JP2013001548A - ピッキングシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のカメラ3a,3bが、コンベアの搬送路上の異なる領域をそれぞれ撮像し、制御装置5が、カメラ3a,3bによって撮像された画像に基づいて搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作をロボット2a,2bに対して指示し、ロボット2a,2bが、制御装置からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。特に、制御装置5は、ワークの保持動作を、カメラ3a,3bによって撮像される領域ごとに対応付けられたロボット2a,2bに対して指示する。
【選択図】図2
Description
1 コンベア
11 搬送路
2a〜2d ロボット
3a〜3d カメラ
4a,4b コンベア
5 制御装置
51 制御部
511 ワーク検出部
512 動作指示部
513 ペア変更部
52 記憶部
521 ペア情報
522 作業履歴情報
Claims (6)
- ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されるワークを保持する保持動作および保持したワークを所定の場所へ移動させる移動動作を行う複数のロボットと、
前記複数のロボットよりも前記搬送装置の上流側へ配置され、前記搬送装置の搬送路上の異なる領域をそれぞれ撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作を前記ロボットに対して指示する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記ワークの保持動作を前記撮像装置によって撮像される前記領域毎に対応付けられたロボットに対して指示することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記撮像装置は、複数設けられ、それぞれ前記搬送路上の異なる領域を撮像し、
前記制御装置は、
前記ワークの保持動作を、該ワークを撮像した撮像装置と対応付けられたロボットに対して指示することを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記複数の撮像装置は、
前記搬送装置の搬送方向に沿って互いに隣接する前記搬送路上の領域をそれぞれ撮像することを特徴とする請求項2に記載のピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
前記複数のロボットの作業量に応じて前記撮像装置および前記ロボットの対応関係を変更することを特徴とする請求項2または3に記載のピッキングシステム。 - 前記撮像装置は、
1台の撮像装置の撮像タイミングごとに、撮像する領域を異ならせるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記撮像タイミングの間隔は、
前記撮像装置によって撮像される前記搬送路上の領域の搬送方向における幅と、前記搬送装置の搬送速度とに基づいて決定されることを特徴とする請求項5に記載のピッキングシステム。
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