JP2015218047A - ワーク移載方法及びワーク移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ランダムに供給される同種又は多品種多形状のワークの中から所定のワークを選別してピックアップすると共に、収容する側の配列形態に応じて前記ワークの姿勢を補正しながら移載することのできるワーク移載方法及びワーク移載装置を提供することである。
【解決手段】 ワーク供給路１４にランダムに供給搬送された複数のワークＷの中から所定のワークを選別してピックアップし、このピックアップされたワークＷをワーク収容部に搬送するワーク移載方法及び移載装置において、前記ワーク供給路１４に設けた監視エリアＥ内のワークＷを上方から単一のカメラによってモニタリングし、モニタリングしたワークＷの中からピックアップするワークＷを選別し、選別したワークＷをピックアップ部１２によってピックアップする際にワークＷの位置検出を同時に行なう。
【選択図】 図４

Description

本発明は、製造工程や検査工程等からバラバラの状態で供給される複数のチップ部品（ワーク）の中から所定のワークを選別し、収容トレイに整列して移し替えるためのワーク移載方法及びワーク移載装置に関するものである。

小型の電子部品（チップ部品）等の外観検査工程や回路基板への実装工程においては、検査対象あるいはマウント対象となる多品種のチップ部品を種類やサイズごとに仕分け、その後、専用のトレイに移し替える作業が必要となっている。このような作業を自動的に効率よく行うために、各種のワーク移載装置が用いられている。

従来、このような装置としては、前記チップ部品等からなるワークの供給側と収容側との間に吸着ノズルを有したピックアップ部を設け、前記供給側で吸着したワークを一つずつ収容側に搬送して収容する構成を備えたものが多い。

特許文献１，２には、チップ部品（ワーク）を吸着ノズルによって吸着し、実装基板上に移送させる部品装着（実装）装置が開示されている。前記吸着ノズルは、移動可能なヘッド部材に取り付けられ、下向きに撮像するカメラが備えられている。前記カメラは、前記ヘッド部材と一体に移動することによって、吸着ノズルによって吸着されたワークの形状等を画像認識し、実装基板の所定位置に向けて移動して装着（実装）するようになっている。

特許文献３には、回転する搬送テーブルによって供給されるチップ部品等のワークをキャリアテープ内に移載するワーク移載装置が開示されている。このワーク移載装置は前記搬送テーブルにより搬送されるワークを吸着する吸着ヘッドと、この吸着ヘッドを上下方向へ移動させるアクチュエータとを備えている。

特開平５−６９１２号公報 特開２００３−１３３７９９号公報 特開２００４−１８０５４号公報

上記特許文献１乃至３に開示されているように、供給側から吸着ノズルによってワークを吸着し、実装基板に実装あるいはキャリアテープ内に移載するように構成されたものは多く存在している。しかしながら、いずれの場合も吸着ノズルによって吸着するワークは、供給側において規則的に送り出されてくるものである。このため、ワークの表裏が反転したり、ワーク同士が重なりあったりするようなバラバラの状態で供給されるものの中から、ピックアップ可能で姿勢補正しやすいワークを選別するような用途には対応することができない。また、形状やサイズ等が異なった多品種多形状のワークを混在して供給することは、従来のワーク移載装置では想定されていなかった。さらに、ワークが移載される側は実装基板やキャリアテープなどのように、一定の実装面あるいは収容スペースを有するものとなっており、収容配列が異なるようなフレキシブルな収容には対応していない。

そこで、本発明の目的は、バラバラの状態で供給される同種又は多品種多形状のワークの中から所定のワークを選別してピックアップすると共に、収容する側の配列形態に応じて前記ワークの姿勢を補正しながら移載することのできるワーク移載方法及びワーク移載装置を提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明のワーク移載方法は、ワーク供給路にランダムに供給搬送された複数のワークの中から所定のワークを選別してピックアップし、このピックアップされたワークをワーク収容部に搬送するワーク移載方法において、前記ワーク供給路に設けた監視エリア内のワークを上方からモニタリングし、モニタリングしたワークの中からピックアップするワークを選別し、選別したワークをピックアップする際にワークの位置検出を同時に行なうことを特徴とする。

また、本発明のワーク移載装置は、複数のワークがランダムに供給搬送されるワーク供給路と、前記複数のワークをモニタリングするためワーク供給路に設けられる監視エリアと、監視エリアの上方に設置された単一のカメラと、単一のカメラでモニタリングした複数のワークの中からピックアップするワークを選別するワーク選別手段と、選別されたワークをピックアップするピックアップ部と、ワークをピックアップする際にワークの位置検出を行なうワーク位置検出手段と、位置検出されたワークをワーク収容部に対応するようにワークの姿勢を補正するワーク姿勢補正手段と、前記姿勢が補正されたワークを前記ワーク収容部まで搬送するワーク搬送手段とを備えたことを特徴とする。

本発明のワーク移載方法によれば、ワーク供給路に設けた監視エリア内の上方からモニタリングしたワークの中からピックアップするワークを選別し、選別したワークをピックアップする際にワークの位置検出も同時に行なうので、前記ワーク供給路上にランダムに搬送されてくる複数のワークの中から所定のワークを正確に選別してピックアップすることができる。

本発明のワーク移載装置によれば、ワーク選別手段及びワーク位置検出手段を備えることによって、ランダムに供給搬送されてくる複数のワークの中から所定のワークを的確に選別することができると共に、ピックアップ時における位置検出も正確に行うことができる。そして、ワーク姿勢補正手段では、前記検出結果に基づいて、ピックアップされたワークを収容部に対応させてワークの姿勢を補正することができると共に、ワーク搬送手段によって所定の収容部に最短距離で移し替えることができる。

また、上記監視エリア内におけるワークの分布状態やピックアップするワークの位置検出を監視エリアの上方に備える単一のカメラによって同時に行うことで、ピックアップから収容するまでを単一動作で実行することができる。

本発明に係るワーク移載方法における全工程を示すフロー図である。 本発明に係るワーク移載装置の構成を示すブロック図である。 上記ワーク移載装置の全体構成を示す側面図である。 上記ワーク移載装置の平面図である。 上記ワーク移載装置のピックアップ部の平面図である。 上記ピックアップ部のＡ−Ａ断面図である。 監視エリアにおいてモニタリングされるワークの画像例である。 ワークの選別工程を示す説明図である。 ワークのピックアップ工程を示す説明図である。 ワークの姿勢補正工程を示す説明図である。 ワークの収容工程を示す説明図である。 多品種多形状のワークに対応した収容工程例を示す説明図である。

以下、添付図面に基づいて、本発明に係るワーク移載方法及びワーク移載装置の実施の形態を詳細に説明する。本発明は、製造工程や検査工程等からバラバラの状態（ランダム）で供給される複数のチップ部品の中から選別されたチップ部品をピックアップし、収容トレイなどの所定の場所に整列して移し替えるための方法及び装置に関するものである。本実施形態では、回路基板の実装工程などにおいて、実装に必要な複数の電子部品を集めて一括投入し、この中からチップマウンタによってマウントし易いように、専用のトレイに整列させた状態で移し替えることを想定したものとなっている。ここで、移し替えの対象となるチップ部品類は、各種の半導体やＬＥＤなどの微小な電子部品であり、以下、これらを全て「ワーク」として説明する。前記「ランダムに供給される」とは、形状やサイズ等が同じワークが複数の場合と、形状やサイズ等がそれぞれ異なる多品種多形状のワークが複数混在する場合とを含み、それらがバラバラの状態であることを想定している。また、「選別」の対象となるワークは、一実施例としては後述する監視エリア内を周回搬送する前記複数ワークの中からピックアップ対象として予め登録されているワークと形状やサイズ等が一致するものを選定することであり、この選定にあたって、ピックアップ面が実装面（裏面）となっているものや他のワークの下に重なって全体が確認できないものなどが除かれるが、別の基準にしたがって選別される場合も含まれるものである。

図１に示すように、本発明のワーク移載方法は、複数のワークをワーク供給路上にランダムに一括投入し、それぞれのワークが互いに重ならないように分散させながら周回搬送させるワーク供給工程（Ｐ１）と、前記ワーク供給路上に設定される監視エリア内を通過する複数のワークの分布状態を確認し、この中からピックアップするワークを特定するワーク選別工程（Ｐ２）と、前記特定したワークをピックアップするピックアップ工程（Ｐ３）と、前記ピックアップ時におけるワークの位置及び姿勢を画像認識するワーク位置検出工程（Ｐ４）と、ピックアップされたワークの位置及び姿勢が、予め設定された収容時の位置及び姿勢に対応するように補正するワーク姿勢補正工程（Ｐ５）と、ワークを補正しながら収容部に向けて搬送するワーク搬送工程（Ｐ６）と、前記ピックアップ位置に向けて収容部を移動させて収容するワーク収容工程（Ｐ７）とを備えている。

図２は上記各工程Ｐ１〜Ｐ７を実現するためのワーク移載装置１０をブロック図で示したものである。このワーク移載装置１０は、ワーク供給路１４、このワーク供給路１４上にワークをランダムに投入するワーク投入部１７及び未選別のワークを回収するワーク回収部１８を備えたセット部１１と、このセット部１１上に設定された監視エリアＥ内を撮像するカメラ２９、このカメラ２９によって撮像される複数のワークの中から所定のワークをピックアップするピックアップ部１２と、ワーク収容部３２を複数有する収容トレイ２８を載置して前記ワーク供給路１４の下側に潜り込ませて水平移動するＸ−Ｙテーブル３０を備えたアウト部１３と、前記ワークの選別を行うワーク選別手段、選別されたワークのピックアップ時の位置や姿勢を画像情報として認識するワーク位置検出手段、ピックアップしたワークを前記ワーク収容部３２に対応した位置及び姿勢に補正するワーク姿勢補正手段及び前記ピックアップ部１２をワーク収容部３２に向けて単一動作且つ最短距離で搬送するワーク搬送手段の各手段を備える。これらの各手段は、前記セット部１１、ピックアップ部１２及びアウト部１３を駆動制御する制御部３１によってプログラム制御される。

図３及び図４は前記ワーク移載装置１０の構成例を示したものである。セット部１１は、外周部にワークＷが周回搬送されるリング状の搬送面１５、内周部に前記搬送面１５から排出されたワークＷを回収する回収面１６を有するドーナツ状のワーク供給路１４と、前記搬送面１５の外周上の一端に設けられるワーク投入部１７と、前記回収面１６の一端に設けられるワーク回収部１８とを備える。前記ワーク供給路１４は、駆動モータによって一定速度で回転され、この回転によって前記搬送面１５上にランダムに投入された複数のワークＷが移動する。前記ワーク投入部１７は、製造工程や検査工程等の外部から受け入れた複数のワークＷを前記搬送面１５に対して排出すると共に、選別されなかったワークＷを前記回収面１６の一端から延びる回収チューブ１９を介してワーク投入部１７に集められ、再び搬送面１５に向けて投入される。前記ワーク投入部１７には、複数のワークＷをエアーによって噴出させながら前記搬送面１５上に載置するためのエアノズル２０が設けられている。このエアノズル２０は、前記ワーク供給路１４の回転方向（図中反時計回り）に向けてセットされ、搬送面１５に沿ってワークＷを順次送り出すことで、個々のワークＷの識別及びピックアップ動作が容易となるように、一定の間隔をおいて載置することができる。また、このワーク供給路１４上には、前記回転方向と直交する方向に配置され、周回移動したワークＷを回収面１６に掻き落とす回収部材２１が設けられている。

ピックアップ部１２は、図３及び図４に示したように、ベース部２２の下方からワーク供給路１４上に向けて延びるアーム２５の先端部に取り付けられ、ワーク供給路１４の搬送面１５上を平行移動及び上下移動可能となるように保持されている。また、ピックアップ部１２の上方には単一のカメラ２９がカメラ固定部２４を介して取り付けられている。

前記ピックアップ部１２は、図５及び図６に示すように、中空部４０を有する円筒形状の回転体３６と、この回転体３６から取付部３５を介して中空部４０の中心に向けて延びる吸着ノズル２７と、前記回転体３６を回転可能に支持するフレーム３７とを備える。前記回転体３６は、ベアリング４４を介してフレーム３７の内側面に沿って回転自在となるように取り付けられている。また、回転体３６とフレーム３７との間には、吸着ノズル２７の先端と通じる気密路３９がシール材４３によって封止形成されており、前記フレーム３７に設けられる吸気接続部３８から吸引チューブ４５を介して外部の吸引機（図示せず）に接続される。これによって、ワークＷを吸着ノズル２７の先端部で吸着した状態で回転体３６を所定方向に回転させることができ、このときのワークの姿勢全体を中空部４０の上方に配置されているカメラ２９で撮像することができる。なお、前記吸着ノズル２７は、取付部３５に対して、バネ等の弾性部材（図示せず）を介して取り付けられているため、ピックアップ部１２をワークに向けて下降させて吸着する際の衝撃を吸収することができる。

前記回転体３６は、例えば、図５に示したように、ピックアップ部１２内に設けられる回転モータ４１の回転力をタイミングベルト４２によって伝達することで、回転体３６と一体に回転する吸着ノズル２７を時計回り及び反時計回りの任意の方向及び任意の回転角で回転駆動することができる。これによって、ピックアップされたワークＷがどのような回転位置であったとしても、このピックアップ位置から前記ワーク姿勢補正手段で算出された所定の回転方向及び回転角度となるように回転補正することができる。

前述したように、ピックアップ部１２は、吸着ノズル２７を中心とした中空部４０を有しているため、この中空部４０の上方に設置されている単一のカメラ２９によって、ワーク供給路１４上の監視エリアＥ内を障害なく覗き見ることができる。これによって、吸着ノズル２７で吸着されたワークＷの形状や種類を正確に画像情報として認識すると共に、吸着時におけるワークＷの位置検出を迅速に行うことができる。

前記カメラ２９は、微細なワークＷの外観形状等の識別が容易となるように、画素数が多くズーミングが可能な小型のＣＣＤカメラが使用される。このカメラ２９によってモニタリングされる監視エリアＥは、図４に示したように、前記搬送面１５を横切る内側から外側までの範囲に設定され、前記搬送面１５に沿って搬送供給される複数のワークを連続して捉えることができる。これによって、ワークＷの分布状態や吸着ノズル２７によってピックアップされるワークの位置検出も同時に行うことができる。そして、このカメラ２９で撮像された画像は、制御部３１に備わるモニタ３４によって常時監視することができる。図４に示したように、前記アーム２５は、前記監視エリアＥを避けるようにして延び、ピックアップ部１２が監視エリアＥの右側に位置するように設定される。この位置がピックアップ部１２のホームポジションとなり、図中左側に移動する間に、後述するワーク選別手段によって選別されたワークＷ１をピックアップする。

図７は前記カメラ２９によって撮像される監視エリアＥ内の画像例を示したものである。この画像によって、ワーク供給路１４上を流れるワークの分布状態が検出されると共に、ピックアップするワークの選別及び位置検出がされる。ワークの位置検出は、前記監視エリアＥにおけるＸ，Ｙ軸上の座標に基づいて行われ、その後、ワークの姿勢補正量が決定される。ワークの選別では、制御部３１によって予め設定されたワークの形状及びサイズ等の形態情報に基づき、一致するいくつかのワークＷ１〜Ｗ３が候補として選定される。次に、ここで選定されたワークＷ１〜Ｗ３の中からピックアップ面が電極３３のある裏面側となっているワークＷ２、また、ワークＷ１の下に一部が重なっているワークＷ３が除外される。この結果、ワークＷ１がピックアップ対象として選別される。なお、前記ピックアップ対象のワークが複数ある場合は、図８に示した位置で待機している吸着ノズル２７から最も近い位置にあるワークが選別される。

図９は、アーム２５を駆動して前記選別されたワークＷ１に向けてピックアップ部１２を移動した状態を示したものである。ここでは、吸着ノズル２７によってピックアップされた直後のワークＷ１の位置検出が行われる。この位置検出は、ワークがピックアップされた際のＸ，Ｙ軸上の座標及びＸ，Ｙ軸上の角度で示される。また、そのときのワークの姿勢が画像情報として認識され、このピックアップ時における画像による姿勢と、前記制御部３１（図２参照）において予め設定されている収容時における姿勢情報とを比較し、姿勢補正させるための補正量が算出される。この補正量の算出は、吸着ノズル２７によるワークＷ１のピックアップと略同時に行われる。そして、図１０に示すように、前記算出された補正量に基づいてピックアップ部１２に備わる回転体３６の回転角を定め、この回転角に合わせるようにワークＷ１を吸着した状態で姿勢補正が行われる。このピックアップ部１２の回転による姿勢補正は、ワークＷ１をピックアップした位置から収容部３２に移動するまでの間で行われる。このようにして、図１１に示すように、ピックアップしたワークＷ１を収容時の姿勢に一致させながら、ワーク搬送手段によって、最短距離を単一動作で収容トレイ２８に向けて移動する。

図１１に示したように、前記アウト部１３は、前記ワーク供給路１４の下側に潜り込み、Ｘ軸方向及びＹ軸方向にスライド移動可能なＸ−Ｙテーブル３０を備え、このＸ−Ｙテーブル３０上に収容トレイ２８がセットされる。前記収容トレイ２８には、前記ピックアップされたワークＷ１の向きを揃えて正方配列させるための収容部３２が複数設けられている。この収容部３２は、前記ピックアップされるワークＷ１の種類やサイズに応じて設定され、配列形態に合わせてマス目状の仕切りが設けられている。収容トレイ２８がセットされたＸ−Ｙテーブル３０は、セット部１１に備わるワーク供給路１４の下方側に、既にワークＷが収容された収容部が退避可能なようにＸ−Ｙ方向にスライド移動することができるようになっている。そして、前記収容トレイ２８を移動させ、前記選別されたワークＷをピックアップした吸着ノズル２７の移動位置の直下に所定の収容部３２を位置合せする。次に、この状態でアーム２５を下降させることで、前記所定の収容部３２にピックアップしたワークＷを載置することができる。本実施形態では、ワークＷをピックアップして移動する度に、空の収容部３２が一つずつ順にＸ−Ｙ方向に移動する。これによって、前記吸着ノズル２７は、ワークＷを吸着した状態でワーク供給路１４の外周面の外側近傍まで移動し、その直下に位置する収容部３２に最短距離でワークＷを移し替えることができる。このように、ピックアップ部１２は、ワーク搬送手段によって、搬送面１５を横切るように直線状あるいは円弧状の最短の搬送経路を往復移動することになる。また、前述したように、前記ワークの姿勢補正によって、ワーク供給路１４上からワークＷを吸着した後、ワークＷの位置や姿勢を補正しながら前記収容部３２に収容するときの姿勢に補正するため、そのままワークＷを収容トレイ２８の所定の収容部に短時間で移し替えることができる。なお、前記ワークＷの姿勢補正は、ワーク搬送手段によってピックアップした位置で姿勢補正し、そのまま所定の収容部に向けて移動するようにしてもよい。本実施形態では、ワークを縦横方向に配列する収容トレイを用いたが、キャリアテープのように、一列に配列させるなどの配列形式は任意であり、それに合わせて収容部３２を移動させることができる。

前記制御部３１では、前記セット部１１、ピックアップ部１２及びアウト部１３における全ての動作を集中管理し、それぞれが連係して動作するようにプログラム設定される。また、選別するワークの形態情報や収容トレイ２８における各収容部３２の位置及び形状等のワークの収容時情報が画像情報と共に複数登録可能となっており、この中から任意のワークを選別対象とすることができる。このような初期設定を行った後、セット部１１に複数のワークを一括投入するだけで、自動的に所定のワークを選別し、収容トレイ２８の空の収容部３２に順次移し替えるといった一連の動作を連続して行うことができる。

図１２は、セット部１１に多品種多形状のチップ部品からなるワークＷａ，Ｗｂ，Ｗｃを混在させた状態で投入したときのワークの収容例を示したものである。通常、各ワークＷａ，Ｗｂ，Ｗｃをそれぞれ一単位としてセット部１１に投入し、収容するトレイＴａ，Ｔｂ，Ｔｃにも前記投入したワークごとに一単位で収容させるのが一般的である。本発明のワーク移載装置１０にあっては、ワーク選別手段によって、ワークの形状等が画像情報によって認識可能であることから、種類の異なるワークが混在した状態であっても、収容するトレイに対応した移し替え作業を自動で行うことができる。これによって、製造工程や検査工程等から供給されるワークに他の種類のワークが混在していた場合などにも適切にワークを仕分けて移載することができる。

図１２に示した実施形態では、ワークＷａ，Ｗｂ，Ｗｃにそれぞれ対応したトレイＴａ，Ｔｂ，Ｔｃが用意され、ワークＷａがトレイＴａに全て移し替えられた後、トレイＴｂ，Ｔｃに変えてワークＷｂ，Ｗｃに移し替え作業を行うことができる。このように、多品種多形状のワークを混在して供給した場合であっても、上記ワーク選別手段によって、それぞれのトレイＴａ，Ｔｂ，Ｔｃに対応したワークを選別することができる。また、アウト部１３によって、ワークのピックアップ位置近傍にＸ−Ｙテーブル３０が移動するので、縦横のワークの配置数が異なる前記トレイＴａ，ＴｂやキャリアテープＴｃのように、ワークを任意の配列構成にして移し替えることが可能となる。

以上説明したように、本発明のワーク移載方法及び装置にあっては、ワーク供給路上にランダムに供給される複数のワークの中から所定のワークを効率よく選別することができ、その選別されたワークの姿勢を補正しながら最短距離且つ短時間で収容トレイの所定の収容部に移し替えることが可能となった。また、収容トレイの一部がワーク供給路の下側に潜り込むようにスライド可能に配置されると共に、ピックアップ位置近傍に前記収容トレイの所定の収容部が移動するため、ワークを移動させる搬送経路の短縮化及び装置全体の小型化が図られることとなる。

Ｅ 監視エリア
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３ ワーク
Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃ ワーク
Ｔａ，Ｔｂ トレイ
Ｔｃ キャリアテープ
１０ ワーク移載装置
１１ セット部
１２ ピックアップ部
１３ アウト部
１４ ワーク供給路
１５ 搬送面
１６ 回収面
１７ ワーク投入部
１８ ワーク回収部
１９ 回収チューブ
２０ エアノズル
２１ 回収部材
２２ ベース部
２４ カメラ固定部
２５ アーム
２７ 吸着ノズル
２８ 収容トレイ
２９ カメラ
３０ Ｘ−Ｙテーブル
３１ 制御部
３２ 収容部
３３ 電極
３４ モニタ
３５ 取付部
３６ 回転体
３７ フレーム
３８ 吸気接続部
３９ 気密路
４０ 中空部
４１ 回転モータ
４２ タイミングベルト
４３ シール材
４４ ベアリング
４５ 吸引チューブ

Claims (16)

1. ワーク供給路にランダムに供給搬送された複数のワークの中から所定のワークを選別してピックアップし、このピックアップされたワークをワーク収容部に搬送するワーク移載方法において、
   前記ワーク供給路に設けた監視エリア内のワークを上方からモニタリングし、
   モニタリングしたワークの中からピックアップするワークを選別し、選別したワークをピックアップする際にワークの位置検出を同時に行なうことを特徴とするワーク移載方法。
2. 前記ワークのモニタリング、ワークの選別及びワークの位置検出は、前記監視エリアの上方に設置した単一のカメラで認識した画像情報に基づいて行なわれる請求項１に記載のワーク移載方法。
3. 前記ワークのモニタリングは、監視エリア内に含まれる複数のワークの分布状態、各ワークの位置及び姿勢に基づいて行われる請求項１又は２に記載のワーク移載方法。
4. 前記ワークの選別は、選別対象となるワークの形態情報を予め登録し、この登録された形態情報と前記監視エリア内でモニタリングされるワークの形態情報とを比較することによって行う請求項２に記載のワーク移載方法。
5. 前記ワークの位置検出は、ワークがピックアップされた際のＸ，Ｙ軸上の座標及びＸ，Ｙ軸上の角度で示される請求項２に記載のワーク移載方法。
6. 前記ピックアップされたワークは、前記ワークの位置検出がなされた後、ワーク収容部に対応するようにワークの姿勢が補正される請求項１に記載のワーク移載方法。
7. ピックアップされたワークをワーク収容部に搬送する際、ピックアップされたワークの移動と共に、ワーク収容部を前記ワーク供給路の監視エリア付近に向けて移動させる請求項１に記載のワーク移載方法。
8. 前記ピックアップされたワークは、前記ワーク供給路の監視エリア付近でワーク収容部に収容される請求項１又は７に記載のワーク移載方法。
9. 前記ピックアップされたワークは、ワークのピックアップ位置から単一動作でワーク収容部に搬送される請求項１又は８に記載のワーク移載方法。
10. 複数のワークがランダムに供給搬送されるワーク供給路と、
    前記複数のワークをモニタリングするためワーク供給路に設けられる監視エリアと、
    監視エリアの上方に設置された単一のカメラと、
    単一のカメラでモニタリングした複数のワークの中からピックアップするワークを選別するワーク選別手段と、
    選別されたワークをピックアップするピックアップ部と、
    ワークをピックアップする際にワークの位置検出を行なうワーク位置検出手段と、
    位置検出されたワークをワーク収容部に対応するようにワークの姿勢を補正するワーク姿勢補正手段と、
    前記姿勢が補正されたワークを前記ワーク収容部まで搬送するワーク搬送手段とを備えたことを特徴とするワーク移載装置。
11. 前記ピックアップ部は、前記監視エリア内を上方から覗ける中空部を有する回転体と、この回転体の中空部に位置し、回転体と一体に回転する吸着ノズルとを備える請求項１０に記載のワーク移載装置。
12. 前記回転体は、任意の方向に自由に回転可能である請求項１１記載のワーク移載装置。
13. 前記回転体の外周には回転体を回転可能に支持するフレームが配置され、該フレームと回転体との間に前記吸着ノズルに通じる気密路が形成されている請求項１１に記載のワーク移載装置。
14. 前記ワーク収容部が載置される移動可能なテーブルであって、
    前記ワーク供給路の監視エリア付近で、ワーク供給路の下側にワーク収容部を潜り込ませるテーブルを備える請求項１０に記載のワーク移載装置。
15. 前記ワーク供給路には、複数のワークを投入するワーク投入部と、ワーク供給路上を周回したワークを回収して前記ワーク投入部に戻すワーク回収部とを備える請求項１０に記載のワーク移載装置。
16. 前記ワーク搬送手段は、ピックアップしたワークをピックアップ位置からワーク収容部まで単一動作で搬送する搬送経路を有している請求項１０に記載のワーク移載装置。
    

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