JP2002037441A - ランダムワークの整列方法および整列装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ランダムに搬送されてくる種々のワークを、
ロボットを用いて整列させて次工程に搬出する場合にお
ける改善されたランダムワークの整列方法および整列装
置を提供する。 【解決手段】 ロボット１０を用いてランダムに搬送さ
れてくるワークＷを整列させて搬出する際に、１つのロ
ボットコントローラ４０により制御される１台のロボッ
ト１０に複数のアーム１２，１３を備え、前記各アーム
１２（１３）を他のアーム１３（１２）とは独立させて
ロボットコントローラ４０に制御させてワークＷを搬送
位置から搬出位置に移送するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ランダムワークの
整列方法および整列装置に関する。さらに詳しくは、１
台のロボットに複数のアームを備えさせて、ランダムに
搬送されてくる種々のワークを整列させて次工程に搬出
するランダムワークの整列方法および整列装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば薬品や化粧品の容器と
して用いられるチューブ、ボトルおよびキャップなどの
製品（以下、ワークという）においては、箱詰またはラ
ベル貼りなどの処理を行う際に作業がし易いように所定
の姿勢で整列されるのが通常である。

【０００３】すなわち、このようなワークは大量に成形
され、乱雑な状態、つまりランダムな状態で供給される
ため、パーツフィーダと呼ばれる装置によって整列させ
られた後次工程に送られる。パーツフィーダは、基本的
に１種類のワークの取扱いのみを目的として、要求され
る処理能力に対応したものがその都度設計・製作される
比較的単純な機構の装置である。このため、それほど高
度な処理能力を達成できないのが通常であるとともに、
ワーク種の変更への対応性も低く、複数種類のワークを
取扱う必要がある場合には段取りに要する時間が長くな
って、生産性の低下を招くという問題もある。

【０００４】そこで従来より、特に複数種類のワークの
取扱いが必要な場合や高度な処理能力が要求される場合
は、画像処理装置（ビジョン）を備えたロボットにより
ワークを整列させる方法が用いられている。すなわち、
各ワークの位置や姿勢に関する情報をＣＣＤカメラなど
の視覚センサにより取得し、この情報に基づいてロボッ
トの各アームを制御して、ワークの整列作業を行わせる
方法である。この方法では、ワーク種の変更に対応して
動作プログラムを切替えるだけで各種ワークの取扱が可
能となるため、段取りに要する時間を短縮できるという
利点がある。

【０００５】ところが、整列作業といった比較的単純な
作業においては、従来の汎用ロボット１台の処理能力は
パーツフィーダの処理能力と大差がないため、それ以上
の処理能力が必要とされる場合はロボットの台数を増加
させて対処している。すなわち、各々がロボットコント
ローラ、アームおよび画像処理装置を備えた複数台のロ
ボットを、ワークを搬送するコンベアなどの周辺機器の
制御も行う全体制御盤により統括的に制御して、作業を
実施させる方法である（例えば、特開平７−２８１７２
１号公報および特許第２７１７７７１号公報参照。な
お、これらの文献は画像処理装置が必須ではないシステ
ムを示している）。

【０００６】しかしながら、作業を行わせるロボットの
台数を増加させて処理能力を向上させようとする方法
は、システムが複雑となって、コストパフォーマンスの
悪化を招く原因となるとともに、ワークの整列という比
較的単純な作業を必要以上に複雑化されたシステムで処
理するため、処理能力を向上させることが却って困難に
なるという問題がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ランダムに搬送
されてくる種々のワークを、ロボットを用いて整列させ
て次工程に搬出する場合における改善されたランダムワ
ークの整列方法および整列装置を提供することを目的と
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のランダムワーク
の整列方法は、ロボットを用いてランダムに搬送されて
くるワークを整列させて搬出するランダムワークの整列
方法であって、１つのロボットコントローラにより制御
される１台のロボットに複数のアームを備え、前記各ア
ームを他のアームとは独立させてロボットコントローラ
に制御させて、ワークを搬送位置から搬出位置に移送す
ることを特徴とする。

【０００９】本発明のランダムワークの整列方法におい
ては、搬出されなかったワークを搬送始点に戻すように
してもよい。

【００１０】また、本発明のランダムワークの整列方法
においては、ロボットコントローラが、各アームによっ
て移送されるワークを搬送する搬送機構の位置に関する
情報、ならびに搬送機構により搬送されるワークの位
置、姿勢および／または形に関する情報に基づいて各ア
ームを制御するのが好ましい。

【００１１】さらに、本発明のランダムワークの整列方
法においては、ワークの姿勢が移送されている途中にお
いて所望姿勢とされるのが好ましい。

【００１２】さらに、本発明のランダムワークの整列方
法においては、各アームにそれぞれ特定のワークを移送
させるのが好ましい。

【００１３】さらに、本発明のランダムワークの整列方
法においては、各アームにより移送することができない
ワークがある場合には、そのワークよりも上流に位置す
るワークを各アームに移送させるのが好ましい。

【００１４】さらに、本発明のランダムワークの整列方
法においては、ワークの転がりを防止しながら搬送する
のが好ましい。

【００１５】さらに、本発明のランダムワークの整列方
法においては、透明ワークと非透明ワークとを混在させ
て搬送してもよい。その場合、透明ワークは、透明ワー
ク認識処理により認識されて搬出される。

【００１６】さらに、本発明のランダムワークの整列方
法においては、搬送途中にワークの形状検査なしてもよ
く、その場合には形状検査により不良品と判定されたワ
ークを廃棄処理するのが好ましい。なお、前記形状検査
においては、ワークの外形検査がなされたり、ワークの
特徴量による検査がなされたり、ワークの特定箇所の特
定情報による検査がなされたりする。

【００１７】一方、本発明のランダムワークの整列装置
は、ロボットを用いてランダムに搬送されてくるワーク
を整列させて搬出するランダムワークの整列装置であっ
て、前記ロボットが、ワークを搬送する搬送機構の搬送
位置を検出する位置センサからの信号、ならびに搬送機
構により搬送されるワークの位置、姿勢および／または
形を検出する視覚センサからの信号に基づいて、各アー
ムを他のアームとは独立してワークを搬送位置から搬出
位置まで移送するように構成されてなることを特徴とす
る。

【００１８】本発明のランダムワークの整列装置におい
ては、搬出されなかったワークを搬送始点に戻すように
構成されてなるのが好ましい。

【００１９】また、本発明のランダムワークの整列装置
においては、ワークの姿勢をアームにより移送されてい
る途中において所望姿勢とするように構成されてなるの
が好ましい。

【００２０】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、各アームにそれぞれ特定のワークを移送
させるように構成されてなるのが好ましい。

【００２１】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、各アームにより移送することができない
ワークがある場合には、そのワークよりも上流に位置す
るワークを各アームに移送させるように構成されてなる
のが好ましい。

【００２２】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、搬送中におけるワークの転がりが防止さ
れるように構成されてなるのが好ましい。

【００２３】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、搬送機構の搬送ベルト表面に突起が所定
配列で形成されてなるのが好ましく、その場合には突起
を含む搬送ベルトが透明とされてなるのがさらに好まし
い。

【００２４】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、搬送ベルトを透過した光の光路を変更す
る光路変更手段を備えてなるのが好ましい。その場合、
前記光路変更手段は、例えば搬送ベルトの上方所定位置
において所定角度に配設された鏡とされ、その鏡の角度
が調整可能とされてなるのがさらに好ましい。

【００２５】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、ランダムワークの整列装置が画像処理手
段を備え、該画像処理手段の透明ワーク認識処理により
透明ワークの認識がなされるのが好ましい。

【００２６】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、ランダムワークの整列装置が形状検査部
を備え、該形状検査部が画像処理手段からの画像データ
によりワークの形状検査をなすのが好ましい。その場
合、前記形状検査部によりワークの外形検査がなされた
り、ワークの特徴量による検査がなされたり、ワークの
特定箇所の特定情報による検査がなされたりする。

【００２７】さらに、本発明のランダムワークの整列装
置においては、ランダムワークの整列装置が不良品廃棄
機構を備え、形状検査部による検査において不良品とさ
れたワークの廃棄処理がなされるのが好ましい。

【００２８】

【作用】本発明は、前記の如く構成されているので、ラ
ンダムに搬送されているワークを整列させて搬出させる
整列装置の構成を簡素化できるとともに、処理能力を飛
躍的に向上させることが可能となる。

【００２９】また、本発明の好ましい形態によれば、透
明ワークと非透明ワークとを混在させて搬送させること
ができるので、段取りに要する時間が短縮されて処理能
力のさらなる向上が達成される。

【００３０】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、ワークの転がりを防止しながら搬送するので、球形
状のワークや円筒形状のワークも他のワークと同様に処
理できるので、段取りに要する時間が短縮されて処理能
力のさらなる向上が達成される。

【００３１】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、搬送中にワークの形状検査がなされるので、後工程
におけるワークの形状検査が不用となり、工程の簡素化
および設備の簡素化が図られる。

【００３２】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、形状検査により不良品とされたワークが廃棄処理さ
れるので、不良品とされたワークが次工程に搬送される
のが防止されて、処理能力の一層の向上が図られる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００３４】実施形態１ 図１および図２に本発明の一実施形態に係るロボットの
制御方法および制御装置が適用された整列装置の正面図
および平面図をそれぞれ示し、この整列装置Ａは複数の
ピッキングアーム（以下、単にアームということもあ
る。）を有するロボット１０と、このロボット１０によ
り取扱われるワークＷを搬送する搬送機構２０と、搬送
機構２０により搬送されるワークＷの画像データを取得
する視覚センサとしてのカメラ３０とから構成されてな
る。

【００３５】ロボット１０は、一つのロボットコントロ
ーラ４０およびこのコントローラ４０により制御される
複数のピッキングアーム１２、１３を備えている。ロボ
ットコントローラ４０は各ピッキングアーム１２、１３
の制御を行う他、搬送機構２０やカメラ３０などの周辺
機器の制御も行う。

【００３６】搬送機構２０は乱雑な状態で、つまりラン
ダムに供給されるワークＷをロボット１０の取扱い可能
な位置まで搬送する搬入コンベア２１と、ロボット１０
により整列されたワークＷを次工程に搬送する搬出コン
ベア２２と、ロボット１０により移送されることなく搬
入コンベア２１の終端部２１ａまで搬送されたワークＷ
を搬入コンベア２１の始端部２１ｂまで戻す逆送機構２
３とを備えてなる。なお、図示例においては、搬出コン
ベア２２は一列とされているが、複数列とされてもよ
い。

【００３７】搬入コンベア２１には位置センサとしての
エンコーダ２４が付設されている。エンコーダ２４は搬
送ベルトの位置に関する情報をコンベアエンコーダ値と
してロボットコントローラ４０に入力する。また、搬入
コンベア２１の搬送ベルトは半透明状とされており、そ
の下方には搬送ベルトを透かしてワークＷを照明する照
明装置２５が付設されている。

【００３８】逆送機構２３は、搬入コンベア２１の搬送
方向後方に設けられ終端部２１ａから落下してくるワー
クＷを受けとめるオーバーフローシューター２３ａと、
オーバーフローシューター２３ａから送られるワークＷ
を搬入コンベア２１上流側に搬送するリターンコンベア
２３ｂと、リターンコンベア２３ｂにより搬入コンベア
２１上流側に搬送されてきたワークＷを搬送コンベア２
１の始端部２１ｂに移送するシュータ２３ｃとから構成
されている。なお、オーバーフローシューター２３ａお
よびシュータ２３ｃの一方もしくは双方をベルトコンベ
アとすることも可能である。

【００３９】カメラ３０は、例えばＣＣＤ（電荷結合素
子）センサからなり、搬入コンベア２１により搬送され
るワークＷを照明装置２５による照明の下で撮影し、そ
の画像を電気信号に変換して、ロボットコントローラ４
０に入力する。

【００４０】図３にロボットコントローラ４０の構成を
詳細に示す。

【００４１】ロボットコントローラ４０はボード収納ラ
ック４１を有しており、このボード収納ラック４１の中
にＣＰＵボード４２およびカメラ３０からの信号に所定
の処理を行って画像データを生成する、画像処理手段、
例えば画像処理ユニット４３が配設され、ＣＰＵボード
４２と画像処理ユニット４３とがＶＭＥバスにより接続
されてなる構成とされている。

【００４２】ＣＰＵボード４２は、搬送機構２０やカメ
ラ３０などの周辺機器を制御する周辺機器制御部４４
と、エンコーダ２４から入力される前記コンベアエンコ
ーダ値より搬送ベルトの位置を検出するコンベア位置検
出部４５と、画像処理ユニット４３により生成された画
像データに基づいて各ワークＷの位置、姿勢および／ま
たは形を検出するワーク位置検出部４６と、コンベア位
置検出部４５およびワーク位置検出部４６により検出さ
れた情報に基づいて搬入コンベア２１上で各ワークＷを
ピッキングすべき位置を複数のピッキングアーム１２、
１３毎に算出するピッキング位置算出部４７と、このピ
ッキング位置算出部４７により算出された情報に基づき
かつ所定の割振りアリゴリズムに従って各ワークＷをピ
ッキングすべきアーム１２、１３を指定する割振り演算
部４８と、この割振り演算部４８における演算結果およ
びピッキング位置算出部４７により算出された情報に基
づいて、搬入コンベア２１上のワークＷを整列させるよ
う各アーム１２、１３を制御するアーム制御部４９とを
備えてなる。

【００４３】ここで、割振り演算部４８が各ワークＷを
ピッキングすべきアーム１２（１３）を指定する際の割
振りアリゴリズムを説明する。

【００４４】（１）例えば各アーム１２、１３に均等に
ワークＷのピッキングを割振る場合は、カメラ３０の視
野内に入ってくるワークＷに順次番号を付して、順番に
各アーム１２、１３に割振っていく。ここで、ピッキン
グ位置算出部４７における演算結果から各アーム１２、
１３が物理的にピッキングできないワークＷがある場合
には、割振り演算部４８はそれらのワークＷをピッキン
グ対象から外して、その次の番号のワークＷから順番に
各アーム１２、１３に割振っていく。これによって、各
アーム１２、１３を不必要に待機状態とすることなく整
列作業を実行することが可能となる。

【００４５】（２）特定のアーム、例えばアーム１２を
主に動作させて、他のアーム１３を補助的に動作させる
場合は、カメラ３０の視野内に入ってくるワークＷに順
次番号を付して、順番に主として動作させるアーム１２
にピッキングさせる。ここで、ピッキング位置算出部４
７による演算結果から、主として動作させるアーム１２
が物理的にピッキングできないワークＷがある場合に
は、補助的に動作させるアーム１３にそれらのワークＷ
を割振る。

【００４６】なお、補助的に動作させるアーム１３が物
理的にピッキングできないワークＷがある場合には、そ
れらのワークＷはピッキング対象から外され、そしてそ
のワークＷより上流にあって下位の番号が付され、かつ
主として動作させるアームによりピッキングできないワ
ークＷをピッキングさせるようにされる。

【００４７】（３）複数種類のワークＷを一つの搬送ベ
ルトで同時に搬送する場合には、処理能力を向上させる
ために、ワークＷの種類毎に取扱わせるアームを指定す
ることも可能である。この場合は、ワーク位置検出部４
６により各ワークＷがいずれの種類のワークであるかを
判断し、各ワークＷをワーク種に対応したアーム１２、
１３に割振る。各アームによってピッキングできないワ
ークＷがある場合の処理は前記各例に準じる。

【００４８】（４）裏表のあるワークＷを取扱う場合に
は、処理能力を向上させるために、各ワークＷの裏表に
応じて取扱わせるアームを指定することも可能である。
この場合は、ワーク位置検出部４６により各ワークＷの
裏表を判断し、各ワークＷをそれぞれのアーム１２、１
３に割振る。各アーム１２、１３によってピッキングで
きないワークＷがある場合の処理は前記各例に準じる。

【００４９】また、前記各例でピッキングの対象から外
されたワークＷは、全て逆送機構２３により搬入コンベ
ア２１上流側に戻される。

【００５０】次に、ピッキングアーム１２、１３の構成
を説明する。なお、作図の簡略化および理解の容易のた
めに図示は主としてピッキングアーム１２について行
い、ピッキングアーム１３については（）付符号により
示す。

【００５１】図４〜図７にピッキングアーム１２、１３
の構成を示し、各ピッキングアーム１２（１３）はそれ
ぞれワークＷをピッキングするハンド１２ａ（１３ａ）
を備えるとともに、このハンド１２ａ（１３ａ）を、図
４の左右方向に移動させる左右軸としての第１直動機構
１２ｂ（１３ｂ）（第１軸）、上下方向に移動させる上
下軸としての第２直動機構１２ｃ（１３ｃ）（第２
軸）、およびハンド１２ａ（１３ａ）を自身の軸を中心
として回転させる回転軸としての回転機構１２ｄ（１３
ｄ）（第３軸）からなる３自由度の運動機構を備えた３
軸構成とされている。そして、第１直動機構１２ｂ（１
３ｂ）および回転機構１２ｄ（１３ｄ）はロボットの軸
としてロボットコントローラ４０により制御され、また
第２直動機構１２ｃ（１３ｃ）は周辺機器としてロボッ
トコントローラ４０により制御される。

【００５２】すなわち、搬入コンベア２１および搬出コ
ンベア２２は互いに並行する並行部分を有しており、こ
の各コンベア２１、２２の並行部分上方に跨るように、
各アーム１２、１３を支持する断面コの字型状の梁１２
ｅ（１３ｅ）がコの字型開口を上方に向けて配設されて
いる。

【００５３】梁１２ｅ（１３ｅ）の一方の側壁１２ｆ
（１３ｆ）には、梁１２ｅ（１３ｅ）の内部空間に突出
するように、搬入コンベア２１および搬出コンベア２２
上方空間でハンド１２ａ（１３ａ）を移動させるために
必要とされる範囲Ｌに亘ってレール１２ｇ（１３ｇ）が
形成されている。

【００５４】また、梁１２ｅ（１３ｅ）の底板１２ｈ
（１３ｈ）の前記範囲Ｌの搬入コンベア２１側終端位置
には第１直動機構１２ｂ（１３ｂ）の駆動源としての第
１駆動モータ１２ｉ（１３ｉ）が設けられるとともに、
第１駆動モータ１２ｉ（１３ｉ）の回転駆動力を伝達す
る移送ベルト１２ｊ（１３ｊ）が前記範囲Ｌに亘って一
対のプーリー機構１２ｋ（１３ｋ）により張渡されてい
る。

【００５５】しかして、この移送ベルト１２ｊ（１３
ｊ）に、第２直動機構１２ｃ（１３ｃ）および回転機構
１２ｄ（１３ｄ）を支持する支持部材１２ｍ（１３ｍ）
が被駆動可能に固定されるとともに、この支持部材１２
ｍ（１３ｍ）がレール１２ｇ（１３ｇ）に摺動自在に支
持されて、第１直動機構１２ｂ（１３ｂ）が構成され
る。

【００５６】第２直動機構１２ｃ（１３ｃ）は駆動源と
して第２駆動モータ１２ｔ（１３ｔ）を備え、この第２
駆動モータ１２ｔ（１３ｔ）が回転軸を水平方向に向け
た姿勢で支持部材１２ｍ（１３ｍ）により支持されると
ともに、第２駆動モータ１２ｔ（１３ｔ）の回転軸の回
転運動を鉛直方向の運動に変換する運動方向変換機構１
２ｎ（１３ｎ）を備えてなるものとされている。より具
体的には、第２駆動モータ１２ｔ（１３ｔ）はパルスモ
ータからなり、アーム制御部２０からの指令に応じて、
所定の時期に予め定められた角度だけ回転して、ハンド
１２ａ（１３ａ）を支持するパイプ状のハンド支持部材
１２ｏ（１３ｏ）を決められた高さだけ上下させること
によって、ハンド１２ａ（１３ａ）を上下させるように
構成されている。

【００５７】回転機構１２ｄ（１３ｄ）は駆動源として
第３駆動モータ１２ｐ（１３ｐ）を備えており、この第
３駆動モータ１２ｑ（１３ｑ）が回転軸を鉛直下方に向
けた姿勢で支持部材１２ｍ（１３ｍ）により支持される
とともに、この回転軸の回転がギア機構１２ｒ（１３
ｒ）を介してハンド支持部材１２ｏ（１３ｏ）に伝達さ
れて、ハンド１２ａ（１３ａ）を自身の軸を回転中心と
して回転させるように構成されている。

【００５８】また、ハンド１２ａ（１３ａ）はワークＷ
を吸着する吸着パッドＰを有しており、この吸着パッド
Ｐには公知の吸着検知器、真空ポンプおよび真空フィル
タなどからなる真空ユニットＡＵが配管ＰＶおよびパイ
プ状のハンド支持部材１２ｏ（１３ｏ）を介して接続さ
れている。

【００５９】次に、かかる構成とされている整列装置Ａ
がワークＷを整列させるときの動作について説明する。

【００６０】（１）搬入コンベア２１により搬送される
各ワークＷがカメラ３０の視野内に入ると、画像処理ユ
ニット４３により処理された画像データからワーク位置
検出部１７が各ワークＷの位置、姿勢および／または形
を検出する。

【００６１】（２）一方、コンベアエンコーダ２４から
入力されるコンベアエンコーダ値に基づいて、コンベア
位置検出部４５により搬送ベルトの位置が検出される。
こうしてワーク位置検出部４６により検出された各ワー
クＷの位置、姿勢および／または形に関する情報とコン
ベア位置検出部４５により検出された搬送ベルトの位置
に関する情報とから、ピッキング位置算出部４７により
各アーム１２、１３毎に各ワークＷをピッキングすべき
位置が算出される。

【００６２】（３）この算出された位置情報に基づい
て、割振り演算部４８が前述した割振りアルゴリズムに
従って各ワークＷをピッキングすべきアーム、すなわち
アーム１２および／またはアーム１３を指定する。

【００６３】（４）アーム制御部２０はピッキング位置
算出部４７により算出された位置情報に基づいて、その
位置までハンド１２ａ、１３ａを移動させるように第１
直動機構１２ｂ、１３ｂの第１駆動モータ１２ｉ、１３
ｉを回転させる。

【００６４】（５）ハンド１２ａ、１３ａが（４）の位
置まで移動すると、アーム制御部４９はパルスモータか
らなる第２駆動モータ１２ｔ、１３ｔを回転させるため
の指令を発する。

【００６５】（６）この指令に応じて第２駆動モータ１
２ｍ、１３ｍが所定角度回転して、ハンド１２ａ、１３
ａが待機位置Ａ（図６参照）から把持位置Ｂまで下降す
る。

【００６６】（７）ハンド１２ａ、１３ａが把持位置Ｂ
まで下降して、ハンド１２ａ、１３ａの吸着パッドＰが
ワークＷと当接すると、真空ユニットＡＵの真空ポンプ
が作動して、ワークＷが吸着される。

【００６７】（８）ワークＷが吸着パッドＰにより吸着
されたことが吸着検知器により検知されると、アーム制
御部４９から第２駆動モータ１２ｔ、１３ｔを所定角度
回転させる指令が発っせられ、この指令に応じて第２駆
動モータ１２ｔ、１３ｔが所定角度回転して、ハンド１
２ａ、１３ａが保持位置Ｃまで上昇される。

【００６８】（９）保持位置Ｃでは、ワーク位置検出部
４６により検出された各ワークＷの姿勢に関する情報に
基づいて、アーム制御部４９がハンド１２ａ、１３ａに
把持されたワークＷが所定の正しい姿勢となるように回
転機構１２ｄ、１３ｄの第３駆動モータ１２ｐ、１３ｐ
を回転させる。

【００６９】（１０）また、アーム制御部４９は前記
（９）の第３駆動モータ１２ｐ、１３ｐを回転させる制
御と並行して、ワークＷを把持したハンド１２ａ、１３
ａを搬出コンベア２２上方の所定位置まで移動させるよ
う第１直動機構１２ｂ、１３ｂを制御する。

【００７０】（１１）ワークＷを把持したハンド１２
ａ、１３ａが第１直動機構１２ｂ、１３ｂにより搬出コ
ンベア２２上方の所定位置まで移動されると、アーム制
御部２０は第２直動機構１２ｃ、１３ｃを制御して、ハ
ンド１２ａ、１３ａによるワークＷの把持状態が解除さ
れる把持解除位置Ｄにハンド１２ａ、１３ａを移動させ
る。

【００７１】（１２）ハンド１２ａ、１３ａが把持解除
位置Ｄまで移動されるとワークＷの把持状態が解除され
て、各ワークＷは所定の姿勢で搬出コンベア２２上に整
列される。

【００７２】なお、この動作例では待機位置Ａと保持位
置Ｃ、および把持位置Ｂと把持解除位置Ｄはそれぞれ同
一の高さとされてもよい。

【００７３】このように実施形態１によれば、複数のピ
ッキングアーム１２，１３を一つのロボットコントロー
ラ４０で制御可能なように各アーム１２、１３の制御す
べき軸数を減らしている。すなわち、第１直動機構１２
ｂ、１３ｂおよび回転機構１２ｄ、１３ｄのみを乱雑な
状態で供給されるワークＷの位置および姿勢に応じて移
動させるように制御するとともに、第２直動機構１２
ｃ、１３ｃは所定の時期に予め定められた距離だけ移動
させる構成としている。これによって、ワークＷの整列
という比較的単純な作業を実施するのに必要不可欠な範
囲でシステムを簡素化することができ、コストを下げる
ことが可能となる。

【００７４】また、ワークＷの位置、姿勢および／また
は形に関する情報を取得する画像処理ユニット４３およ
び視覚センサ３０をアームの個数に拘りなくロボットコ
ントローラ４０の個数に対応させて１つとしているの
で、さらにシステムを簡素化することが可能となる。さ
らに画像処理ユニット４３が１つであることからロボッ
トコントローラ４０に内蔵させることも容易となる。

【００７５】また、各アームの構成自体も作業の難易度
に対応したものとされており、これによってアームの動
作速度を高速化することができるので、処理能力を飛躍
的に向上させることができる。

【００７６】例えば、従来の汎用の６軸ロボットでは１
分間に３０個程度の難易度の作業が、前記実施形態の整
列装置ではアームの動作を高速化できることからアーム
１つあたり１分間に６０個程度の処理能力を与えること
が容易である。この結果、ロボット１台あたりのアーム
の数を２とすれば、１台のロボットで処理可能なワーク
の数は１分間に１２０個となって、実に処理能力を４倍
に向上させることができる。

【００７７】また、この例ではロボットのアームの数を
３とすることも容易であるから、従来と同一スペックの
ロボットコントローラにより処理能力を６倍に向上させ
ることも容易となる。

【００７８】また、円形のワークＷなどの姿勢を整える
必要のないワークＷについては、左右軸の動作のみをロ
ボットコントローラ４０に制御させる構成とすることが
可能である。この場合は１つのアームにつき１軸のみを
ロボットコントローラ４０によりロボットの軸として制
御させればよいので、アーム数は６以上の数、例えば８
とすることも容易である。この場合はさらにアームの動
作速度を向上させることもできるから、従来の汎用ロボ
ットを使用する場合と比較して、実に１６倍以上の処理
能力を達成することもできる。

【００７９】また、実施形態１では、逆送装置２３を設
けたことによって、整列装置Ａに供給されるワーク数を
特に調節する必要がなく、作業がより一層容易となる。

【００８０】なお、実施形態１の整列装置Ａでは第２直
動機構１２ｂ、１３ｂはロボットコントローラ４０によ
りロボット１０の軸として制御しない構成としたが、こ
れに限られるものではなく、例えばロボットコントロー
ラ４０のキャパシティに余裕がある場合は、第２直動機
構１２ｂ、１３ｂをロボットコントローラ４０によりロ
ボット１０の軸として制御する構成とすることももちろ
ん可能である。この構成においてもロボット１台あたり
のアームの数は２とすることが容易であるから、処理能
力を飛躍的に向上させることが可能である。また、円形
のワークＷの例においては、ロボット１台あたりのアー
ムの数を４とすることも容易であり、したがって処理能
力を飛躍的に向上させることが可能である。

【００８１】実施形態２ 実施形態２の整列装置は、実施形態１の整列装置Ａにお
ける搬入コンベア２１を改変してなるものであって、そ
の余の構成は実施形態１の整列装置Ａと同一とされる。

【００８２】図８に、本発明の実施形態２に係る整列装
置に用いられる搬入コンベアの概略構成を示す。この搬
入コンベア５１は、コンベアベルト５１ａ表面にワーク
転がり防止用の多数の突起５３を設けたものであって、
これによって、球や円柱などの転がり易い形状のワーク
Ｗを取り扱いを容易としたものである。

【００８３】すなわち、ワーク位置検出部１７により検
出された各ワークＷの位置および姿勢に基づきピッキン
グアーム１２、１３にワークＷをピッキングさせるため
には、各ワークＷの位置および姿勢の検出位置とピッキ
ングアーム１２、１３によるピッキング位置との間でワ
ークＷの位置または姿勢が搬入コンベア５１に対して変
わらないようにする必要がある。

【００８４】ところが、ワークＷの形状が球形状や円柱
形状などの転がりやすい形状である場合、ワークＷの搬
送中にワークＷが転がってしまい、ピッキングアーム１
２、１３によりピッキングされないことがある。そこで
実施形態２の整列装置では、コンベアベルト５１ａ表面
に多数の突起５３を設けて、ワークＷのコンベアベルト
５１ａ上における位置および姿勢が搬送中に変化しない
ようにしている。

【００８５】図９に、コンベアベルト表面に設けられる
各突起５３の形状を示す。突起５３は、ワーク位置検出
部１７が照明装置２５の透過光を用いて各ワークＷの位
置、姿勢および／または形を検出するのを妨げないよう
に、例えば透明塩化ビニルなどの透明状の材料から構成
されるとともに、その先端形状はワークＷに傷を付ける
ことがないように例えば半球形状とされる。また、突起
５３は、ワークＷが各突起５３の間に落ち込まない程度
の間隔で、例えば格子状に配列されてコンベアベルト５
１ａ表面に設けられる。

【００８６】このように、実施形態２では、搬入コンベ
ア５１のコンベアベルト５１ａ表面に多数の突起５３を
設けたことによって、球形状や円柱形状などの転がり易
い形状のワークＷの取り扱いが可能となり、また、各突
起５３を透明なものとしたことによって、ワークＷが転
がりやすい形状であるか否かに拘わらず、共通の仕様の
整列装置でワークＷを整列させることが可能となる。し
たがって、ワークＷの形状に応じて複数設置する必要が
なくなり、コストおよびスペースを節約することができ
るとともに、整列装置をワークＷの形状に応じて複数用
意する必要がなくなり、スペースを節約することができ
る。また、ベルト取り替えなどの段取り替えに要する時
間を省略することも可能となる。

【００８７】なお、実施形態２では突起５３の先端形状
を半球形状としたが、これに限定するものではなく、ワ
ークＷを傷つけないように丸みをおびた形状であればよ
い。例えば、図１０に示すように先端中央に凹部５３ａ
を設けることも可能である。

【００８８】また、突起５３は搬入コンベアにのみ設け
るのではなく、搬出コンベアに設けることももちろん可
能である。これによって、整列後のワークＷが転がっ
て、位置および姿勢が変わるの防止することもできる。

【００８９】実施形態３ 本発明の実施形態３に係る整列装置の正面図および要部
構造を図１１および図１２に示し、この整列装置Ａ２
は、カメラ３０の設置位置をより低位置に変更できるよ
うに実施形態１の整列装置Ａにおける撮像系の構成を改
変してなるものである。詰まり、光路変更手段を備えて
なるものである。なお、その余の構成は実施形態１と同
様とされる。

【００９０】すなわち、ワークＷを上方から直接撮影す
る構成とした場合、整列装置の設置場所に高さ方向の制
約があると、カメラが障害となって整列装置を設置でき
ないことがある。そこで実施形態３では、撮像系に例え
ば鏡３２を設けてカメラ３０の設置位置に自由度を与え
るようにしている。

【００９１】具体的には、整列装置Ａ２では、カメラ３
０の撮像光路Ｊを所定角度θ屈曲させる鏡３２が搬入コ
ンベア２１上方の所定位置に設けられている。この鏡３
２はカメラ３０による撮影範囲全体の像を反映できる程
度の面積を有するものとされ、カメラ３０の設置位置に
応じて傾きが調整できるように、支持機構３２ａにより
支持されている。

【００９２】一方、カメラ３０は搬入コンベア２１側方
に設けられるカメラ支持機構３１により支持される。こ
のカメラ支持機構３１は、カメラ３０の高さ方向および
水平方向の支持位置、ならびに姿勢を所定範囲にわたっ
て調整するための支持位置調整機構３１ａを有してい
る。これによって、ワークＷの鏡３２による反射像を撮
影できる位置および姿勢でカメラ３０を支持することが
可能とされる。

【００９３】このように、実施形態３の整列装置Ａ２で
は、撮像系に鏡３２を設けてカメラ３０の撮像光路Ｊを
屈曲させるようにしているので、カメラ３０をより低位
置に設置することが可能となる。このため、設置場所に
高さ方向の制約がある場合でも、本整列装置Ａ２を設置
することが可能となる。

【００９４】実施形態４ 実施形態４は、実施形態１の画像処理ユニット４３にお
ける画像処理方法を改変してなるものであって、これに
よって透明なワークＷを非透明なワークＷと同一の整列
装置で取り扱い可能とするものである。なお、その余の
構成は実施形態１と同様とされる。

【００９５】すなわち、ワークＷが透明である場合、カ
メラ３０で撮影される画像は、ワークＷと背景部分との
間の明暗差が小さくなる。その上、照明装置２５の配置
によっては、例えば視野の周辺部が暗く、中心部が明る
くなるような明暗差が生じ、その影響によって、ワーク
位置検出部１７により各ワークＷの位置および姿勢を検
出することが更に困難になる。したがって、透明なワー
クＷを整列装置で取り扱い可能とするためには、照明装
置２５の配置に特別の配慮を用いたり、搬入コンベア２
１のコンベアベルトに透明度の特別高いものを採用する
など仕様を変更する必要がある。

【００９６】そこで実施形態４では、画像処理ユニット
４３における画像処理方法を改変することによって、特
別の仕様によらず、透明なワークＷを非透明なワークＷ
と同一の装置で取り扱いできるようにしている。

【００９７】以下、実施形態４の整列装置における画像
処理ユニット４３が実行する画像処理、つまり透明ワー
ク処理を具体的に説明する。

【００９８】（１）ワークＷが搬送されていない状態の
画像（以下、背景画像という）をカメラ３０により撮影
し、撮影された画像データを画像処理ユニット４３の図
示省略する画像データメモリに格納する。

【００９９】（２）各ワークＷが搬送されている状態の
画像（以下、ワーク取込画像という）をカメラ３０によ
り撮影する。

【０１００】（３）ワーク取込画像から背景画像を減算
する。これにより、視野内の明暗差による影響が低減さ
れる。

【０１０１】（４）この画像データに対して画像の強調
処理およびノイズ除去処理を行った後、ワーク位置検出
部４６に出力する。

【０１０２】このように、実施形態４では、画像処理ユ
ニット４３が背景画像を用いてカメラ３０の視野内の明
暗差の影響を低減するように画像処理するので、透明な
ワークＷを非透明なワークＷと同一の整列装置を用いて
整列させることができる。これにより、透明なワークＷ
と非透明なワークＷとの間で、照明装置や搬送ベルトな
どの仕様を変更する必要がなくなり、コストを低減させ
ることができるとともに、段取り替えに要する時間を省
略することも可能となる。また、透明なワークＷと非透
明なワークＷとを混在させて搬送させることも可能とな
る。

【０１０３】実施形態５ 本発明の実施形態５に係る整列装置の概略構成を図１３
および図１４に示し、この整列装置Ａ３は、ワークＷの
整列の際にワークＷの形状検査を同時に実施できるよう
に、実施形態１の整列装置ＡにおけるＣＰＵボード４２
に形状検査部６０を設けるとともに、形状検査により不
良品と判定されたワークＷを廃棄する不良品廃棄機構７
０を整列装置Ａに付加して設けたものである。なお、そ
の余の構成は実施形態１と同様とされる。

【０１０４】図１３は本整列装置Ａ３の制御系統の概要
を示し、図１４は本整列装置Ａ３を上方から見た様子を
示す。

【０１０５】すなわち、実施形態５の整列装置Ａ３にお
けるＣＰＵボード４２´には、ワークＷの形状検査処理
を実行する形状検査部６０が設けられている。

【０１０６】形状検査部６０は、画像処理ユニット４３
からの画像データに基づいて後で説明する各種形状検査
を実行し、その検査結果に応じて、不良品と判定された
ワークＷを廃棄する不良品廃棄機構７０の動作を制御す
るとともに、アーム制御部４９に対して不良品と判定さ
れたワークＷのピッキングを禁止するなど、良品とは異
なる取り扱いを指示するための不良品検出信号を出力す
る。

【０１０７】具体的には、不良品廃棄機構７０は、形状
検査部６０における検査結果に応じてワークＷの搬送先
を切り替えるように構成されたオーバーフローシュータ
ー７１と、オーバーフローシューター７１により搬送さ
れる不良品としてのワークＷを集積する不良品廃棄部７
２とを備えてなる。

【０１０８】以下、形状検査部６０が実行する形状検査
処理を具体的につき説明する。

【０１０９】（１）外形検査 予め教示された良品ワークの外形形状と、検査対象とな
るワークＷの外形形状とを比較して、両者の外形の一致
度を示す外形一致度指数を算出する。この外形一致度指
数が所定のしきい値より高いときに当該ワークＷを良品
と判定し、低いときに当該ワークＷを不良品と判定す
る。このとき、ワークＷの特定の部分の外形一致度を重
視するように、重み付けを用いた手法で前記一致度を算
出するようにしてよい。例えば容器先端の突起部など欠
陥による影響が大きい部分の一致度を重視するようにし
てよい。

【０１１０】（２）特徴量による検査 予め教示された良品ワークの面積、周囲長、穴数、最大
半径、最少半径、半径比、長軸長、短軸長、長短軸比お
よび円形度などの特徴量と、検査対象となるワークＷの
特徴量とを比較して、両者の特徴量の一致度を示す特徴
量一致度指数を算出する。この特徴量一致度指数が所定
範囲内のワークを良品と判定し、所定範囲外のワークを
不良品と判定する。この検査で考慮すべき特徴量はワー
クの種類やユーザのニーズに応じて必要な項目を選択し
たり、また組み合わせて検査に使用することが可能であ
る。

【０１１１】（３）特定箇所の特定情報による検査 ワークＷの特定箇所についてのみ特定情報による形状検
査を行う。例えば、容器先端の突起部についてのみ、形
状、有無および寸法などの特定情報を検査したり、容器
にマークが貼付される場合は、そのマークの有無につい
てのみ検査するような方法である。

【０１１２】この場合は、予めワークＷの特定箇所につ
いて良品ワークの特定情報を教示し、教示された特定情
報と、検査対象となる各ワークＷの特定箇所についての
特定情報とを比較して、両者が一致するか否かを判定す
る。一致する場合は当該ワークＷを良品と判定し、一致
しない場合は当該ワークＷを不良品と判定する。

【０１１３】なお、これら各種検査種目は、ワークＷの
形状やユーザーのニーズを考慮して、必要な検査種目を
実施するように構成することが可能である。

【０１１４】次に、形状検査部６０における検査結果に
基づく整列装置Ａ３の動作を具体的に説明する。

【０１１５】（ａ）整列させるワークＷに応じて必要な
検査種目を選択し、当該検査において基準として用いら
れる良品ワークに関する情報を形状検査部６０に格納す
る。

【０１１６】（ｂ）カメラ３０により撮影される各ワー
クＷの画像データを用いて形状検査部６０が前記内容の
形状検査を実行する。ここで、不良品であると判定され
たワークＷがない場合は実施形態１で説明したのと同一
の手順で処理される。

【０１１７】（ｃ）形状検査部６０が不良品であると判
定したワークＷについては、ピッキングアーム１２，１
３が当該不良品ワークＷをピッキングするのを禁止する
ために、不良品検出信号をアーム制御部４９に出力す
る。

【０１１８】（ｄ）同時に、形状検査部６０は、当該不
良品ワークＷが搬入コンベア２１からオーバーフローシ
ューター７１に落ちたときに、オーバーフローシュータ
ー７１の搬送先を不良品廃棄部７２に切り替えることを
指示する切り替え信号を不良品廃棄機構７０に出力す
る。

【０１１９】このように、実施形態５の整列装置Ａ３で
は、ワークＷを整列するために実行される各種処理と並
行して、形状検査部６０によりワークＷの形状検査が実
行されるので、従来、特別の検査装置により整列処理の
前工程または後工程で実行されていた形状検査工程を省
略して、生産性を向上させることができる。また、シス
テムが簡略化されるので、コストを低減することも可能
となる。

【０１２０】なお、不良品廃棄機構７０は本実施形態５
で説明したものに限らず、例えば不良品ワークをオーバ
ーフローシューター７１で受けずに直接不良品廃棄部７
２に落とし込むようにしてもよい。不良品ワークＷを各
ピッキングアーム１２，１３にピッキングさせて、直接
不良品廃棄部７２に搬送させる構成としてもよい。

【０１２１】

【発明の効果】このように、本発明によれば、ランダム
に搬送されているワークを整列させて搬出させる整列装
置の構成を簡素化できるとともに、処理能力を飛躍的に
向上させることが可能となるという優れた効果が得られ
る。

【０１２２】また、本発明の好ましい形態によれば、透
明ワークと非透明ワークとを混在させて搬送させること
ができるので、段取りに要する時間が短縮されて処理能
力のさらなる向上が達成されるという優れた効果も得ら
れる。

【０１２３】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、ワークの転がりを防止しながら搬送するので、球形
状のワークや円筒形状のワークも他のワークと同様に処
理できるので、段取りに要する時間が短縮されて処理能
力のさらなる向上が達成されという優れた効果も得られ
る。

【０１２４】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、搬送中にワークの形状検査がなされるので、後工程
におけるワークの形状検査が不用となり、工程の簡素化
および設備の簡素化が図られるという優れた効果も得ら
れる。

【０１２５】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、形状検査により不良品とされたワークが廃棄処理さ
れるので、不良品とされたワークが次工程に搬送される
のが防止されて、処理能力の一層の向上が図られるとい
う優れた効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る整列装置の概略構成
を示す正面図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る整列装置の概略構成
を示す平面図である。

【図３】同整列装置の制御系統を示すブロック図であ
る。

【図４】同整列装置のピッキングアームの概略構成を示
す正面図である。

【図５】同整列装置のピッキングアームの概略構成を示
す平面図である。

【図６】同整列装置のピッキングアームの概略構成を示
す要部拡大正面図である。

【図７】同整列装置のピッキングアームの概略構成を示
す要部拡大側面図である。

【図８】本発明の実施形態２に係る整列装置の搬送ベル
トの形状を示す要部拡大平面図である。

【図９】同整列装置の搬送ベルトの突起の形状を示す要
部拡大側面図である。

【図１０】同整列装置の搬送ベルトの突起の形状の改変
例を示す要部拡側面図である。

【図１１】本発明の実施形態３に係る整列装置の概略構
成を示す正面図である。

【図１２】同整列装置のカメラおよび鏡の設置例を示す
要部拡大側面図である。

【図１３】本発明の実施形態５に係る整列装置の制御系
統の概略構成の模式図である。

【図１４】同装置の概略構成を示す上面図である。

【符号の説明】

１０ ロボット １２、１３ ピッキングアーム ２０ 搬送機構 ２３ 逆送機構 ３０ カメラ ３２ 鏡 ４０ ロボットコントローラ ４３ 画像処理ユニット ５３ 突起 ６０ 形状検査部 ７０ 不良品廃棄機構 Ａ 整列装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 庄司 晃 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 Ｆターム(参考） 3C030 AA02 AA10 AA20 AA21 AA23 3F059 AA01 BA00 BA09 BB02 DA02 DA03 DB06 DB09 FB12 FC01 FC08 3F072 AA07 AA25 AA27 GA01 GA10 GB07 GB10 GE09 GG06 JA09 KA01 KA16 KD03 KD09 KD19 KD22 KD27 KE13 3F081 AA04 AA08 AA18 BA01 BB03 BC01 BD15 BD16 BE04 BF15 CC08 CD01 CE03 CE10 EA04 EA09 EA10 EA15 FB06

Claims (31)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットを用いてランダムに搬送されて
   くるワークを整列させて搬出するランダムワークの整列
   方法であって、 １つのロボットコントローラにより制御される１台のロ
   ボットに複数のアームを備え、前記各アームを他のアー
   ムとは独立させてロボットコントローラに制御させて、
   ワークを搬送位置から搬出位置に移送することを特徴と
   するランダムワークの整列方法。
2. 【請求項２】 搬出されなかったワークを搬送始点に戻
   すようにすることを特徴とする請求項１記載のランダム
   ワークの整列方法。
3. 【請求項３】 ロボットコントローラが、各アームによ
   って移送されるワークを搬送する搬送機構の位置に関す
   る情報、ならびに搬送機構により搬送されるワークの位
   置、姿勢および／または形に関する情報に基づいて各ア
   ームを制御することを特徴とする請求項１記載のランダ
   ムワークの整列方法。
4. 【請求項４】 ワークの姿勢が移送されている途中にお
   いて所望姿勢とされることを特徴とする請求項３記載の
   ランダムワークの整列方法。
5. 【請求項５】 各アームにそれぞれ特定のワークを移送
   させることを特徴とする請求項３記載のランダムワーク
   の整列方法。
6. 【請求項６】 各アームにより移送することができない
   ワークがある場合には、そのワークよりも上流に位置す
   るワークを各アームに移送させることを特徴とする請求
   項３記載のランダムワークの整列方法。
7. 【請求項７】 ワークの転がりを防止しながら搬送する
   ことを特徴とする請求項１記載のランダムワークの整列
   方法。
8. 【請求項８】 透明ワークと非透明ワークとを混在させ
   て搬送することを特徴とする請求項１記載のランダムワ
   ークの整列方法。
9. 【請求項９】 透明ワークは、透明ワーク認識処理によ
   り認識されて搬出されることを特徴とする請求項８記載
   のランダムワークの整列方法。
10. 【請求項１０】 搬送途中にワークの形状検査なすこと
    を特徴とする請求項１記載のランダムワークの整列方
    法。
11. 【請求項１１】 形状検査により不良品と判定されたワ
    ークを廃棄処理することを特徴とする請求項１０記載の
    ランダムワークの整列方法。
12. 【請求項１２】 ワークの外形検査がなされることを特
    徴とする請求項１０記載のランダムワークの整列方法。
13. 【請求項１３】 ワークの特徴量による検査がなされる
    ことを特徴とする請求項１０記載のランダムワークの整
    列方法。
14. 【請求項１４】 ワークの特定箇所の特定情報による検
    査がなされることを特徴とする請求項１０記載のランダ
    ムワークの整列方法。
15. 【請求項１５】 ロボットを用いてランダムに搬送され
    てくるワークを整列させて搬出するランダムワークの整
    列装置であって、 前記ロボットが、ワークを搬送する搬送機構の搬送位置
    を検出する位置センサからの信号、ならびに搬送機構に
    より搬送されるワークの位置、姿勢および／または形を
    検出する視覚センサからの信号に基づいて、各アームを
    他のアームとは独立してワークを搬送位置から搬出位置
    まで移送するように構成されてなることを特徴とするラ
    ンダムワークの整列装置。
16. 【請求項１６】 搬出されなかったワークを搬送始点に
    戻すように構成されてなることを特徴とする請求項１５
    記載のランダムワークの整列装置。
17. 【請求項１７】 ワークの姿勢をアームにより移送され
    ている途中において所望姿勢とするように構成されてな
    ることを特徴とする請求項１５記載のランダムワークの
    整列装置。
18. 【請求項１８】 各アームにそれぞれ特定のワークを移
    送させるように構成されてなることを特徴とする請求項
    １５記載のランダムワークの整列装置。
19. 【請求項１９】 各アームにより移送することができな
    いワークがある場合には、そのワークよりも上流に位置
    するワークを各アームに移送させるように構成されてな
    ることを特徴とする請求項１５記載のランダムワークの
    整列装置。
20. 【請求項２０】 搬送中におけるワークの転がりが防止
    されるように構成されてなることを請求項１５記載のラ
    ンダムワークの整列装置。
21. 【請求項２１】 搬送機構の搬送ベルト表面に突起が所
    定配列で形成されてなることを特徴とする請求項２０記
    載のランダムワークの整列装置。
22. 【請求項２２】 突起を含む搬送ベルトが透明とされて
    なることを特徴とする請求項２１記載のランダムワーク
    の整列装置。
23. 【請求項２３】 搬送ベルトを透過した光の光路を変更
    する光路変更手段を備えてなることを特徴とする請求項
    ２２記載のランダムワークの整列装置。
24. 【請求項２４】 光路変更手段が、搬送ベルトの上方所
    定位置において所定角度に配設された鏡であることを特
    徴とする請求項２３記載のランダムワークの整列装置。
25. 【請求項２５】 鏡の角度が調整可能とされてなること
    を特徴とする請求項２４記載のランダムワークの整列装
    置。
26. 【請求項２６】 ランダムワークの整列装置が画像処理
    手段を備え、該画像処理手段の透明ワーク認識処理によ
    り透明ワークの認識がなされることを特徴とする請求項
    １５記載のランダムワークの整列装置。
27. 【請求項２７】 ランダムワークの整列装置が形状検査
    部を備え、該形状検査部が画像処理手段からの画像デー
    タによりワークの形状検査をなすことを特徴とする請求
    項２６記載のランダムワークの整列装置。
28. 【請求項２８】 ワークの外形検査がなされることを特
    徴とする請求項２７記載のランダムワークの整列装置。
29. 【請求項２９】 ワークの特徴量による検査がなされる
    ことを特徴とする請求項２７記載のランダムワークの整
    列装置。
30. 【請求項３０】 ワークの特定箇所の特定情報による検
    査がなされることを特徴とする請求項２７記載のランダ
    ムワークの整列装置。
31. 【請求項３１】 ランダムワークの整列装置が不良品廃
    棄機構を備え、形状検査部による検査において不良品と
    されたワークの廃棄処理がなされることを特徴とする請
    求項２７記載のランダムワークの整列装置。