CN104512567A - 用于卸载在水平传送器上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于通过一个或多个夹头(3a，3b，3c)卸载在水平传送器(10)上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器(6)的方法和系统(1)。一个或多个夹头(3a，3b，3c)分别形成至少一个适合将要卸载的饮料容器(6)的拾取位置。饮料容器(6)至少大致上一起在水平传送器(10)上引导。在该方法的范围中，获取一个或多个连续移动的饮料容器(6)的在传送方向(FR)上采用的实际位置(IP)。此外，在考虑获取的实际位置(IP)的同时，使一个或多个夹头(3a，3b，3c)的平行于饮料容器(6)的传送方向(FR)定向的行进运动顺应。此外，进行一个或多个夹头(3a，3b，3c)的下降运动，以通过其至少一个拾取位置(A，B，C，D)中的相应一者接收相应一个饮料容器(6)。另外，通过相应一个或多个夹头(3a，3b，3c)的提升运动从水平传送器(10)卸载饮料容器(6)。

Description

用于卸载在水平传送器上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器的方法和系统

技术领域

本发明涉及用于卸载在水平传送器上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器的方法和系统。

背景技术

在饮料技术领域的若干可预期的站中，饮料容器需要从水平传送器卸载，然后在下游站上引导或者传送至下游站。在这方面，尤其在包装技术领域中，现有技术已知从水平传送器接收相应饮料容器(例如，纸板盒、饮料箱等)然后再放置到包装单元中的装置。

通常，在从水平传送器接收之前，相应饮料容器或瓶已经排序并且相互抵靠。出于这个目的，饮料容器可以通过适当的入口传递到水平传送器上，然后在进入水平传送器之后，在沿着彼此平行的若干条通道中被引导。如果从水平传送器接收饮料容器，那么相应的位置是已知的。出于这个原因，可能存在的夹持装置可以下降到位于指定位置的饮料容器的上方，接收饮料容器，然后将它们投放在相应的包装单元中。

在德国专利No.42 04 993中公开了这种装置的例子。德国专利示出了用于将容器供应至连续运行的包装机的装置。该装置包括多个夹头，这些夹头分别铰接在一根杆上同时被旋转驱动。另外，还公开了在相应夹头方向上引导瓶子的传送带。这里，瓶子被排列成若干行，通过挡板停止在传送带的一端，然后被其中一个夹头接收。在瓶子被接收之后，挡板下降。然后，瓶子向上移动，已经接收的瓶子被夹头放置到相应的箱子中，随后被搬走。然后，在此期间向上移动的瓶子可以被另一个夹头接收，并且投放到下面的另一个箱子中。

在现有技术已知的这种装置中，已经展现出在从传送带接收相应容器时期望的标称位置不总是与真实的实际位置匹配。具体地说，这可以是当相应的容器体现为例如在尺寸上容易不稳定的PET瓶子时的情况。此外，在相应的饮料容器被转移到水平传送器上时可能出现不精确，因而只能近似地知道真实的实际位置。

如果与期望的标称位置之间存在偏差，那么用于接收相应容器的相应夹持装置可能会与容器碰撞，从而容器不会被装置接收。这可能会导致相应的夹持装置损坏。此外，为了纠正这种缺陷，需要中断该过程，从而导致容器生产和下游生产能力的延迟。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种方法和系统，通过该方法和系统可以以高的精确度从水平传送器接收和卸载沿着平行的行引导的饮料容器。另外，方法的实施必须容易而简单，系统结构必须简单。

上述目的通过包括专利权利要求1或专利权利要求10的特征的方法和系统实现。此外，在从属权利要求中描述了优选构造。

本发明方法用于卸载在水平传送器上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器。例如，饮料容器可以由诸如玻璃瓶、PET瓶等瓶子形成。具体地说，因为与玻璃瓶相比，PET瓶具有较低的尺寸稳定性，所以本发明方法可以用于由PET瓶形成的饮料容器。因为在在本发明方法中饮料容器至少大致封闭低在水平传送器上移动，所以一个或多个饮料容器会在压力下彼此抵靠，从而可以导致一个或多个饮料容器的变形。随着变形，饮料容器在传送方向上的相应实际位置可能会与期望的标称位置偏离，从而需要用于接收饮料容器的一个或多个夹头的行进运动的顺应(将在下面更详细地描述)。

对于本领域技术人员来说，本发明方法显然可以应用于其他饮料容器的各个实施例，因而本发明方法或本发明系统不限于卸载由PET瓶和/或玻璃瓶形成的饮料容器。

此外，在从水平传送器卸载时，饮料容器可以已经装满。然而，也可以预期相应饮料容器在未装满的状态下通过水平传送器移动，然后仍然在未装满的状态下卸载。

例如，可以提供沿着水平传送器并平行于相应饮料容器的传送方向设置的一个或多个通道板。利用若干通道板，相应的通道板可以彼此平行地定向并且沿着平行的行引导相应的饮料容器。因此，饮料容器可以以有序的质量流在水平传送器上引导。

优选的是，通道板在水平传送器的整个长度范围延伸。此外，为了沿着平行的行引导饮料容器，可以在水平传送器的任一侧设置可以平行于相应通道板或板延伸的侧壁。在优选实施例中，水平传送器由旋转的循环传送带形成。

因为通过一个或多个夹头接收饮料容器，所以当饮料容器由瓶子形成时，通道板或侧壁优选在竖直方向上不会延伸超过瓶子颈部，以便在一个或多个夹头从上方接触时可以保持相应的饮料容器。

例如，在转移到水平传送器之前，饮料容器可以以无序的质量流移动。另外，在水平传送器的上游还设置有将相应饮料容器分离成平行引导的行的装置。该装置可以包括一个或多个可调节的开关。本领域技术人员将会知道如何构造该装置，因而在本专利申请的范围内不需要更详细地处理分离操作。

在下面将要更详细描述的行进运动中并且在从水平传送器接收相应饮料容器时，一个或多个夹头可以在饮料容器上方引导。

例如，可以预期的是提供一个夹头来实施本发明方法。然而，在优选实施例中，可以存在一个以上的夹头，例如两个或三个夹头，这些夹头在饮料容器的传送方向一个接着一个地设置并且可以在行进运动的顺应之前或之后以同步的速度移动。这里，若干夹头在移动的同时在饮料容器的传送方向上彼此对齐。可以用所有夹头同时进行饮料容器的接收和/或卸载。此外，可以预期的是，一个或多个头设置成在饮料容器的传送方向上彼此相邻并且平行于饮料容器的传送方向一起移动。

还可以存在在水平传送方向上方并且至少部分地沿着水平传送器延伸的线性引导装置，一个或多个夹头与该线性引导装置连接。这里，一个或多个夹头可以沿着线性引导装置移动以卸载和接收饮料容器。另外，如果提供有包装机并且饮料容器在卸载之后被运送至该包装机，那么线性引导装置可以至少部分地延伸到包装机的区域中。

例如，可以存在在水平传送器上方引导若干包装单元的包装机。例如，包装单元可以由纸板盒、饮料箱等形成，在被接收时一个或多个夹头将饮料容器投放到相应的包装单元中。包装机的水平传送器也可以由循环传送带形成。

根据本发明，一个或多个夹头分别形成至少一个适合将要卸载的饮料容器的拾取位置。例如，拾取位置可以由夹持装置(诸如郁金香形夹持装置、一个或多个夹持指等)形成。在本发明的一个实施例中，可以提供若干可用夹头，其中若干夹头分别正好形成相应饮料容器的一个拾取位置或一个夹持装置。在相应拾取位置上，相应饮料容器在被接收之后可以通过真空、夹具和/或者正结合保持在拾取位置的相应夹持装置上方。

另外，还提供在至少大致封闭的状态下在水平传送器上引导的饮料容器。因此，饮料容器在水平传送器上引导，使得在相邻饮料容器之间没有或者基本上没有缝隙。因此，在水平传送器上行进运动时，饮料容器可以彼此抵靠，或者相应行的直接相邻的饮料容器可以彼此表面接触。

根据本发明，在方法范围中，第一步获取在一个或多个连续移动的饮料容器的传送方向上占据的实际位置。例如，可以预期的是，当占据标称位置时，第一行饮料容器在连续垂直于传送方向的连续传送行进运动期间与其他行饮料容器对齐。另外，通过获取实际位置，还可以检测到第一行饮料容器的对齐列队相对于平行的行中的一个或多个其他行饮料容器的偏离。如果在获取实际位置时检测到对齐列队的偏离，那么可以进行一个或多个夹头的行进运动的顺应。例如，光学获取系统(例如，照相机等)适合于获取实际位置。在优选实施例中，如下面更详细地描述，可以使用一个或多个光电传感器。

在其他方法步骤的方法内，在考虑获取的实际位置的同时进行一个或多个夹头的平行于饮料容器的传送方向定向的行进运动的顺应。例如，可以提供一个或多个夹头，恰好在夹头行进运动的顺应之前，夹头与水平传送器的传送或运送速度相同或者与后面更详细描述的挡板的速度相同地移动。另外，在优选实施例中，一个或多个夹头可以恰好在平行于饮料容器传送方向的行进运动的顺应之前移动。

如果检测到的实际位置为第一行饮料容器与一个或多个其他行饮料容器不对齐和/或一个或多个饮料容器的实际位置与期望的标称位置偏离，那么一个或多个夹头相对于水平传送器的传送速度或挡板的速度进行减速或加速。可以进行减速或加速，使得作为减速或加速结果，相应的一个或多个夹头的拾取位置与在水平传送器上连续移动的饮料容器相对对准。

具体地说，已经证明以下实施例是成功的：在考虑检测到的实际位置的同时至少大致上实时进行一个或多个夹头的行进运动的顺应。

因此，即使在传送方向上的真实实际位置与期望标称位置偏离，饮料容器也可以具有通过暂时加速或暂时减速或相应行进运动的顺应而与饮料容器对齐的拾取位置。当在顺应之后被相应夹头接收时，以及当在接收时饮料容器由于实际位置与期望标称位置的偏离而错过夹头时，可以因此减低或排除相应饮料容器倾倒的风险。

然而，在平行的行中的饮料容器在垂直于饮料容器传送方向的方向上完全或至少部分地彼此对齐的情况下，饮料容器的实际位置也可以与期望的标称位置偏离。在这种情况下，在饮料容器的相应实际位置被检测到与期望的标称位置偏离之后，也可以顺应一个或多个夹持装置的行进运动，其中，考虑到接收相应的饮料容器，一个或多个夹持装置的拾取位置在饮料容器上对齐。如果需要，可以通过下面将要更详细论述的控制单元进行一个或多个夹持装置的行进运动的顺应。

在使一个或多个夹头的行进运动与获取的一个或多个饮料容器的实际位置大致顺应之后，在下面的方法步骤中，在其进一步行进运动期间进行一个或多个夹头的下降运动，以通过至少一个拾取位置中的相应一个拾取位置接收相应一个饮料容器。

因此，在下降运动过程中，优选可以继续一个或多个夹头在传送方向上的行进运动。优选的是，在随着饮料容器的下降运动过程中，一个或多个夹头平行于饮料容器的传送方向连续移动。

如前面已经提到，相应的至少一个夹持装置(例如，郁金香形夹持装置等)可以与一个或多个夹头的至少一个拾取位置关联，这样，相应的饮料容器可以通过真空、夹具和/或者正结合而固定在相应的夹头上。如果进行了一个或多个夹头的下降运动，那么可以通过与相应拾取位置关联的夹持装置接收相应饮料容器，从而相应饮料容器临时牢固地连接在相应夹头上。在接下来一个或多个夹头的提升运动过程中可以维持临时连接，以便从水平传送器卸载相应饮料容器。如果相应饮料容器被转移到其他工作站(例如，包装机)，那么一个或多个夹头与相应饮料容器之间的临时连接会被释放。

在优选实施例中，如果一个以上夹头可用，那么可以提供通过所有夹头至少大致上同时地被接收的饮料容器。

因此，所有夹头可以进行下降运动，以至少大致上同步地接收相应饮料容器。具体地说，已经证明以下实施例是成功的：在夹头行进运动过程中并且在下降运动过程中，一个或多个夹头中的第一个夹头的拾取位置在饮料容器的传送方向上与一个或多个夹头中的第二个夹头的拾取位置对齐。

另外，还通过相应一个或多个夹头的提升运动进行饮料容器从水平传送器上的卸载。优选的是，在卸载饮料容器过程中或者在提升过程中，一个或多个夹头可以平行于饮料容器的传送方向连续移动。因此，在从水平传送器卸载饮料容器过程中，一个或多个夹头的平行于饮料容器的传送方向的行进运动仍然可以继续。

在通过相应一个或多个夹头进行提升运动之后，可以预期的是，将相应饮料容器直接投放到包装机的包装单元中。为了该目的，在各个实施例中，一个或多个夹头仍然平行于饮料容器的传送方向移动直到相应饮料容器被投放，并且优选在没有任何中断的情况下继续其行进运动。在接收相应饮料容器之后，还可以预期的是，使相应一个或多个夹头偏向并朝包装单元移动。在投放操作过程中，相应包装单元可以在直立在水平传送器上的同时移动。此外，还可以预期的是，包装单元直立在间歇性被驱动的水平传送器上，使得包装单元在饮料容器被投放时仍然直立。本领域技术人员将会理解如何可以实施这种饮料容器到包装单元的投放，因而在本发明中省略其进一步论述。

在可预期的实施例中，例如，这种夹头可以由夹持装置(例如，郁金香性夹持装置等)形成，因而分别形成恰好一个饮料容器的拾取位置。然而，在本发明的优选实施例中，对于连续引导的各行饮料容器，夹头分别具有至少一个但优选具有一个以上拾取位置。如果对于各行而言一个或多个夹头分别具有一个以上拾取位置，那么本发明方法的实现可以增加生产量。

例如，至少一个夹头中的各个夹头的拾取位置的数量可以与为包装单元提供的饮料容器的数量一致。具体地说，已经证明以下实施例是成功的：至少一个夹头中的各个夹头的拾取位置的数量与为一个包装单元提供的饮料容器的数量精确一致。

因此，通过从水平传送器接收饮料容器然后再投放到包装单元中，包装单元可以通过夹头完全装有饮料容器。如上面已经提到，存在同步移动的若干夹头。通过借助若干同步移动夹头来接收和投放饮料容器，若干包装单元可以至少大致上同步地与饮料容器完全配合，从而能够进一步增加本发明方法的生产量。

如果为连续引导的各行饮料容器提供一个以上拾取位置，那么各行拾取位置可以根据获取的实际位置相对调节。然而，在其他实施例中，指定拾取位置固定或大致上固定在一个或多个夹头上。例如，出于该目的，可以提供夹持装置(例如，郁金香形夹持装置等)，该夹持装置的相应夹头保持在指定位置。如果提供拾取位置的相对调节，那么夹持装置(例如，郁金香形夹持装置等)的相应夹头可以设置成能够相对于彼此移动。

此外，在指定拾取位置至少大致上固定的实施例中，相应一个夹持装置可以形成相应一个拾取位置，而夹持装置(例如，郁金香形夹持装置等)的相应夹头以铰接方式保持，因而在被接收时允许饮料容器的相应实际位置具有一些容差。

在进一步行进运动和通过提升运动卸载的过程中，一个或多个夹头同样可以在与饮料容器同步的速度下平行于其传送方向连续移动。因为由于一个或多个夹头的行进运动的提前调节而使相应的至少一个拾取位置与饮料容器对齐，所以在进一步行进运动过程中和在卸载过程中，可以通过一个或多个夹头的连续速度同步的运动来维持相对对齐。

优选的是，饮料容器通过水平传送器在恒定速度下移动，使得在进一步行进运动过程中和在饮料容器被接收时，也可以使一个或多个夹头的速度同步运动连续恒定。

另外，饮料容器的连续运动可以通过横切传送方向定向的至少一个活动挡板来减速，并且在使一个或多个夹头的行进运动顺应时可以考虑挡板的速度。优选的是，至少一个活动挡板可以垂直于饮料容器的传送方向定向。具体地说，活动挡板可以与平行的行中的相应一行的相应一个前端饮料容器表面接触。

正如在本实施例中，饮料容器的连续运动可以通过挡板来减速，而移动的活动挡板的速度可以相对于水平传送器的运送速度降低。减速是有意义的，因为减速能够使通过水平传送器运送的相应饮料容器相互抵靠，从而一行中的后面的饮料容器将会邻接同一行中的相应的直接前面的饮料容器。

这样，因为通过挡板的减速而使一行中的前面的饮料容器与后面的饮料容器之间没有间隙，或者因为通过挡板的减速而使一行中的前面的饮料容器与后面的饮料容器之间间隙封闭，所以可以以较高的精确度预测饮料容器的相应实际位。

在各个实施例中，可以存在若干个这样的挡板，这些挡板分别沿着饮料容器的传送方向以相同的速度移动并且分别使多个饮料容器的连续传送运动减速。这里，饮料容器的数量至少为可以通过一个或多个夹头的下降运动接收的饮料容器的数量。

另外，还可以提供至少两个相继行进的夹头，恰好在其顺应之前的行进运动过程中，夹头在与饮料容器同步的速度下移动，其中，通过沿着或逆着饮料容器的传送方向的相应矫正偏移完成夹头行进运动的顺应，而随后立即恢复速度同步的行进运动。例如，对于矫正偏移，相应夹头可以相对于水平传送器的运送速度暂时减速或加速。

具体地说，对于尺寸不稳定的饮料容器，出现饮料容器的期望标称位置与真实实际位置在传送运动的反方向上偏离增大。为了使在传送方向上相继设置的若干夹头的拾取位置与饮料容器尽可能精确地对准，已经证明一下实施例是有帮助的：至少两个夹头中的位于传送方向前端的第一夹头的第一矫正偏移进行了第一量，至少两个夹头中的位于传送方向后端的第二夹头的第二矫正偏移进行了第二量。这里，第二量可以大于第一量。两个夹头可以同时地并且根据饮料容器的确定的相应实际位置进行相应矫正偏移。可以通过控制单元指定相应的矫正偏移量，其中，相应实际位置传送至控制单元并且控制单元与至少两个夹头可操作连接。如果存在至少一个第一夹头和至少一个第二夹头，那么可以使至少一个第一夹头至少一个第二夹头能够平行于饮料容器的传送方向相对移动。

因此，在使至少两个夹头中的第二个夹头的行进运动顺应时，可以考虑使至少两个夹头中的第一个夹头的行进运动顺应。可以实现行进运动的顺应，使得至少两个夹头中的第一夹头的确定拾取位置与至少两个夹头中的第二夹头的确定拾取位置在饮料容器的传送方向上连续对齐。

因此，可以实现在使至少两个夹头中的第二个夹头的行进运动顺应时使至少两个夹头中的第一个夹头的行进运动顺应，使得在增加或减小至少一个第一夹头与至少一个第二夹头在传送方向上的相对距离来调节行进运动时，可以改变两个夹头的相对位置。优选的是，在使相应行进运动顺应之后并且在后面的进一步行进运动过程中，在平行于饮料容器传送方向的方向上维持至少一个第一夹头与至少一个第二夹头之间的相对距离。

另外，至少两个夹头可以同步进行下降运动以从水平传送器接收饮料容器，和/或提升运动以从水平传送器卸载饮料容器。如刚刚提到，在使行进运动顺应之后接收和/或卸载相应饮料容器时，可以位置夹头的相对位置不变。

另外，可以预期的是，通过具有垂直于饮料容器的传送方向定向的检测范围的一个或多个光电传感器来获取一个或多个连续移动的饮料容器的实际位置。为了能够高精度地预测饮料容器在传送方向上的真实实际位置，已经证明以下具体实施例是成功的：具有至少两个光电传感器，该光电传感器具有垂直于饮料容器的传送方向定向的检测范围。

这里，至少两个光电传感器中的第一个光电传感器可以在饮料容器的传送方向上位于至少两个光电传感器中的第二个光电传感器的上游。如果提供一个以上光电传感器来实施本发明，那么在使一个或多个夹头的行进运动顺应时，可以考虑通过饮料容器的所有光电传感器确定的相应实际位置。例如，可以通过第一光电传感器获取饮料容器的实际位置，同时还可以通过第二光电传感器获取饮料容器的实际位置，在考虑获取的两个实际位置的同时使一个或多个夹头的行进运动至少大至上实时地顺应。

另外，至少一个夹头还可以具有平行引导的行中的第一行饮料容器的第一拾取位置和平行引导的行中的第二行饮料容器的第二拾取位置。这里，根据获取的饮料容器的实际位置，沿着或逆着饮料容器的传送方向相对于与第二拾取位置调节第一拾取位置。在实际中，具体对于尺寸不稳定的容器，出现第一行饮料容器相对于第二行饮料容器的实际位置频繁偏离期望的标称位置。由于相应行的拾取位置的调节(在各个实施例的范围内是可以的)，可以在提高精确度并且进一步减少下降运动时的碰撞的情况下进行饮料容器的接收。

如果提供两个以上的通过水平传送器移动的平行的行(例如，三个或四个平行的行)，那么各行均可以具有能够相对于彼此调节的相关拾取位置。

另外，至少两个夹头还可以具有分别能够沿着或逆着传送方向相互调节的第一和第二拾取位置，其中，在考虑至少两个夹头中的第二夹头的第一和第二拾取位置的调节的同时进行至少两个夹头中的第一夹头的第一和第二拾取位置的调节。

如果考虑获取的相应实际位置来提供第一夹头的第一拾取位置的调节，那么第一夹头的第一拾取位置的调节可以与第二夹头的第一拾取位置的至少大致上时间同步的调节相关。传送方向后端的夹头的第一拾取位置的调节范围大于传送方向前端的夹头的第一拾取位置的调节范围。

此外，在其他实施例中，在沿着或逆着饮料容器的传送方向顺应的情况下调节第一夹头的第一拾取位置的量和方向可以与在沿着或逆着饮料容器的传送方向顺应的情况下调节第二夹头的第一拾取位置的量和方向相同。

如果提供两个以上夹头(例如，三个或四个夹头)，那么在顺应的情况下也可以时间同步地完成相应的第一或第二拾取位置的调节。这里，在调节之前、之中和之后，与相应行相关的拾取位置可以在饮料容器的传送方向上相互对齐。

本发明还涉及用于卸载饮料容器的系统，所述饮料容器能够通过水平传送器以有序的、至少大致上封闭的质量流并且以平行的行的方式连续移动。

首先，应当注意的是，已经参考本发明方法描述的各个特征也可以用于本发明系统的多个实施例。此外，将在下面描述的本发明系统的各个特征也可以用于本发明方法的多个实施例。

水平传送器可以由循环传送带形成，相应饮料容器在沿着平行的行引导的同时直立在所述循环传送带上。这里，通道板和/或侧壁能够平行地形成相应饮料容器的若干运送轨道，通道板和/或侧壁在彼此平行延伸的运送轨道上引导相应饮料容器。

例如，在通过水平传送器运送之前，饮料容器可以以无序的质量流移动。这里，可以预期的是，在水平传送器的上游设置将相应饮料容器供应成平行的行或者将相应饮料容器指引并分离成平行的行的装置。

本发明系统包括：一个或多个夹头；至少一个检测装置，用于在传送方向上获取饮料容器的实际位置；以及控制单元，其与检测装置和一个或多个夹头可操作连接，使得控制单元能够在考虑获取的实际位置的同时调节一个或多个夹头的平行于饮料容器的传送方向定向的行进运动。

例如，对于行进运动，可以使一个或多个夹头的速度与水平传送器的运送速度相同。另外，当使行进运动顺应时，可以预期的是，通过控制单元指定一个或多个夹头相对于水平传送器的运送速度和/或行进挡板的速度的减速，或者指定一个或多个夹头相对于水平传送器的运送速度和/或行进挡板的速度的加速。另外，在减速或加速之后，一个或多个夹头转而可以在与水平传送器的运送速度或进挡板的速度相同的速度下移动。通过这种减速或加速，一个或多个夹头的拾取位置可以与借助水平传送器运送的饮料容器的实际位置对准。

一个或多个夹头可以与通过水平传送器设置的线性引导装置连接，一个或多个夹头可以通过线性引导装置至少部分地沿着水平传送装置往复运动。

根据本发明，一个或多个夹头分别具有一个或多个拾取位置，所述一个或多个拾取位置用于通过一个或多个夹头的下降运动接收饮料容器并且随后在行进运动的顺应之后顺序地从水平传送器卸载饮料容器。本发明系统的一个或多个夹头其自身可以具有与各个拾取位置相关的夹持装置，在接收饮料容器时可以通过该夹持装置保持相应饮料容器。例如，相应夹持装置可以用于以非正结合和/或正结合的方式保持饮料容器。

另外，可以预期的是，在接收饮料容器之后，可以与相应一个拾取位置关联的夹持装置用于饮料容器的旋转运动。出于该目的，相应夹持装置可以与控制单元连接，从而在后面投放到例如包装机或相应包装单元之前进行相应饮料容器的旋转运动。例如，如果饮料容器已经具有标志(例如，标签)，那么在接收饮料容器时可以在考虑相应标志的位置的同时进行饮料容器的旋转对准。

因为控制单元优选与夹持装置可操作连接，所以控制单元可以指定相应饮料容器保持在相应夹持装置的上方并且随后可以释放夹持装置与相应饮料容器之间的连接。

例如，检测装置优选由光学获取系统(例如，照相机等)形成。具体地说，检测装置可以包括至少一个但优选包括若干个沿着饮料容器的运送线路设置的光电传感器，其中，至少一个光电传感器的检测范围垂直于饮料容器的传送方向延伸。控制单元可以以无线的方式或者通过线路连接的方式一个或多个光电传感器耦合。

在优选实施例中，系统可以包括至少两个光电传感器，所述至少两个光电传感器在沿着水平传送器的不同位置，或者沿着饮料容器的传送线路的不同位置，或者沿着饮料容器的传送方向的不同位置交错设置。至少两个光电传感器均可以用于获取饮料容器的实际位置并与控制单元通讯。另外，控制单元还可以在考虑通过至少两个光电传感器获取的实际位置的同时进行一个或多个夹头的行进运动的顺应。

具体地说，对于尺寸不稳定的饮料容器，沿着饮料容器的传送方向的第一位置的实际位置可能与期望的标称位置偏离第一量，而沿着传送方向的另一位置的实际位置可能与期望的标称位置偏离第二量，其中第一量与第二量不同。借助在控制单元中储存的适当算法，当在获取足够的标称位置的情况下使用若干光电传感器时，可以实现在饮料容器传送方向上的所期望位置的更精确预测。在具有至少两个光电传感器的实施例中，饮料容器可以更精确地被接收而降低碰撞风险。

另外，系统还可以包括至少两个沿着传送方向相继行进的夹头，在夹头行进运动过程中，恰好在其分别顺应之前，所述夹头能够在与饮料容器同步的速度下移动。控制单元可以通过沿着或逆着饮料容器的传送方向的相应矫正偏移来指定行进运动的顺应，而随后立即恢复速度同步的行进运动。矫正偏移可以指定为传送方向前端的夹头的矫正偏移量小于传送方向后端的夹头的矫正偏移量。

因此，控制单元可以在考虑至少两个夹头中的第二个夹头的行进运动的顺应的同时进行至少两个夹头中的第一个夹头的行进运动的顺应。这里，在使沿着饮料容器的传送方向的行进运动顺应的情况下，至少两个夹头的相对位置可以加速或减速。

如上面提到，对于行进运动的顺应或者作为相应矫正偏移的一部分，可以沿着或逆着饮料容器的传送方向进行一个或多个夹头相对于水平传送器的运送速度或行进挡板的速度的减速或加速。在其他实施例中，这里还可以预期的是，在使行进运动顺应的情况下，所有夹头沿着或逆着饮料容器的传送方向加速或减速相同的量，或者在使行进运动顺应的情况下，所有夹头进行相同的矫正偏移。

如果若干夹头可用，那么根据获取的相应实际位置，可以因此进行所有夹头的行进运动的顺应。优选的是，所有夹头时间同步地完成行进运动的顺应。

还可以预期的是，对于连续移动的平行的各行饮料容器，一个或多个夹头分别形成至少一个但优选形成若干个拾取位置，其中，根据通过检测装置获取的饮料容器的实际位置，沿着或逆着饮料容器的传送方向相对于第二拾取位置调节第一行的第一拾取位置。

如果系统包括至少一个第一夹头和至少一个第二夹头，那么至少一个第一夹头和至少一个第二夹头可以分别使第一和第二拾取位置的第一行和第二行相互调节。这里，控制单元可以根据第二夹头的第一和第二拾取位置的调节指定第一夹头的第一和第二拾取位置的调节。

在行进运动中，至少一个第二夹头可以跟随至少一个第一夹头。第一夹头的第一拾取位置在饮料容器的传送方向上可以与第二夹头的第一拾取位置对齐。控制单元可以用于根据检测装置获取的饮料容器的实际位置，沿着或逆着传送方向调节相应的第一或第二拾取位置。

另外，如果需要夹头之一的第一拾取位置的调节，那么其他夹头的第一拾取位置的沿着或逆着传送方向的至少大致上时间同步的调节可以进行控制单元指定的相同量或不同量。同样，在需要夹头的第二拾取位置的调节的情况下，其他夹头的第二拾取位置的沿着或逆着传送方向的至少大致上时间同步的调节可以进行控制单元指定的相同量或不同量。本领域技术人员显而易见的是，即使具有两个以上的平行的行，一个或多个夹头中的每一个夹头也可以对各行形成若干拾取位置，其中，可以沿着或逆着饮料容器的传送方向至少大致上时间同步地调节所有夹头的所有拾取位置的相应行，并且调节控制单元指定的相同或不同量。

另外，系统还可以包括横切饮料容器的传送方向定向的用于使饮料容器减速的行进挡板，所述挡板与控制单元可操作连接，使得考虑挡板速度的控制单元可以进行至少一个夹头的行进运动的顺应。

在特别优选的实施例中，可以存在若干个这种挡板，这些挡板分别与平行的行中的各行饮料容器表面接触。如果存在若干挡板，那么挡板可以沿着饮料容器的传送方向在相同的速度下行进。优选的是，挡板可以垂直于饮料容器的传送方向并横跨水平传送方向和平行的行延伸。

附图说明

下面，将通过附图更详细地说明本发明的示例性实施例及其优点。因为为了便于显示，一些形状是示例性示出的而另一些形状是以相对于这些部件的放大图示出的，所以在附图中各个元件的相对比例不总是与真实比例匹配。

图1示出了本发明系统的实施例的示意性侧面图；

图2示出了本发明系统的实施例的示意性俯视图，并且示出了若干夹头的行进运动的顺应；

图3示出了本发明系统的实施例的示意性立体图；以及

图4示出了本发明方法的实施例的基本步骤。

具体实施方式

对于本发明的相同或等同部件，使用相同的附图标记。此外，出于清楚的目的，在单个附图中，仅示出描述相应附图所需的附图标记。所示的实施例仅是本发明系统或本发明方法如何构造的例子而不是结论性的限制。

图1示出本发明系统1的实施例的示意性侧面图。

系统1用于从水平传送器10卸载由PET瓶7制成的饮料容器6。饮料容器6或PET瓶7通过水平传送器10或循环传送带12以封闭和整齐的质量流移动。

在图1的侧面图中，只有沿着平行的行引导的饮料容器6中的一行是清楚的，但是这些行中的若干行通过循环传送带12彼此平行地引导并且通过在图1中未示出的通道板15(见图3)分开。通过箭头指出所有行平行延伸的饮料容器6的传送方向FR。

连续而没有中断地驱动循环传送带12，其中，循环传送带12使饮料容器6以恒定运送速度连续移动。

在图1的示例性实施例中，系统1包括在饮料容器6或PET瓶7的传送方向FR上一个接一个排列的三个夹头3a-3c。在图1中示出的夹头3a-3c的数量仅是示例性的，在各种其他实施例中可以具有三个以上夹头3a-3c或少于三个夹头3a-3c。

另外，还提供在传送方向FR上连续排列的两个检测装置17，检测装置由光电传感器19形成。虽然在图1的示意图中没有示出检测装置17或光电传感器19，但是在图3的示例性实施例中可以通过示例的方式看到沿着水平传送器12适当排列的检测装置17或光电传感器19。

作为行进运动的一部分，夹头3a、3b和3c平行于饮料容器6的传送方向FR并且沿着水平传送器10或循环传送带12的长度范围移动。出于该目的，夹头3a-3c与设置在饮料容器6上方的线性引导装置连接。首先，在顺应行进运动之前并且在接收饮料容器6之前，夹头3a-3c的速度处于与行进挡板14的运动同步的速度，各行的相应最外侧饮料容器6与行进挡板14接触。相对于水平传送器10的运送速度，挡板14的速度下降。同样，挡板14在饮料容器6或PET瓶7的传送方向FR上移动。

对于平行运送的各行饮料容器6，各个夹头3a-3c均具有如在图2中示出并在后面更详细描述的若干拾取位置A、B、C和D。

另外，还示意性示出控制单元S，控制单元与夹头3a-3c和检测装置17或光电传感器19可操作连接。在控制单元S中，与饮料容器6的相应标称位置P有关的标记被存储或储存，可以在通过水平传送器12的一定时间内采用这些标记。控制单元S也知道挡板14的速度，其中一行的最外侧饮料容器6是竖直的。

根据在一定时间内的标称位置P，夹头3a-3b在沿着水平传送器12的传送方向FR上被引导，并且首先，在行进运动中，夹头具有与挡板14速度相同的速度。因此，夹头3a-3b至少在大约与饮料容器6同步的速度下移动。

因为饮料容器6以在尺寸上易于不稳定的PET容器7的形式制作，所以由于相互抵靠的饮料容器6的尺寸不稳定性和压力表面接触，可以导致一个或多个饮料容器6的变形。由于变形，一个或多个饮料容器6的真实的实际位置IP会与期望的标称位置P偏离。在图1中，清晰地可以看到饮料容器6的实际位置IP在传送方向FR上位于标称位置P之前。

如前面刚刚提到，设置在各平行的行的最外侧的饮料容器6邻接挡板14，所述挡板14相对于水平传送器10或循环传送带12的运送速度减速，从而使饮料容器6的运送减速。挡板14的方向垂直于饮料容器6或PET瓶7的传送方向FR。另一方面，由于借助挡板14的减速，沿着传送方向FR在连续饮料容器6之间可能形成的缝隙被合拢。另外，减速将会导致饮料容器6的压力表面接触增加，从而导致饮料容器6在真实的实际位置与期望的标称位置已经所述偏离的情况下变形。

根据经验，在多个饮料容器6沿着传送方向FR出现若干这种变形的实际情况下，饮料容器6的真实的实际位置将会增加与期望的标称位置偏离并且与挡板14相距一定距离。

为了能够在通过水平传送器10或循环传送带12的连续而不间断的移动过程中接收饮料容器6，夹头3a-3c的行进运动需要提前校准或提前顺应。

这里，检测装置17或光电传感器19将饮料容器6的真实的实际位置IP沿着传送方向FR传送至控制单元S。然后，控制单元S能够通过与饮料容器6的真实实际位置IP有关的信息使夹头3a-3c的行进运动实时地顺应饮料容器6的真实实际位置，在顺应之后，饮料容器6可以在没有碰撞的情况学高精度低被夹头3a-3c接收。因为实际位置IP位于标称位置之前，所以为了顺应夹头3a-3c的相应行进运动，需要在传送方向上矫正偏移。

这里，所有夹头3a-3c的行进运动同时顺应。于是，在顺应之前与挡板14的速度相同的行进运动短暂加速或减速，从而通过加速或减速来改变夹头3a-3c与饮料容器6的相对位置，在行进运动的顺应之后或者在短暂加速或减速之后，夹头3a-3c改变与饮料容器6的相对位置。

这里，相对位置将会使得夹头3a-3c在行进运动的顺应之后或者在短暂减速或加速之后的用于接收饮料容器6的拾取位置A、B和C与饮料容器6对准。如前面已经提到，饮料容器6的真实的实际位置将会增加与期望的标称位置偏离并且与挡板14相距一定距离。因此，前端夹头3c沿着或逆着饮料容器6的传送方向FR的矫正偏移量小于后端夹头3b沿着传送方向FR的矫正偏移量。另外，夹头3b沿着或逆着饮料容器6的传送方向FR的矫正偏移量小于夹头3a(在夹头3b的后面)沿着传送方向的矫正偏移量。

恰好在相应行进运动的顺应之后，在进一步的行进运动过程中，夹头3a-3c可以再次在与挡板14或饮料容器6同步的速度移动，从而保持夹头3a-3c与相应饮料容器6或PET瓶7之间的相对位置，并且夹头3a-3c可以在相应的拾取位置A、B和C接收饮料容器6而没有碰撞。

出于该目的，夹头3a-3c在水平传送器12的方向上同时下降，并且在进一步的行进运动过程中，在保持与饮料容器6的相对位置的同时与饮料容器6一起移动。

夹头3a-3c的各个拾取位置A、B和C均具有其自身的关联夹持装置或郁金香形夹持装置(出于清楚的目的，在图1中没有示出)。同样，夹持装置与控制单元S连接。为了从水平传送器10接收饮料容器6或PET瓶7，夹持装置可以临时地使相应饮料容器6固定在相应夹头3a-3c上。可以由控制单元S指定固定的时间。

在进行饮料容器6或PET瓶7与相应夹头3a-3c的临时固定之后，夹头3a-3c同时沿着远离水平传送器10或循环传送带12的方向提升。这里，夹头3a-3c的速度仍然与挡板14的速度相同。

在特别优选的实施例中，与控制单元S连接的夹持装置可以使接收的相应饮料容器6旋转或者旋转地移动，使得在从水平传送器10或循环传送带12卸载时饮料容器6的标志(例如，标签)可以对齐。

在实际情况下，通过水平传送器10或循环传送带12，可以运送材料类型和材料厚度不同的多种不同饮料容器6。因此，改变通过水平传送器10运送然后卸载的饮料容器6首先会伴随着期望标称位置P与真实实际位置IP之间的较大偏离。为了克服这种问题，系统1可以由可以由学习型系统形成，其中与将要通过水平传送器10运送的相应饮料容器6有关的标志被传送至控制单元S。如果控制单元S确定偏离，尤其是从饮料容器6的期望标称位置与真实实际位置IP的频繁重复偏离，那么控制单元可以储存真实实际位置IP并且在当前操作过程中使相应的期望标称位置顺应获取的真实实际位置。如果相应的饮料容器6再次通过水平传送器10运送并且随后从水平传送器10卸载，那么控制单元S可以利用存储的实际位置或更早的经验值。

这里，在系统1的持续操作之后，控制单元S可以以很高的精确度预测饮料容器6的真实的实际位置IP，从而在系统1的一些操作之后或者仅在较小的矫正偏移的情况下不再需要夹头3a-3c的行进运动的顺应。

现在，在图2中示出本发明系统1的实施例的示意性俯视图，并且示出了若干夹头的行进运动的顺应。

因此，在图2A中，仍然可以看到沿着饮料容器6的传送方向FR移动(作为行进运动的一部分)的三个夹头3a-3c和同样沿着传送方向FR引导的挡板14。在图2A中，夹头3a-3c的行进运动还没有顺应获取的饮料容器6的相应实际位置IP。

另外，图2A示出了各个夹头3a-3c的若干拾取位置A、B、C和D。夹头3a、3b和3c(在饮料容器6的传送方向FR上与第一拾取位置A对齐)的第一拾取位置A用于接收平行饮料容器6行中的第一行(参照图3)。另外，第二拾取位置B用于接收平行饮料容器6行中的第二行，第三拾取位置C用于接收平行饮料容器6行中的第三行，第四拾取位置D用于接收平行饮料容器6行中的第四行。因此，对于各个平行的行，各个夹头3a-3c分别具有若干拾取位置A、B、C或D。这里，拾取位置A、B、C和D分别由相应的一种饮料容器6的夹持装置制成。

在图2A的示例性实施例中，指定拾取位置A、B、C和D至少大致上固定在相应夹头3a-3c上。在图2A中不可能发生第一拾取位置A之间的相对移动以及第一、第二、第三和/或第四拾取位置A、B、C和D之间的相对移动。

另外，第一夹头3a、第二夹头3b和第三夹头3c的第一、第二、第三和第四拾取位置A、B、C和D的总数分别对应于提供给包装单元的饮料容器6的数量。通过从水平传送器10接收然后投放饮料容器6(对比图1)，包装单元因而可以完全通过夹头3a、3b或3c装满饮料容器6。

在图2B所示的实施例中，已经获取了饮料容器6的实际位置IP，并且已经使夹头3a-3c的行进运动顺应获取的实际位置IP。这里，根据图2B的示例性实施例，夹头3a-3c的第一、第二、第三和第四拾取位置A、B、C和D分别向对于彼此进行了调节。额外的或者作为选择的是，对于第一、第二、第三和第四拾取位置A、B、C和D的相对调节，可以根据分别获取的实际位置IP进行夹头3a-3c的矫正偏移(如已经参考图1的示例性实施例所述)。

在图2B中，夹头3a-3c的第一拾取位置A、夹头3a-3c的第二拾取位置B、夹头3a-3c的第三拾取位置C以及夹头3a-3c的第四拾取位置D的调节分别同时进行并且在检测装置17检测到相应实际位置时至少大致上实时进行。

如上文已经提到，由于饮料容器6的尺寸不稳定，饮料容器6的真实实际位置IP与期望标称位置P之间的偏离随着距挡板14距离的增加而增加。因此，距挡板14距离最大的夹头3a的拾取位置A、B、C和D的调节量大于夹头3b(位于夹头3a之前)的拾取位置A、B、C和D的调节量。另外，夹头3c(位于夹头3b之前)的拾取位置A、B、C和D的调节量小于夹头3b的拾取位置A、B、C和D。所有拾取位置A、B、C和D的调节均沿着或逆着饮料容器6或PET瓶7的传送方向FR进行。

另外，在图3中，可以看到饮料容器6或PET瓶7在传送方向FR上沿着平行的行引导。出于清楚的目的，没有示出前面图1和图2的夹头3a-3c。

图3示出与沿着平行的行引导饮料容器6或PET瓶7的水平传送器10或循环传送带12关联的若干通道板15。这里，通道板15彼此平行地定向。另外，还示出了第二侧壁16，第二侧壁侧向限制在传送方向FR上沿着水平传送器10引导的饮料容器6。如图3可以看到，通道板15和侧壁16的竖直范围不会超出由PET瓶7形成的饮料容器6的颈部，使得保持夹头3a-3c可从上方接触PET瓶7。

另外，还示出了前面已经进行参考的检测装置17。在图3的示例性实施例中，在水平传送器10的区域中提供了两个沿着饮料容器6的传送方向FR连续设置的检测装置17。检测装置17分别由光电传感器19形成并且分别具有垂直于饮料容器6的传送方向FR延伸的检测范围DE。

图4示出了本发明方法2的实施例的基本步骤。

因此，在第一步中，获取一个或多个连续移动的饮料容器6的实际位置IP。另外，在下面的步骤中，在考虑获取的实际位置IP的同时进行平行于饮料容器6的传送方向FR定向的若干夹头3a-3c的行进运动的顺应。在行进运动顺应之后，在进一步行进运动的情况下进行夹头3a-3c的下降运动以通过相应一个拾取位置A、B、C或D接收饮料容器6。

最后，通过夹头3a-3c的提升运动从水平传送器10卸载饮料容器6。

参考优选实施例描述了本发明。然而，本领域技术人员将会理解在不脱离所附权利要求范围的情况下可以对本发明进行变化或修改。

附图标记列表

1 系统

2 方法

3 夹头

6 饮料容器

7 PET瓶

10 水平传送器

12 循环传送带

14 挡板

15 通道板

16 侧壁

17 检测装置

19 光电传感器

A 第一拾取位置

B 第二拾取位置

C 第三拾取位置

D 第四拾取位置

DE 检测区域

IP 实际位置

S 控制单元

SP 标称位置

Claims (16)

1.用于通过一个或多个夹头(3a，3b，3c)卸载在水平传送器(10)上连续移动并且沿着平行的行引导的饮料容器(6)的方法(2)，所述一个或多个夹头(3a，3b，3c)分别形成至少一个适合将要卸载的饮料容器(6)的拾取位置(A，B，C，D)，所述饮料容器(6)至少大致上一起在水平传送器(10)上引导，所述方法(2)包括以下步骤：

-获取一个或多个连续移动的饮料容器(6)的在传送方向(FR)上采用的实际位置(IP)；

-在考虑获取的实际位置(IP)的同时，使一个或多个夹头(3a，3b，3c)的平行于饮料容器(6)的传送方向(FR)定向的行进运动顺应；

-在进一步行进运动过程中进行一个或多个夹头(3a，3b，3c)的下降运动，以通过其至少一个拾取位置(A，B，C，D)中的相应一者接收相应一个饮料容器(6)；

-通过相应一个或多个夹头(3a，3b，3c)的提升运动从水平传送器(10)卸载饮料容器(6)。

2.根据权利要求1所述的方法(2)，其中，对于连续引导的各行饮料容器(6)，一个或多个夹头(3a，3b，3c)分别具有至少一个但优选具有一个以上拾取位置(A，B，C，D)。

3.根据权利要求2所述的方法(2)，其中，在进一步行进运动过程中并且在通过其提升运动卸载饮料容器(6)过程中，一个或多个夹头(3a，3b，3c)在与饮料容器(6)同步的速度下平行于传送方向(FR)连续移动。

4.根据权利要求1-3中的一项或多项所述的方法(2)，其中，通过至少一个横切传送方向(FR)定向的行进挡板(14)使饮料容器(6)的连续移动减速，并且在顺应一个或多个夹头(3a，3b，3c)的行进运动时考虑挡板(14)的速度。

5.根据权利要求1-4中的一项或多项所述的方法(2)，包括至少两个沿着传送方向(FR)顺序行进的夹头(3a，3b，3c)，恰好在所述夹头分别顺应之前的行进运动过程中，所述夹头在与饮料容器(6)同步的速度下移动，其中，通过沿着或逆着饮料容器(6)的传送方向(FR)的相应矫正偏移完成夹头行进运动的顺应，而随后立即恢复速度同步的行进运动。

6.根据权利要求5所述的方法(2)，其中，至少两个夹头(3a，3b，3c)中的位于传送方向(FR)前端的第一夹头的第一矫正偏移进行了第一量，至少两个夹头(3a，3b，3c)中的位于传送方向(FR)后端的第二夹头的第二矫正偏移进行了第二量，其中第二量设置成大于第一量。

7.根据前述权利要求1-5中的一项或多项所述的方法(2)，其中，所述至少两个夹头(3a，3b，3c)同步地进行从水平传送器(10)接收饮料容器(6)和/或从水平传送器(10)卸载饮料容器(6)的下降运动。

8.根据权利要求1-7中的一项或多项所述的方法(2)，其中，一个或多个连续移动的饮料容器(6)的实际位置(IP)通过一个或多个光电传感器(19)获取，而检测区域(DE)垂直于饮料容器的传送方向定向。

9.根据权利要求1-8中的一项或多项所述的方法(2)，其中，至少一个夹头(3a，3b，3c)具有平行引导的行中的第一行饮料容器(6)的第一拾取位置(A)和平行引导的行中的第二行饮料容器的第二拾取位置(B)，其中，根据获取的饮料容器(6)的实际位置(IP)，沿着或逆着饮料容器(6)的传送方向(FR)相对于与第二拾取位置(B)调节第一拾取位置(A)。

10.根据权利要求9所述的方法(2)，其中，至少两个夹头(3a，3b，3c)呈现出第一和第二拾取位置(A，B)分别能够沿着或逆着传送方向(FR)相互调节，其中，在考虑至少两个夹头(3a，3b，3c)中的第二夹头的第一和第二拾取位置(A，B)的调节的同时进行至少两个夹头(3a，3b，3c)中的第一夹头的第一和第二拾取位置(A，B)的调节。

11.用于卸载饮料容器(6)的系统(1)，所述饮料容器(6)能够通过水平传送器(10)以有序的、至少大致上封闭的质量流并且以平行的行的方式连续移动，所述系统包括：一个或多个夹头(3a，3b，3c)；至少一个检测装置(17)，用于在传送方向上获取饮料容器(6)的实际位置(IP)；以及控制单元(S)，其与检测装置(17)和一个或多个夹头(3a，3b，3c)可操作连接，使得控制单元(S)能够在考虑获取的实际位置(IP)的同时调节一个或多个夹头(3a，3b，3c)的平行于饮料容器(6)的传送方向(FR)定向的行进运动，其中一个或多个夹头(3a，3b，3c)分别具有一个或多个拾取位置(A，B，C，D)，所述一个或多个拾取位置(A，B，C，D)构造成通过一个或多个夹头(3a，3b，3c)的下降运动接收饮料容器(6)并且随后在行进运动的顺应之后顺序地从水平传送器(10)卸载饮料容器(6)。

12.根据权利要求11所述的系统(1)，其中，检测装置(17)包括至少一个但优选包括若干个沿着饮料容器(6)的运送线路设置的光电传感器(19)，其中，至少一个光电传感器(19)的检测范围(DE)垂直于饮料容器(6)的传送方向(FR)延伸。

13.根据权利要求11或12所述的系统，包括：至少两个能够沿着传送方向(FR)相继行进的夹头(3a，3b，3c)，在夹头行进运动过程中，恰好在所述行进运动分别顺应之前，所述夹头能够在与饮料容器(6)同步的速度下移动，其中，控制单元(S)能够通过沿着或逆着饮料容器(6)的传送方向(FR)的相应矫正偏移来指定行进运动的顺应，而随后立即恢复速度同步的行进运动。

14.根据权利要11-13中的一项或多项所述的系统(1)，其中，对于连续移动的平行的各行饮料容器(6)，一个或多个夹头(3a，3b，3c)分别具有至少一个但优选具有若干个拾取位置(A，B，C，D)，其中，根据通过检测装置(17)获取的饮料容器(6)的实际位置(IP)，能够沿着或逆着饮料容器(6)的传送方向(FR)相对于第二拾取位置(B)调节第一行的第一拾取位置(A)。

15.根据权利要11和14所述的系统(1)，其中，至少一个第一夹头(3a)形成能够对第一和第二行相互调节的第一和第二拾取位置(A，B)，同样至少一个第二夹头(3b)形成能够对第一和第二行相互调节的第一和第二拾取位置(A，B)，其中，控制单元(S)能够根据第二夹头(3b)的第一和第二拾取位置(A，B)的调节指定第一夹头(3a)的第一和第二拾取位置(A，B)的调节。

16.根据权利要1-15中的一项或多项所述的系统(1)，包括横切饮料容器的传送方向定向的用于使饮料容器(6)减速的行进挡板(14)，所述挡板(14)与控制单元(S)可操作连接，使得控制单元(S)能够在考虑挡板(14)的速度的同时进行至少一个夹头(3a，3b，3c)的行进运动的顺应。