JPH08336783A - 物品処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 設置スペースの増加を抑制して処理能力が高
い物品処理装置を提供する。 【構成】 搬送コンベヤ２の搬送過程には、２台のロボ
ット１２，１２’が配設されている。先頭の容器３およ
び第２番目の容器３が第１保持位置Ａまで搬送されてく
ると、制御装置１３はカメラ１４が撮影したそれらの容
器３の映像をもとにして第１ロボット１２によってそれ
ら容器３を保持した後、排出コンベヤ４上の第１解放位
置Ｂで受け渡す。また、制御装置１３は、第３番目、第
４番目の容器３については第１保持位置Ａを通過させ
る。それら第３番目、第４番目の容器３は第２保持位置
Ａ’に到達した時点で、制御装置１３’によって制御さ
れる第２ロボット１２’で保持した後に排出コンベヤ４
上の第２解放位置Ｂ’で受け渡す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品処理装置に関し、よ
り詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ上から他の
位置に物品を受け渡す物品処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品処理装置として、搬送コンベ
ヤが搬送する物品をロボットによって保持し、該保持し
た物品を搬送コンベヤ上から他の位置に受け渡すものは
知られている。このような従来の物品処理装置では、搬
送コンベヤ一台につき一台のロボットを配設して容器の
受け渡し作業を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の装置では、搬送コンベヤによって搬送される物品が
増加し、１台のロボットの処理能力を超えるような場合
には、搬送コンベヤを一時停止させる必要があった。換
言すると、搬送コンベヤを停止させることなく一台のロ
ボットで搬送コンベヤ上の多数の物品を処理するには限
界があり、したがって、処理能力が低いという欠点があ
った。このような欠点を解消するためには、搬送コンベ
ヤを複数並列に配設するとともに、それら各搬送コンベ
ヤ毎にそれぞれ１台のロボットを設ければよい。しかし
ながら、そのような構成を採用すると、設置スペースが
増大するとともにコストが高くなるという欠点が生じ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述した事情に鑑み、本
発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コン
ベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送コンベ
ヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記カメラ
が撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作動を制
御する制御装置とを備え、上記ロボットによって搬送コ
ンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持した物
品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置におい
て、上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複
数台設けるとともに、上記カメラを上記各ロボット毎に
配設し、上記制御装置は、上記各カメラが撮影した物品
の映像をもとに、上流側のロボットが上記搬送コンベヤ
によって搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側の
ロボットが上流側のロボットによって保持されずに通過
されてきた物品を保持するように制御するように構成し
たものである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、搬送コンベヤが搬送
する物品が増加しても、複数のロボットによって、それ
ぞれ物品を搬送コンベヤ上で保持して他の位置へ受け渡
すことができる。つまり、搬送コンベヤ上に供給される
物品が増加したとしても搬送コンベヤを停止させること
なく上記各ロボットによって物品を保持して受け渡すこ
とができる。そのため、搬送コンベヤを複数配設する必
要がない。したがって、設置スペースの増加を抑制して
処理能力が高い物品処理装置を提供することができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は容器整列装置であり、搬送コン
ベヤ２が搬送する横転状態の容器３を２台のロボット１
２，１２’によって排出コンベヤ４上に受け渡すと同時
に、横転状態の各容器３を矯正手段５によって正立させ
て縦一列に整列するようになっている。本実施例におけ
る容器３は、断面が略楕円形をした扁平なプラスチック
容器であり、その上端中央に口部３ａを突設するととも
に、下端となる底部３ｂは平坦面としている。容器３の
外周部の前後には緩やかな円弧面３ｃが形成されてい
る。ホッパ６内に多数貯溜されている容器３は、循環走
行される傾斜フィーダ７によってホッパ６内から外部に
順次搬出された後、搬送コンベヤ２の上流側に傾斜させ
て設けたシュート８上に落下するようになっている。こ
のシュート８の中央部には、従来公知の係合ブラシ９を
回転自在に設けている。したがって、傾斜フィーダ７に
よって順次ホッパ６から取り出されてシュート８上に落
下した容器３は、該シュート８上を下流側（右方側）に
むけて滑走した後、上記係合ブラシ９の位置を通過して
搬送コンベヤ２上に供給される（図２）。上述したよう
に、本実施例の容器３は扁平となっているので、搬送コ
ンベヤ２上に供給された容器３は、横転状態で搬送コン
ベヤ２上に載置され、その状態において下流側に移送さ
れる。また、シュート８上に落下した複数の容器３が仮
に上下折り重なった状態となっている場合には、上方側
に位置する容器３が上記係合ブラシ９に係合することで
重合状態を阻止される。したがって、各容器３は、一層
の横転状態で搬送コンベヤ２上に供給されるようになっ
ている。なお、本実施例の搬送コンベヤ２は、所定の搬
送速度によって矢印方向に走行するようになっている。
しかして、本実施例は、搬送コンベヤ２の搬送過程の一
側に沿って、第１ロボット１２および第２ロボット１
２’を順次配設したものであり、これら両ロボット１
２、１２’の作動は、各ロボット１２、１２’ごとに設
けた制御装置１３、１３’によって制御するようにして
いる。また、搬送コンベヤ２を挟んだ両ロボット１２、
１２’の反対側には、上記排出コンベヤ４の上流側端部
を位置させるとともに、後に詳述する矯正手段５を設け
ている。上流側に配設した第１ロボット１２よりも上流
側となる搬送コンベヤ２の搬送過程の上方には、検出手
段としてのＣＣＤカメラ１４を配置している。このＣＣ
Ｄカメラ１４は、搬送コンベヤ２が搬送する各容器３の
載置状況、つまり転倒している各容器３の向きと転倒位
置を撮影し、その映像を上流側の制御装置１３に入力す
るようになっている。また、第２ロボット１２よりも上
流側、すなわち両ロボット１２、１２’の間となる搬送
コンベヤ２の搬送過程の上方にも、ＣＣＤカメラ１４’
を配置している。このＣＣＤカメラ１４’も上流側のＣ
ＣＤカメラ１４と同様に、搬送コンベヤ２が搬送する各
容器３の載置状況を撮影して、その映像を下流側の制御
装置１３’に入力するようになっている。また、搬送コ
ンベヤ２の下流側端部にはロータリエンコーダ１５を接
続するとともに、矯正手段５の駆動源にもロータリエン
コーダ１５’を接続してあり、これら各ロータリエンコ
ーダ１５、１５’で検出したパルス信号は、上記各制御
装置１３、１３’に入力されるようになっている。上流
側の制御装置１３は、ＣＣＤカメラ１４から入力される
容器３の映像およびロータリエンコーダ１５，１５’か
らのパルス信号を基にして、第１ロボット１２を第１保
持位置Ａと第１解放位置Ｂとに往復移動させ、また、下
流側の制御装置１３’は、ＣＣＤカメラ１４’から入力
される容器３の映像およびロータリエンコーダ１５，１
５’からのパルス信号を基にして、第２ロボット１２’
を第２保持位置Ａ’と第２解放位置Ｂ’とに往復移動さ
せるようになっている。そして、各ロボット１２，１
２’は、第１保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）で容器３
を保持し、第１解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）で容器
３を解放するようになっている。図２に示すように、本
実施例の両ロボット１２、１２’は、鉛直方向に向けた
大径の第１駆動軸１６を備えるとともに、この第１駆動
軸１６の上端に水平方向を向けた第１アーム１７の基部
を連結している。第１アーム１７の先端部には、鉛直方
向を向けた第２駆動軸１８を回転自在に設けてあり、こ
の第２駆動軸１８に水平方向を向けた第２アーム２１の
基部を連結している。そして、この第２アーム２１の先
端部には、小径の第３駆動軸２２を回転可能に設けてあ
り、この第３駆動軸２２の下端部に処理ヘッド２３を取
り付けている。図３に示すように、処理ヘッド２３は、
長方形をした板状の支持部材２４を備えており、この支
持部材２４は、その長手方向の中央部を第３駆動軸２２
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第３駆動軸２２が回転すると支持部材２４は水平面
で正逆に回転することができる。上記支持部材２４の底
面には、その長手方向の中心線Ｃ上の位置で、この中心
線Ｃの中央部、つまり第３駆動軸２２の連結位置から等
距離だけ離れた２か所に、それぞれエアシリンダ２５，
２６を取り付けている。鉛直下方に向けた各エアシリン
ダ２５，２６のピストンの下端部には、それぞれ保持部
材としてのバキュームパッド２７を取り付けている。そ
して、本実施例では、これら各バキュームパッド２７に
よって、容器３の長手方向の中央部よりも少し底部３ｂ
側にずれた位置を吸着保持するようにしている。各エア
シリンダ２５，２６の作動は、制御装置１３（１３’）
の制御部１３Ａ（１３Ａ’）によって制御されるように
なっており、各エアシリンダ２５，２６が非作動状態の
時には各バキュームパッド２７は上昇端に位置し、各エ
アシリンダ２５，２６が作動されると、各バキュームパ
ッド２７は下降端位置まで下降されるようになってい
る。また、各バキュームパッド２７に対する負圧の給排
作動も制御装置１３（１３’）の制御部１３Ａ（１３
Ａ’）によって制御されるようになっており、制御部１
３Ａ（１３Ａ’）は各バキュームパッド２７が第１保持
位置Ａ（第２保持位置Ａ’）から第１解放位置Ｂ（第２
解放位置Ｂ’）まで移動するまでの間は負圧を導入する
ようにしてあり、第１解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）
に位置すると各バキュームパッド２７への負圧の導入を
停止するようにしている。したがって、各バキュームパ
ッド２７に保持されていた横転状態の各容器３は、第１
解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）において、その下方側
の排出コンベヤ４上に落下するようになっている。さら
に、本実施例の制御装置１３（１３’）はデータ記憶部
１３Ｂ（１３Ｂ’）を備えており（図１）、このデータ
記憶部１３Ｂ（１３Ｂ’）には、上記各エアシリンダ２
５，２６のバキュームパッド２７によって第１保持位置
Ａ（第２保持位置Ａ’）で容器３を吸着保持する際に、
横転状態の容器３の長手方向が支持部材２４の長手方向
と一致し、かつ口部３ａが同一方向を向けて容器３を保
持するように予め記憶させている。また、データ記憶部
１３Ｂ（１３Ｂ’）には、各エアシリンダ２５，２６の
バキュームパッド２７による容器３の吸着箇所が、長手
方向の中央部よりも底部３ａ側にずれた箇所であること
も予め記憶されている。また、本実施例では、上流側の
制御装置１３の制御部１３Ａは、第１ロボット１２の作
動を制御するに際して、先ず、先頭の容器３と第２番目
の容器３を上流側の第１ロボット１２によって第１保持
位置Ａで保持させるようにしてあり、第３番目および第
４番目の容器３は第１保持位置Ａを通過させるようにし
ている。他方、下流側の制御装置１３’は、第１保持位
置Ａを通過したのち第２保持位置Ａ’に到達した第３番
目および第４番目の容器３を保持するようにしている。
このように、各ロボット１２、１２’によって交互に２
個づつの容器３を保持して受け渡すように構成してい
る。ここで、以上の構成における作動を説明すると、上
記搬送コンベヤ２が駆動された時点で、両制御装置１
３、１３’の制御部１３Ａ（１３Ａ’）は、第１保持位
置Ａ（第２保持位置Ａ’）まで第１ロボット１２（第２
ロボット１２’）の処理ヘッド２３を予め移動させる。
この後、図３に示すように、上流側のＣＣＤカメラ１４
で撮影した横転状態の先頭の容器３’の映像が上流側の
制御装置１３に入力されたら、先頭の容器３’の映像と
データ記憶部１３Ｂに記憶した方向とを比較し、第１保
持位置において第１ロボット１２の処理ヘッド２３を所
要量だけ回転させて、先頭の容器３’を支持部材２４の
長手方向と同一方向となるようにバキュームパッド２７
で保持する（図４）。次に、この時には既にＣＣＤカメ
ラ１４で撮影した第２番目以降の容器３の映像が制御装
置１３に入力されているので、制御部１３Ａは、処理ヘ
ッド２３を所要量だけ移動させて、第１ロボット１２の
処理ヘッド２３における他方のエアシリンダ２６側のバ
キュームパッド２７によって第２番目の容器３を支持部
材２４と同一方向で吸着保持する（図５）。このよう
に、本実施例では、先頭の容器３’と２番目の容器３の
口部３ａが同一方向を向けるようにそれらの容器３’，
３を処理ヘッド２３に保持するようにしている（図
５）。上述のようにして、第１ロボット１２が備える処
理ヘッド２３の２つのバキュームパッド２７によって第
１保持位置Ａで先頭の容器３’と第２の容器３を保持し
たら、図６に示すように、制御部１３Ａは第１ロボット
１２の処理ヘッド２３を第１解放位置Ｂまで移動させ
る。このとき、支持部材２４が排出コンベヤ４の搬送方
向と平行で、かつ排出コンベヤ４の上方中央位置となる
ようにしている。このように、上流側の制御装置１３の
制御部１３Ａが第１ロボット１２の処理ヘッド２３を第
１解放位置Ｂに位置させると、バキュームパッド２７に
保持された２つの容器３’，３は、その長手方向が排出
コンベヤ４の搬送方向と同一方向に支持される。これに
より、容器３’，３は、矯正手段５のバケット２８の上
方位置で支持されることになる。この後、制御部１３Ａ
は、第１解放位置Ｂにおいてバキュームパッド２７への
負圧の導入を停止するので、両容器３は保持状態を同時
に解放される。これにより、両容器３’，３は落下し、
矯正手段５のバケット２８に係合することによって反転
されて、円弧面３ｃが排出コンベヤ４の搬送方向と直交
する方向となるように正立されて、バケット２８内に収
納され、かつ排出コンベヤ４上に載置される。ところ
で、上述したように第１ロボット１２の処理ヘッド２３
が容器３を処理している間に、上流側のＣＣＤカメラ１
４で撮影した第３番目および第４番目の容器３の映像を
もとに、制御装置１３の制御部１３Ａは、これら第３番
目および第４番目の容器３を、上記第１ロボット１２に
よる第１保持位置Ａを通過させる（図５の想像線）。第
１保持位置Ａを通過した第３番目および第４番目の容器
３は、下流側のＣＣＤカメラ１４’によって載置状態を
撮影され、それらの映像は下流側の制御装置１３’に入
力される。この後、第３番目および第４番目の容器３
は、搬送コンベヤ２によって搬送されることで第２ロボ
ット１２’の処理ヘッド２３による第２保持位置Ａ’に
到達する。そして、第３番目および第４番目の容器３が
第２保持位置Ａ’に到達すると、制御装置１３’の制御
部１３Ａ’は、上記第１ロボット１２の作動と同様に第
２ロボット１２’の作動を制御して、第２ロボット１
２’の処理ヘッド２３によって順次バキュームパッド２
５，２６によって第３番目および第４番目の容器３を保
持する。その後、制御装置１３’の制御部１３Ａ’は、
第２解放位置Ｂ’まで第２ロボット１２’の処理ヘッド
２３を移動させてから第３番目および第４番目の容器３
の保持状態を解放させる。一方、このようにして第２ロ
ボット１２が第２解放位置Ｂ’で第３番目および第４番
目の容器３を解放するまでには、第１ロボット１２の処
理ヘッド２３は第１開放位置Ｂから第１保持位置Ａに復
帰しており、かつ、次に処理すべき第５番目、第６番目
の容器３の映像は既に上流側の制御装置１３に入力され
ている。そして、上述した作動と同様にして、第１保持
位置Ａにおいて第５番目、第６番目の容器３が第１ロボ
ット１２５の処理ヘッド２３によって吸着保持されてか
ら第１解放位置Ｂまで移送されて、保持状態を解放され
る。解放されたそれらの容器３は排出コンベヤ４上に落
下し、かつ矯正手段５のバケット２８によって横転状態
から正立状態に起立される。また、この時には既に第２
ロボット１２’の処理ヘッド２３は第２保持位置Ａ’ま
で復帰しており、かつ第７番目および第８番目の容器３
の映像は既に制御装置１３に入力されており、制御装置
１３の制御部１３Ａはそれらの第７番目および第８番目
の容器３を第１保持位置Ａを通過させている。そして、
これら第７番目および第８番目の容器３が第１保持位置
Ａを通過すると下流側のＣＣＤカメラ１４’によってそ
れらの容器３の載置状態が撮影されて、下流側の制御装
置１３’に入力される。この後、第７番目および第８番
目の容器３が第２保持位置Ａ’まで搬送されてくると、
上述と同様にして第２ロボット１２の処理ヘッド２３に
よって順次吸着保持される。その後、第２ロボット１２
の処理ヘッド２３は第２解放位置Ｂ’まで移動されてか
ら、第７番目および第８番目の容器３の保持状態を解放
する。解放されたそれらの容器３は排出コンベヤ４上に
落下し、かつ矯正手段５のバケット２８によって横転状
態から正立状態に起立される。以上のようにして、本実
施例の各制御装置１３、１３’は、両ロボット１２、１
２’の作動を制御して、それら両ロボット１２、１２’
が保持可能な各２個づつの容器３を交互に第１保持位置
Ａ（第２保持位置Ａ’）から第１解放位置Ｂ（第２解放
位置Ｂ’）に受け渡すようにしている。次に、容器３を
横転状態から正立状態に起立させる矯正手段５について
説明する。図２におよび図８に示すように、第１解放位
置Ｂおよび第２解放位置Ｂ’となる排出コンベヤ４の載
置面は、上記搬送コンベヤ２の載置面よりも低くしてあ
り、この排出コンベヤ４の上流側端部を覆って矯正手段
５を設けている。図６ないし図８に示すように、矯正手
段５は、排出コンベヤ４に沿って矢印方向に循環走行さ
れる上下一対のチェン３１，３１を備えており、それら
の走行方向の等間隔位置に断面コの字形をした複数のバ
ケット２８を取り付けている。バケット２８における移
動方向前方側のガイド部２８Ａは、その上方部を移動方
向前方側に向けて円弧状に傾斜させている。また、バケ
ット２８における移動方向後方側のガイド部２８Ｂは、
その上方部を移動方向後方側に向けて円弧状に傾斜させ
るとともに、この後方側のガイド部２８Ｂの上端部は、
前方側のガイド部２８Ａよりも高さを高くしている。両
ガイド部２８Ａ，２８Ｂにおける下方側の部分が隔てた
間隔は、正立された容器３を支障なく収納できる寸法に
設定している。そして、図７に示すように、第１解放位
置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）において各ロボット１２、１
２’の処理ヘッド２３によって支持された２本の容器
３，３は、それらの長手方向が、１つ置きの各バケット
２８の後方側のガイド部２８Ｂと直交するようになり、
かつそれらの底部３ｂ，３ｂは両ガイド部２８Ａ、２８
Ｂの間の上方に位置する。この状態から両容器３，３は
同時に保持状態を解放されるので、その口部３ａ，３ａ
側の円弧面３ｃ，３ｃがバケット２８の後方側のガイド
部２８Ｂの上端部に当接して反転されるようになり、そ
の後に底部３ｂ，３ｂから両ガイド部２８Ａ、２８Ｂの
間に落下する。したがって、横転状態であった容器３，
３は、その口部３ａ，３ａが上方を向け、かつ円弧面３
ｃが排出コンベヤ４の搬送方向と直交する方向となるよ
うに正立される。そして、正立した容器３，３を収納し
たバケット２８が下流側に移動し、それらのバケッット
２８の隣接上流側となる空のバケット２８が第２解放位
置Ｂ’まで移動した時点で、上述した３番目の容器３と
４番目の容器３が第２ロボット１２の処理ヘッド２３に
よって第２解放位置Ｂ’まで移動されるとともに、それ
らの容器３の保持状態を解放するようになっている。こ
れにより、３番目の容器３と４番目の容器３は、上述し
た先頭の容器３と２番目の容器３を収納した各バケット
２８の隣接位置となる各バケット２８内に正立されてか
ら収納され、かつ、排出コンベヤ４上に載置される。こ
のようにして、各解放位置Ｂ、Ｂ’で解放されて各バケ
ット２８内に収納され、かつ排出コンベヤ４によって搬
送される容器３は、各バケット２８が排出コンベヤ４上
からから後退することによって、排出コンベヤ４上にお
いて円弧面３ｃが搬送方向と直交した縦一列に整列され
て下流側に向けて搬送される。なお、本実施例では、図
８に示すように、排出コンベヤ４の略中央部から排出コ
ンベヤ４の外方側にむけて伸びる板状の落下ガイド３２
を設けてあり、上述した様にバケット２８の両ガイド部
２８Ａ，２８Ｂの間を落下する容器３の底部３ｂの落下
を案内することで、各容器３が確実に正立されるように
している。上述した本実施例によれば、横転状態となっ
ている扁平な容器３を反転させて正立させる作業と、該
正立させた容器３の水平断面における長軸が排出コンベ
ヤ４と直交する方向に向きを揃える作業とを単一の装置
によって処理することができる。そのため、それら２つ
の作業をそれぞれ別個の処理装置で行う必要がなく、し
かも、処理すべき容器３の大きさを変更したとしても各
構成部材の型替を行う必要がない。また、本実施例で
は、搬送コンベヤ２の搬送過程に沿って２台のロボット
１２，１２’を設け、それら２台のロボット１２，１
２’によって搬送コンベヤ２上の容器３を交互に２個づ
つ受け渡すようにしている。換言すると、上流側の第１
ロボット１２は、第３番目および第４番目の容器３を保
持することなく、それらを下流側にむけて通過させ、そ
れらの容器３は下流側の第２ロボット１２によって受け
渡すようにしている。そのため、単一のロボットによっ
て受渡を行う場合に比較して、単位時間あたりの処理能
力を向上させることができる。また、搬送コンベヤ２に
よって搬送される容器３の数が増加したとしても、２台
のロボット１２，１２’によって容器３の処理を行うの
で、搬送コンベヤ２を停止させることなく両ロボット１
２，１２’によって円滑に容器３を受け渡すことができ
る。そのため、搬送コンベヤ２を増設する必要がない。
したがって、本実施例によれば、設置スペースの増加を
抑制して、処理能力が高い容器処理装置を提供すること
ができる。なお、上記実施例では、各ロボット１２，１
２’がそれぞれ容器３を２個づつ保持するようにしてい
るが、次のような処理を行っても良い。つまり、各ロボ
ット１２，１２’にバキュームパッドをそれぞれ３個づ
つ配設して、上流側のロボット１２で先頭の容器から順
に３個の容器３を保持する一方、４番目の容器３だけを
上流側の第１ロボット１２の第１保持位置Ａを通過させ
て、該４番目の容器３だけを第２保持位置Ａ’において
第２ロボット１２’で保持するようにしても良い。ま
た、上述のように両ロボット１２，１２’にバキューム
パッドをそれぞれ３個づつ配設し、かつ上流側の第１ロ
ボット１２に保持可能な最大数の３個の容器３を保持さ
せるとともに、下流側の第２ロボット１２’に容器３を
２個保持させるようにしても良い。そして、これらの場
合において、仮に上流側の第１ロボット１２によって２
個だけしか容器３を保持できなかった場合に、その第１
ロボット１２で保持できなかった容器３を含めて、下流
側の第２ロボット１２’によって合計２個（あるいは３
個）の容器３を保持するようにしても良い。このような
処理を行うことによって、容器整列装置１の処理能力を
より一層向上させることができる。また、上記実施例で
は、上流側の第１ロボット１２によって先頭の容器３と
第２番目の容器３を保持するとともに、下流側の第２ロ
ボット１２’によって第３番目、第４番目の容器３を順
次保持するようにしているが、保持すべき物品が柔らか
くて破損しやすい食品などである場合には、次のような
処理を行っても良い。つまり、上流側の第１ロボット１
２によって先頭の物品と第３番目の物品を保持するとと
もに、下流側の第２ロボット１２’によって第２番目、
第４番目の物品を保持するようにしても良い。そのよう
に構成することで、両ロボット１２，１２’で柔らかい
物品を保持する際に、該物品が破損するのを防止して時
間的余裕を持って確実に保持することができる。また、
上記実施例では、搬送コンベヤ２の搬送方向に沿って２
台のロボット１２，１２’を配設しているが、搬送コン
ベヤ２の搬送方向に沿って３台以上のロボットを配設し
て、上述した実施例と同様に各ロボットによって物品の
受け渡しを行っても良い。さらに、上記実施例における
排出コンベヤ４および矯正手段５を省略し、それらの代
わりにケースコンベヤを配設し、ケースコンベヤが搬送
する箱内に両解放位置Ｂ、Ｂ’において両ロボット１
２，１２’により物品を収納するようにしても良い。

【０００７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、設置ス
ペースの増加を抑制して処理能力が高い物品処理装置を
提供することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１の要部の右側面図

【図３】図１の要部を拡大した斜視図

【図４】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図

【図５】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図

【図６】図１の要部を拡大図

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う断面図

【図８】図２の要部の拡大図

【符号の説明】

１ 容器整列装置（物品処理装置） ２ 搬送コン
ベヤ ３ 容器 １２ 第１ロボ
ット １２’ 第２ロボット １３ 制御装置 １４ ＣＣＤカメラ １４’ ＣＣＤ
カメラ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬
   送コンベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送
   コンベヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記
   カメラが撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作
   動を制御する制御装置とを備え、上記ロボットによって
   搬送コンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持
   した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置
   において、 上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複数台
   設けるとともに、上記カメラを上記各ロボット毎に配設
   し、上記制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の映
   像をもとに、上流側のロボットが上記搬送コンベヤによ
   って搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側のロボ
   ットが上流側のロボットによって保持されずに通過され
   てきた物品を保持するように制御することを特徴とする
   物品処理装置。
2. 【請求項２】 上記制御装置は各ロボット毎に設けられ
   ており、各制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の
   映像に基をもとに各ロボットの作動を制御することを特
   徴とする請求項１に記載の物品処理装置。