JP6669451B2 - ワーク移送装置 - Google Patents
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Description
また、本発明にかかるワーク移送装置は、所定のワークだけを選択的に保持する事もできる事から、品質検査等において、良品又は不良品をピックアップする為の自動化装置として利用する事もできる。
11 基台
12 第一回動部材
13 アーム部材
14 第二回動部材
15 進退軸
16 昇降部材
17 保持部材
20 搬送手段
21 ホッパー
22 供給コンベアー
23 搬送面
30 ワーク回収部
31 受取部材
32 リターンコンベア
40 処理手段
45 撮影手段
50 ワーク移送装置
100 ワーク移送ステーション
W ワーク
Claims (5)
- 搬送手段上のワークを保持して移送するワークの移送装置であって、
前記搬送手段においてワークを搬送する搬送面に対して平行な面内を移動可能な保持手段を備えており、
当該保持手段は、前記搬送面上のワークを保持する複数の保持部材を備え、当該保持部材は、前記搬送面に向かって進退自在であると共に、ワークを保持した状態で軸周りに回動可能であり、
更に、搬送手段上に存在する複数のワークを撮影した画像から、少なくとも各ワークの形状と向きを読み取って、各ワークの保持ポイントと保持したワークの回転量を算出する処理手段を備えており、
前記処理手段は、前記複数のワークを撮影した画像から、前記保持手段の移動範囲内に存在するワークの数をカウントし、
前記保持手段の移動範囲内に存在するワークの数が、前記保持手段が備える保持部材の数に満たない場合には、複数のワークを撮影した新たな画像から、少なくとも各ワークの形状と向きを読み取って、各ワークの保持ポイントと保持したワークの回転量を算出することを特徴とする、ワーク移送装置。
- 前記保持手段は、ロボットのアーム部分に取り付けられて、前記搬送面に対して平行な面内を移動する昇降部材を備え、前記保持部材は、当該昇降部材に対して複数設けられており、
前記昇降部材及び保持部材の少なくとも何れかが、前記搬送面に向かって進退自在に設けられており、
前記搬送面には、小径又は微細な穴を複数形成して吸引することによりワークを吸着しており、ワークを吸引するエアー量を監視することにより、ワークの保持エラーを検知する、請求項1に記載のワーク移送装置。
- 前記保持部材は、前記処理手段が算出したワークの保持ポイントで各ワークを保持すると共に、保持したワークを前記処理手段が算出した回転量で各ワークを回転させて、各保持部材が保持したワークの向きを揃えて受取部材に移送し、
受取部材に設けられた、ワークが設置されるべき領域内にワークが装填されたか否かを検知するセンサの検知結果により、何れかの領域にワークが装填されていない事を検知した場合には、当該領域にワークを充填する為に、再度ワークの保持、回転、移送動作を行う、請求項1又は2に記載のワーク移送装置。
- 前記処理手段は、時間をずらして撮影した2つの画像からワークの形状、中心、保持ポイント等を算出し、時間をずらして撮影した画像同士においてワークの中心や輪郭が一定の範囲以上ズレている場合には、当該ワークは揺れているものと判断する、請求項1〜3の何れか一項に記載のワーク移送装置。
- 前記移送対象となるワークは、前記搬送手段上にランダムに配置されており、
前記処理手段は、搬送手段上にランダムに配置されている複数のワークを撮影した画像から、前記保持手段の移動範囲内に存在するワークの数をカウントして、前記保持手段が備える保持部材の数から保持手段の保持動作回数を算出すると共に、当該画像から、少なくとも各ワークの形状と向きを読み取って移送対象となるワークを特定して、当該特定した各ワークの保持ポイントと保持したワークの回転量を算出し、
更に、前記処理手段において移送対象として特定されていないワークを、再び搬送手段の上流側に戻すワーク戻し手段を備える、請求項1〜4の何れか一項に記載のワーク移送装置。
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