１の載置面１１ａに縦横に並んで複数配置されている。複数の仕分装置１５は、それぞれ、上記にて説明した構成と同一の構成を有し、他の仕分装置１５とは独立して動作する。
具体的には、仕分装置１５は、載置部１１の移動方向に沿って複数配置され、移動方向とは垂直な方向に沿って複数配置される。図２に示す例では、移動方向に沿って４つの仕分装置１５が配置され、それとは垂直な方向に沿って６つの仕分装置１５が配置される。この結果、載置面１１ａには、合計２４の仕分装置１５が配置される。

それぞれが独立して動作可能な複数の仕分装置１５を、載置面１１ａの縦横に並んで配置することにより、載置部１１の任意の位置に存在する物品Ｍを、載置部１１の他の位置に移動できる。また、当該任意の位置で物品Ｍの払い出し方向を変更できる。例えば、後述するように、載置部１１の中心位置からずれた任意の位置に存在する物品Ｍを、載置部１１の中心位置に移動できる。

（３）制御部の機能ブロック構成
図３を用いて、物品搬送体１、及び、物品投入部５を制御する制御部７の機能ブロックの構成を説明する。図３は、制御部７の機能ブロック構成を示す図である。なお、以下に説明する機能ブロックの全部又は一部は、制御部７の記憶装置に記憶されたプログラムを、制御部７を構成するコンピュータシステムに実行させることで実現されてもよい。また、機能ブロックの全部又は一部を、ハードウェア的に実現してもよい。
制御部７は、投入制御部７１と、搬送制御部７３と、払出制御部７５と、を機能ブロックとして有する。

投入制御部７１は、物品投入部５を制御して、倉庫Ｗから出庫された物品Ｍを、物品搬送体１の周回軌道Ｒの近傍まで搬送し、物品搬送体１の載置部１１に投入する。
搬送制御部７３は、搬送部１３を制御して、周回軌道Ｒに沿って載置部１１を移動させる。本実施形態において、搬送制御部７３は、予め決められた一定速度で、載置部１１を周回軌道Ｒに沿って移動させる。

払出制御部７５は、仕分装置１５を制御して、載置部１１に載置された物品Ｍの払い出し方向を調整し、当該物品Ｍを載置部１１から払い出す。具体的には、払出制御部７５は、第１アクチュエータ１５ｃを駆動して旋回部１５ａの回転角度を調整することで、物品Ｍの払い出し方向を調整する。また、払出制御部７５は、第２アクチュエータ１５ｄを駆動してローラ１５ｂを回動軸Ａ２周りに回動させることで、載置部１１に載置された物品Ｍを払い出す。

また、物品投入部５から載置部１１に物品Ｍを投入するとき、払出制御部７５は、仕分装置１５を制御して、物品投入部５から投入された物品Ｍを、載置部１１の幅方向における端部から中心位置へと引き込む。ここで、「載置部１１の幅方向」とは、載置部１１の移動方向に対し、水平面内で垂直な方向を意味する。具体的には、払出制御部７５は、予め、旋回部１５ａの角度を調整してローラ１５ｂの回動軸Ａ２を載置部１１の移動方向と平行とし、物品Ｍが載置部１１の幅方向における端部に到達したタイミングでローラ１５ｂの回動を開始して、物品Ｍを載置部１１の中心位置へと引き込む。

制御部７には、センサ８１（例えば、載置面１１ａにおける物品Ｍの位置を検出するカメラなど）、及び、入力部８３（例えば、リモコン、ボタン、キーボードなどの入力装置）が接続されてもよい。図１に示すように、センサ８１は、周回軌道Ｒの上部に、載置部１１を向くように設置される。これにより、制御部７は、センサ８１及び／又は入力部８３から入力した各種信号に基づいて、物品搬送体１、及び、物品投入部５を制御できる。

また、制御部７は、仕分システム１００における物品Ｍの仕分等を管理する上位コントローラとしての機能を含んでいてもよい。または、上位コントローラは、制御部７とは別途のコンピュータシステムであってもよい。

（４）仕分システムにおける物品の仕分動作
以下、図４を用いて、仕分システム１００における払出部３への物品Ｍの仕分動作を説明する。図４は、仕分システム１００における物品Ｍの仕分動作を示すフローチャートである。
仕分システム１００が起動すると、搬送制御部７３が、搬送部１３を制御して、載置部１１を周回軌道Ｒに沿って移動させる。その後、倉庫Ｗに保管されている特定の物品Ｍを、特定の払出部３に払い出す指令がなされることで、仕分システム１００における物品Ｍの仕分動作が開始される。なお、特定の物品Ｍを特定の払出部３に払い出す指令は、上位コントローラからなされる。

物品Ｍの仕分動作が開始されると、払出部３に払い出す物品Ｍが倉庫Ｗから出庫される。具体的には、投入制御部７１が、物品投入部５を制御して、倉庫Ｗから出庫された物品Ｍを、周回軌道Ｒの近傍まで搬送する。その後、周回軌道Ｒを移動中の載置部１１が物品投入部５を通過するタイミングで、投入制御部７１は、ステップＳ１で、物品投入部５を制御して、当該載置部１１に向けて物品Ｍを投入する。

上記のように、物品投入部５は、物品Ｍを載置部１１の移動方向に対して斜め方向に投入する。このため、物品投入部５から投入された物品Ｍは、載置部１１の移動方向と平行な速度成分と、当該移動方向に対して垂直な方向の速度成分を有する。また、載置部１１の移動方向と平行な速度成分は、載置部１１の移動速度と同じとなるよう設定される。これらの結果、載置部１１から見た場合、物品Ｍは、載置部１１の移動方向とは垂直な速度成分を有する。

以上の理由から、載置部１１に物品Ｍを投入するときに、払出制御部７５は、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２を載置部１１の移動方向と平行とした状態で、物品Ｍが載置部１１の幅方向における端部に到達したタイミングでローラ１５ｂの回動を開始する。このようにして、物品投入部５から投入された物品Ｍを、載置部１１の中心位置に引き込むことができる。

物品Ｍが載置部１１に投入された後、ステップＳ２で、載置部１１に投入された物品Ｍが、載置部１１の中心位置へ移動される（センタリング動作）。具体的には、以下のようにしてセンタリング動作が実行される。
まず、載置部１１における物品Ｍの位置をセンサ８１（例えば、カメラ）にて検出する。次に、払出制御部７５が、図５に示すように、検出された物品Ｍの下部に配置された旋回部１５ａの角度を調整し、ローラ１５ｂを回転させることで、物品Ｍを現在位置から載置部１１の中心位置に移動させる。図５は、物品Ｍのセンタリング動作の一例を模式的に示す図である。

上記のように、載置部１１に載置された物品Ｍのセンタリングをすることにより、物品Ｍの払い出しが開始される位置が安定するので、物品Ｍの払い出しの精度を向上できる。また、周回軌道Ｒを載置部１１が移動中に、物品Ｍが遠心力等により載置部１１から落下することを防止できる。

ステップＳ１で載置部１１に投入され載置された物品Ｍは、ステップＳ３で、載置部１１に載置された状態で、周回軌道Ｒに沿って搬送される。物品Ｍを搬送中に、制御部７は、ステップＳ４で、当該物品Ｍを載置した載置部１１が目的の払出部３に到達したか否かを判定する。
物品Ｍを載置した載置部１１が目的の払出部３に到達していないと判定された場合（ステップＳ４で「Ｎｏ」）、物品Ｍの搬送が継続される。

一方、物品Ｍを載置した載置部１１が目的の払出部３に到達したと判定されると（ステップＳ４で「Ｙｅｓ」）、載置部１１を停止させることなく周回軌道Ｒに沿って移動させつつ、載置部１１に載置された物品Ｍが、目的の払出部３に払い出される。具体的には、以下のようにして、払い出しが実行される。
まず、払出制御部７５が、ステップＳ５で、第１アクチュエータ１５ｃにより旋回部１５ａを旋回させて、物品Ｍの払い出し方向を、載置部１１の移動方向の斜め後方に設定する。

具体的には、目的の払出部３が載置部１１の移動方向から見て右側に配置される場合には、図６に示すように、払出制御部７５は、旋回部１５ａを旋回させて、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２を、載置部１１の移動方向に対して時計回りに角度θだけ回転させる。図６は、載置部１１の移動方向から見て右側の払出部３に物品Ｍを払い出す動作の一例を模式的に示す図である。
一方、目的の払出部３が載置部１１の移動方向から見て左側に配置される場合には、図７に示すように、払出制御部７５は、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２を、載置部１１の移動方向に対して反時計回りに角度θだけ回転させる。図７は、載置部１１の移動方向から見て左側の払出部３に物品Ｍを払い出す動作の一例を模式的に示す図である。

物品Ｍの払い出し方向を載置部１１の移動方向の斜め後方に設定後、払出制御部７５は、ステップＳ６で、第２アクチュエータ１５ｄによりローラ１５ｂを回動させて、物品Ｍを載置部１１から所定の速度Ｖにて払い出す。

仕分システム１００では、載置部１１を移動させつつ物品Ｍを払出部３に払い出しているので、払い出す前の物品Ｍは、静止系から見た場合、載置部１１の移動方向と同じ方向に同じ速度（速度成分Ｖｍ）で移動している。そのため、仮に物品Ｍを載置部１１の移動方向と垂直な方向に払い出すとした場合、払い出された物品Ｍは斜め方向に払い出される。
そこで、仕分システム１００においては、載置部１１を移動させつつ物品Ｍを目的の払出部３に払い出すときに、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２を載置部１１の移動方向に対して角度θだけ回転させて、物品Ｍを払い出す方向（払い出し方向）を載置部１１の移動方向に対して斜め後方に設定した状態で、物品Ｍを払い出している。

載置部１１の移動方向に対して斜め後方に速度Ｖで払い出されることで、物品Ｍは、図６及び図７に示すように、載置部１１の移動方向とは反対方向の速度成分Ｖ１と、当該移動方向とは垂直な方向の速度成分Ｖ２と、を有して載置部１１から払い出される。この結果、物品Ｍが載置部１１から払い出される前に有していた、載置部１１の移動方向と同じ方向の速度成分Ｖｍが、載置部１１の移動方向とは反対方向の速度成分Ｖ１により減じられる。速度成分Ｖ１の大きさを、速度成分Ｖｍの大きさと同じとすれば、物品Ｍの速度成分Ｖｍは、速度成分Ｖ１により打ち消される。

物品Ｍの速度成分Ｖｍが打ち消されることで、載置部１１から払い出された物品Ｍは、図６及び図７に示すように、載置部１１の移動方向とは垂直な速度成分Ｖ２のみを有して移動する。すなわち、載置部１１から払い出された物品Ｍは、速度成分Ｖ２により、載置部１１から目的の払出部３に向けてまっすぐに安定して払い出される。

仕分システム１００では、物品Ｍが斜め方向に払い出されないので、払出部３の幅を載置面１１ａの幅よりも大きくする必要がない。具体的には、払出部３の幅は、載置面１１ａの幅と同程度かそれよりも若干大きい程度でもよく、従来よりも狭くできる。
また、従来のように、物品が斜め方向に払い出される場合には、払出部に確実に物品を払い出すために、払出部の周回軌道Ｒの近傍部分に壁面３ａを設けないようにする必要があった。しかしながら、仕分システム１００では、物品Ｍがまっすぐ払出部３に払い出されるので、払出部３の壁面３ａを、周回軌道Ｒの近傍まで延長することができる。この結果、払出部３の容量を増加できる。払出部３の容量を大きくできれば、より多くの物品Ｍを連続して払出部３に払い出すことができる。

仕分動作のステップＳ５における、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２の回転角度θは、物品Ｍを載置部１１から所定の速度Ｖで払い出したときに、物品Ｍが、載置部１１の移動方向とは反対方向の速度成分Ｖ１と、載置部１１の移動方向とは垂直な速度成分Ｖ２と、を有して払い出されれば、任意の角度とできる。
具体的には、ローラ１５ｂの回動軸Ａ２の回転角度θは、０°よりも大きく、かつ、９０°よりも小さい角度とできる。十分に大きな速度成分Ｖ１、Ｖ２を生じさせるために、角度θは、例えば、１０°以上、かつ、８０°以下とすることが好ましい。角度θが０°に近いと、速度成分Ｖ２の大きさが小さくなり、物品Ｍを払出部３に高速に払い出すことができないからである。また、角度θが９０°に近いと、速度成分Ｖ１の大きさが小さくなり、物品Ｍが有する速度成分Ｖｍを十分に減じることができないからである。

より好ましい角度θは、４５°、又は、その近傍の角度（例えば、４０°～５０°の範囲内の角度）である。この角度範囲であれば、物品Ｍを払い出す速度Ｖを大きくすることなく、十分に大きな速度成分Ｖ１、Ｖ２を発生させることができる。

２．第２実施形態
上記の第１実施形態において説明した、仕分装置１５を有する載置部１１は、搬送部１３により周回軌道Ｒに沿って移動するものに限られない。仕分装置１５を有する載置部１１が、例えば、無軌道台車、有軌道台車（例えば、直線的な軌道を往復する台車）などの台車の上部に保持されていてもよい。すなわち、載置部１１を移動させる搬送部は、上記の台車であってもよい。

台車に載置部１１が保持される場合であっても、台車が払出部（シュートに限られない）を通過するときに、仕分装置１５により物品Ｍの払い出し方向を台車の移動方向に対して斜め後方に設定して物品Ｍを払い出すことによって、物品Ｍを目的の払出部に向けてまっすぐに安定して払い出すことができる。また、物品Ｍを払出部に払い出すときに、台車を停止する必要がなくなる。

また、物品投入部は、台車が当該物品投入部を通過するときに、台車の移動方向に対して斜め前方に物品Ｍを投入してもよい。これにより、物品Ｍを目的の台車に向けてまっすぐに安定して投入できるとともに、物品Ｍを投入するときに台車を停止する必要がなくなる。

３．第３実施形態
仕分装置１５は、載置面１１ａ内で払い出し方向を任意の方向に設定した状態で物品Ｍを払い出すことができれば、上記の第１実施形態にて説明した構成を有するものに限られない。例えば、仕分装置１５は、任意の方向に回転可能に載置面１１ａに設けられた球状部材であってもよい。

４．実施形態の共通事項
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
物品搬送体（例えば、物品搬送体１）は、載置部（例えば、載置部１１）と、搬送部（例えば、搬送部１３）と、仕分装置（例えば、仕分装置１５）と、制御部（例えば、制御部７）と、を備える。
載置部は、物品（例えば、物品Ｍ）を載置する。搬送部は、載置部を移動させる。仕分装置は、載置部の物品の載置面（例えば、載置面１１ａ）に配置され、物品を載置部から払い出す装置である。仕分装置は、物品の払い出し方向を変更可能である。制御部は、仕分装置を制御する。
制御部は、載置部を移動させつつ物品を払出部に払い出すときに、物品の払い出し方向を載置部の移動方向に対して斜め後方に設定し、物品を載置部から払い出すよう仕分装置を制御する。

上記の物品搬送体においては、載置部を移動させつつ物品を払出部に払い出しているので、払い出す前の物品は、静止系から見た場合、載置部の移動方向と同じ方向に移動している。そのため、物品を載置部の移動方向と垂直な方向に払い出すと、払い出された物品は斜め方向に払い出される。
そこで、上記の物品搬送体においては、載置部を移動させつつ物品を払出部に払い出すときに、物品を払い出す方向（払い出し方向）を載置部の移動方向に対して斜め後方に設定した状態で、物品を払い出している。載置部の移動方向に対して斜め後方に払い出されることで、物品は、載置部の移動方向とは反対方向の速度成分（例えば、速度成分Ｖ１）と、当該移動方向とは垂直な方向の速度成分（例えば、速度成分Ｖ２）と、を有して載置部から払い出される。この結果、物品が載置部から払い出される前に有していた、載置部の移動方向と同じ方向の速度成分（例えば、速度成分Ｖｍ）が、載置部の移動方向とは反対方向の速度成分により減じられる。

載置部の移動方向と同じ方向の速度成分が減じられれば、載置部から払い出された物品は、載置部の移動方向とは垂直な方向の速度成分により、目的の払出部に向けてまっすぐに移動する。すなわち、上記の物品搬送体は、載置部に載置された物品を、載置部から目的の払出部に向けてまっすぐに安定して払い出すことができる。物品が払出部に向けてまっすぐに払い出されるので、払出部の幅を狭くできるとともに、その容量を大きくできる。

５．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図４を用いて説明した仕分動作の各ステップの処理内容、及び／又は、実行の順番は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。例えば、図４に示すフローチャートのステップＳ５の物品Ｍの払い出し方向の設定は、物品Ｍを載置部１１の中心位置へセンタリング後に、物品Ｍを目的の払出部３に搬送中に実行されてもよい。

（Ｂ）ステップＳ１により物品Ｍが載置部１１に投入されたときに、物品Ｍが載置部１１の中心位置に投入されたと判断された場合には、物品Ｍのセンタリング動作（すなわち、ステップＳ２）をスキップしてもよい。

（Ｃ）載置部１１から物品Ｍを払い出すときに、払い出す前の物品Ｍが有する速度成分Ｖｍを速度成分Ｖ１により完全に打ち消す必要はない。払出部３の幅の範囲内に物品Ｍを払い出せるのであれば、載置部１１の移動方向又はそれとは反対方向に小さな速度成分が残っていてもよい。

本発明は、物品を所定の払出部に払い出す物品搬送体に広く適用できる。

１００ 仕分システム
１ 物品搬送体
１１ 載置部
１１ａ 載置面
Ａ１ 法線軸
１３ 搬送部
１５ 仕分装置
１５ａ 旋回部
１５ｂ ローラ
Ａ２ 回動軸
１５ｃ 第１アクチュエータ
１５ｄ 第２アクチュエータ
３ 払出部
３ａ 壁面
５ 物品投入部
７ 制御部
７１ 投入制御部
７３ 搬送制御部
７５ 払出制御部
８１ センサ
８３ 入力部
Ｍ 物品
Ｒ 周回軌道
Ｗ 倉庫

Claims (7)

1. 物品を所定の払出部に払い出す物品搬送体であって、
   前記物品を載置する載置部と、
   前記載置部を移動させる搬送部と、
   前記載置部の前記物品の載置面に配置され、前記物品を前記載置部から払い出す装置であって、前記物品の払い出し方向を変更可能な仕分装置と、
   前記仕分装置を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記載置部を移動させつつ前記物品を前記払出部に払い出すときに、
   前記物品の払い出し方向を前記載置部の移動方向に対して斜め後方に設定し、前記物品を前記載置部から払い出すよう前記仕分装置を制御する、
   物品搬送体。
2. 前記仕分装置は、前記載置面の水平軸周りに回転して前記物品を前記載置部から払い出すローラと、前記ローラを前記載置面の法線軸周りに旋回させる旋回部と、を有する、請求項１に記載の物品搬送体。
3. 前記制御部は、前記物品を前記払出部に払い出す前に、前記仕分装置を制御して、前記載置部に載置された前記物品を前記載置部の中心に位置させる、請求項１又は２に記載の物品搬送体。
4. 前記仕分装置は、前記載置面の縦横に並んで複数配置され、それぞれが独立して動作可能である、請求項１～３のいずれかに記載の物品搬送体。
5. 前記搬送部は、上部に前記載置部を保持する台車である、請求項１～４のいずれかに記載の物品搬送体。
6. 前記搬送部は、連結された複数の前記載置部を周回軌道に沿って周回させ、
   前記払出部は、前記周回軌道の側方に配置される、請求項１～４のいずれかに記載の物品搬送体。
7. 前記払出部は、前記搬送部の移動経路を挟んで両側に配置される、請求項１～６のいずれかに記載の物品搬送体。

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