JPH0748027A

JPH0748027A - 物品移載装置

Info

Publication number: JPH0748027A
Application number: JP20998393A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Abe; 真一阿部; Kiminobu Kageyama; 仁伸影山
Original assignee: Omori Machinery Co Ltd
Current assignee: Omori Machinery Co Ltd
Priority date: 1993-08-03
Filing date: 1993-08-03
Publication date: 1995-02-21

Abstract

(57)【要約】【目的】汎用性が高く、単位時間当たりの処理数が高
く高速駆動可能で、しかも、単位時間当たりに流れる物
品の量にばらつきがある場合であっても、効率よく移載
処理を行うことのできる物品移載装置を提供すること【構成】物品２の製造装置の搬出側に設けられた搬出
コンベア３と、物品を包装するための包装装置４の搬入
側の供給搬送コンベア５とが、先端部位を所定距離だけ
オーバーラップさせた状態で平行配置する。物品移載装
置１は、このオーバーラップされた両コンベアの上方
に、マニピュレータ１１を設置する。またコンベアの配
置方向と平行に配置したＸレール装置１２上にＹレール
装置１３が移動可能に設置され、このＹレール装置にマ
ニピュレータがその軸方向に移動可能に装着される。こ
れにより、マニピュレータが上記オーバーラップされた
上方の二次平面上の任意の位置に移動できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品移載装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】例えば物品の製造から包装までの一連の
作業を自動化するような場合、物品製造装置の出力側の
搬出装置上を移動する物品を、包装装置の入力側の供給
搬送装置上に移し替える必要があり、係る場合に両装置
の間に物品移載装置を配置することがある。

【０００３】そして、係る物品移載装置は、接続する装
置（両装置の物品の搬送速度，ピッチ等の特性）に応じ
てそれに適した形状・構成のものが設計・製造されてい
る。しかし、それでは汎用性に欠ける。一方、汎用性の
高いものとしては、例えば三次元空間上を移動可能なア
ームの先端に、物品を一時的に保持することのできるマ
ニピュレータを取り付けたものがある。そして、係るア
ームを三次元的に移動させ、マニピュレータを搬出装置
上の所定位置に位置させると共に、係る位置に存在する
物品を保持し、その保持したままの状態で三次元空間上
の所定の経路を通って供給搬送装置上の所定位置に移動
させ、次いで係る保持を解除することにより物品をその
供給搬送装置上に供給等させる。これにより１つの物品
に対する移載処理が終了するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の物品移載装置では、汎用性を有するという利点
が生じるものの、ある搬送装置から他の搬送装置上に移
載するために要する時間がかかり、生産効率が低下する
という問題を有する。

【０００５】さらには、コンピュータ制御によりアー
ム，マニピュレータの移動経路並びに停止位置等が予め
正確に決められているため、以下に示す問題を有する。
すなわち、特に製造装置から搬出される物品は、単位時
間当たりに流れる（搬送される）量が一定ではないた
め、上記アーム，マニピュレータの動作を平均値を基準
にセットすると、平均よりも大量に物品が流れてきた場
合には対応できずに保持できない物品が発生し、その保
持できなかった物品を排出してしまうことになる。ま
た、平均よりも小量しか物品が流れない場合には、例え
ばその保持位置で待機することになり、生産効率がさら
に低下してしまう。

【０００６】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、汎用性が高く、単位
時間当たりの処理数が高く高速駆動可能で、しかも、単
位時間当たりに流れる物品の量にばらつきがある場合で
あっても、効率よく移載処理を行うことのできる物品移
載装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明に係る物品移載装置では、上流側の搬送
装置の搬出側部位と、下流側の搬送装置の搬入側部位と
が近接配置されてなる搬送経路に設けられ、前記上流側
の搬送装置上を搬送される物品を、前記下流側の搬送装
置上に移し替える物品移載装置において、前記両搬送装
置のオーバーラップ部位の上方の前記搬送装置の搬送面
と平行な二次平面上で移動可能に配置された、前記物品
を一時的に保持可能な保持手段と、前記保持手段を前記
搬送装置の搬送方向にそって直線的に前後進移動させる
第１の移動手段と、前記保持手段を前記搬送装置の搬送
方向と直交する方向に直線的に前後進移動させる第２の
移動手段とを備えた。そして、前記第１，第２の移動手
段の駆動タイミング及びその両移動手段による前記保持
手段の停止位置を任意の位置とした。

【０００８】

【作用】第１，第２の移動手段を駆動して保持手段を上
流側の搬送装置上の所定位置に移動する。この移動させ
た位置は、その搬送装置上を移動する先頭の物品の通過
位置に一致させる。そして、物品が保持手段の停止位置
と一致した時に保持手段が物品を保持する。この保持状
態を維持しつつ少なくとも第２の移動手段を駆動して保
持手段を搬送装置の搬送方向と交差する方向に移動し、
保持手段を下流側の搬送装置上の所定位置に位置させ
る。この時、前回移載した物品との間隔を所定の値に保
つ場合には、第１の移動手段を駆動してその間隔を調整
する。そして、物品の保持を解除すると、その保持手段
の停止位置に対向する下流側の搬送装置上にその物品が
移載される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明に係る物品移載装置の好適な実
施例について、添付図面を参照にして詳述する。図１〜
図３に示すように、本実施例の物品移載装置１は、物品
２の製造装置（図示省略）の搬出側に設けられた搬出コ
ンベア（上流側の搬送装置）３と、係る物品２を包装す
るための包装装置４の搬入側の供給搬送コンベア（下流
側の搬送装置）５との間に配置されている。そして本例
では、係る搬出コンベア３と供給搬送コンベア５は、所
定間隔（間隔零も含む）をおいて平行に配置され、しか
もその先端部位を所定距離だけオーバーラップさせた状
態で配置している。さらに、搬出コンベア３上には、図
外の製造装置で製造された物品２がランダムに搬送さ
れ、しかも、単位時間あたりの搬送個数が増減してしま
うことがある。

【００１０】ここで本発明に係る物品移載装置１は、図
１，図３に示すように、上記オーバーラップされた両コ
ンベア３，５の上方に、その両コンベア３，５の搬送面
と平行な二次平面上で移動可能なマニピュレータ１１を
備えている。このマニピュレータ１１は、物品２を保持
可能でかつ回転可能になっており、物品２を保持した状
態で回転（自転）することにより物品２の姿勢（方向）
を回転させて所望の向きに整列することができるように
なっている。

【００１１】また、係るマニピュレータ１１を二次平面
上で移動させる手段としては、本例では、両コンベア
３，５の配置方向と平行で、その一方の外側に配置され
た第１の移動手段たるＸレール装置１２と、そのＸレー
ル装置１２と直交方向に伸びるようにしてそのＸレール
装置１２の軸方向に移動自在に配設された第２の移動手
段たるＹレール装置１３とから大略構成され、そのＹレ
ール装置１３に上記マニピュレータ１１がその軸方向に
移動可能に装着される。そして、各部の具体的な構成
は、以下に示すようになっている。

【００１２】まず、Ｘレール装置１２は、図４〜図６に
示すように、供給搬送コンベア５の外側に沿って配置さ
れた取付台１６の上面に、その供給搬送コンベア５の搬
送方向に沿って所定の間隔をおいて前後に配置された一
対の軸受け部１７，１７′に側面にネジが形成されたネ
ジ軸１８が回転自在に渡設されている。さらにネジ軸１
８の一方の端部は、軸受け部１７より外側に突出し、そ
の突出された先端にプーリ２０が固着され、駆動ベルト
２１を介して第１の駆動モータ２２の出力軸（駆動プー
リ２３）に連結される。これにより第１の駆動モータ２
２の回転力がネジ軸１８に伝達し、その駆動モータ２２
が正逆回転すると、それに追従してネジ軸１８も正逆回
転するようになっている。

【００１３】一方、ネジ軸１８の両側下方位置には、そ
れと平行にガイドレール２５，２５が配置されている。
このガイドレール２５は、図６に示すように、その上面
に凹状溝２５ａが設けられている。そしてこの凹状溝２
５ａ内に符合する直方体状のガイド板２６が挿入配置さ
れ、このガイド板２６の上に移動台２７が支持されてい
る。これにより、移動台２７は、ガイド板２６に支持さ
れ、ガイドレール２５にそって前後進移動できるように
なっている。そして、移動台２７の下面中央には、上記
ネジ軸１８に螺合するナット部２８が取り付けられ、ネ
ジ軸１８の回転にともないそれに螺合するナット部２
８、ひいては移動体２７が所定方向に移動するようにな
っている。なお、図示省略するが、本例ではネジ軸１８
とナット部２８の間に多数の剛球を転動自在に組み込む
ことにより、ボールネジを構成している。

【００１４】また、この移動台２７は、図５に示すよう
に、上方に突出する垂直壁面からなる取付面２７ａを有
し、この取付面２７ａにＹレール装置１３が装着され
る。すなわち、図７，図８に示すようにＹレール装置１
３は、Ｘレール装置１２の移動台２７に対して片持ち支
持状に取り付けられている。具体的には、Ｘレール装置
１２の配置方向と直交方向に延びる枠体３０が移動台２
７に固着されている。そして、その枠体３０の軸方向に
所定の間隔をおいて配置された軸受け部３１，３１′間
に、上記Ｘレール装置１２と同様に回転自在にネジ軸３
２を渡設させ、そのネジ軸３２を第２の駆動モータ３３
に連結し、正逆回転可能としている。

【００１５】さらに、ネジ軸３２と一定の間隔をおいて
平行にガイドレール３４を設け、これらネジ軸３２に螺
合すると共にガイドレール３４に遊嵌状態となるように
移動台３５を軸方向に移動可能に取り付けている。そし
て、この移動台３５とネジ軸３２との結合も、上記した
Ｘレール装置１２と同様に、ボールネジを構成するナッ
ト部３６を介して行われる。かかる構成にすることによ
り、第２の駆動モータ３３を正逆回転させることにより
移動台３５がガイドレール３４に沿って前後進移動する
ようになる。

【００１６】また、この移動台３５は、側方に突出する
取付面３５ａを有し、この取付面３５ａに、上記マニピ
ュレータ１１が装着される。すなわち、図９，図１０に
示すように、筐体３７がＣ型金具４４を介して上記取付
面３５ａに固定され、その筐体３７の下面に突出するよ
うにして２本の吸引ノズル３８が垂下されている。

【００１７】この２本の吸引ノズル３８（下端面が吸引
口３８ａとなる）は、その上方で連結板３９に固定され
一体化され、さらにこの連結板３９の上面中央には回転
軸４０が起立形成されている。この回転軸４０の上方所
定位置には、回転のみ許容（スラスト方向の移動が抑
制）されるようにして軸受け部４１が装着され、その軸
受け部４１がエアシリンダ４２のシリンダロッド４３に
連結されている。これにより、シリンダロッド４３が往
復動すると、それに追従して軸受け部４１，回転軸４
０，連結板３９ひいては２本の吸引ノズル３８が昇降移
動する。

【００１８】さらに、回転軸４０の上端にはギヤ４５が
固着される。そして、このギヤ４５が、駆動モータ４６
の出力軸に固着された長尺の駆動ギヤ４７に噛合する。
これにより、駆動モータ４６が回転すると、両ギヤ４
７，４５を介して回転軸４０に回転力が伝わり、連結板
３９ひいては２本の吸引ノズル３８が回転移動する。そ
して、上記回転軸４０の上方部位，軸受け部４１，エア
シリンダ４２，駆動モータ４６などが、筐体３７内の所
定位置に実装されている。さらに、この吸引ノズル３８
は、連結管４８を介して図外の吸引ポンプに接続されて
おり、所定のタイミングで吸引ノズル３８の吸引口３８
ａから吸引し、物品２を吸引保持できるようになってい
る。

【００１９】すなわち、上記した構成にしたことによ
り、Ｙレール装置１３を作動させて移動台３５を前後進
移動させることにより、それに連結されたマニピュレー
タ１１を両コンベア３，５の搬送方向と直交方向に移動
させることができ、さらに、このＹレール装置１３はＸ
レール装置１２の移動台２７に指示されているため、そ
の移動台２７を前後進移動させることによりＹ軸レール
装置１３すなわちマニピュレータ１１を、両コンベア
３，５の搬送方向と平行な方向に移動させることができ
る。すなわち、第１，第２の駆動モータ２２，３３を所
定方向に所定量だけ回転させることにより、マニピュレ
ータ１１を二次平面上の任意の位置に移動させることが
できる。

【００２０】そして、係る両駆動モータ２２，３３は、
図１１に示すように制御装置５０からの制御信号に基づ
いて駆動されるようになっており、係る制御装置５０
は、搬出コンベア３の上方所定位置に配置されたカメラ
５１により撮象して得られるコンベア３上をランダムに
搬送される物品２の状態に基づいて、マニピュレータ１
１の各コンベア３上での停止位置を決定する。

【００２１】また、包装装置４の供給搬送コンベア５上
では、一定の間隔で物品２を搬送する必要があるが、本
例では供給搬送コンベア５は等速運転されているため、
一度物品２をある位置においた後の経過時間から、その
物品２の現在の存在位値を算出することができる。従っ
て、マニピュレータ１１により物品２を移載した供給搬
送コンベア５上の位置（その時のコンベア５上を搬送さ
れる物品列の最後端の物品の位置）と、その時からの経
過時間に基づいて、そのコンベア５上の次の物品２をお
くべき場所（マニピュレータ１１の供給搬送コンベア５
上での停止位置）を算出することができ、係る算出も制
御装置５０で行われる。

【００２２】そして本例では、前回に移載した物品の供
給搬送コンベア５上への供給位置に基づいて次の物品２
の移載位置を算出するようにした（即ち、所定回数前＝
１）が、本発明では、位置算出するための基準となるそ
れ以前に移載した物品２は、必ずしも直前のものに限る
ことなく、所定回数前のものに基づいて行なうものであ
れば、その数は任意であり、しかも、必ずしも係る所定
回数を一定値にする必要もない。

【００２３】さらに、この制御装置５０は、上記の算出
した各位置にマニピュレータ１１を移動すべく、各レー
ル装置１２，１３（第１，第２の駆動モータ２２，３
３）に対して制御信号を出力するようになっている。さ
らにまた、この制御装置５０は、マニピュレータ１１の
エアシリンダ４２並びに駆動モータ４６に対しても制御
信号出力するようになっている。

【００２４】次に、上記した実施例について説明する。
まず、説明の便宜上、物品２は搬出コンベア３上を等間
隔で１列に並んだ状態で搬送され、しかも、両コンベア
３，５における単位時間当たりの搬送量は同じとする。
係る場合には、基本的にマニピュレータ１１を搬送方向
と直交方向に往復移動すれば良い。

【００２５】すなわち、まず、Ｙレール装置１３の第２
の駆動モータ３３を所定方向に回転することにより移動
台３５を排出コンベア３の上に位置させる。これによ
り、マニピュレータ１１も搬出コンベア３の上に位置す
る。次いで、マニピュレータ１１のエアシリンダ４２を
作動させてシリンダロッド４３を伸長させる。これにと
もないそれに連携された吸引ノズル３８が下降移動す
る。そして、その下端面の吸引口３８ａが搬出コンベア
３上の物品２に接触する。この時、吸引ノズル３８に連
携された図外の吸引ポンプを作動させることにより吸引
口３８ａに負圧が生じ、物品２を吸着保持する。なお、
下降移動させるタイミングは、カメラ５１にて撮像した
画像データから、搬送コンベア３上を移動する先頭の物
品２の位置を取得する。すると、搬送コンベア３の移動
速度が既知であるため、その撮像した物品がマニピュレ
ータ１１の下方位置に移動するまでに要する時間を求め
ることができる。よって、制御装置５０にて係る演算処
理を行い、所定のタイミングでマニピュレータ１１（エ
アシリンダ４２）に対して下降命令を出力するようにな
る。

【００２６】次に、エアシリンダ４２を上記と逆作動さ
せてシリンダロッド４３を収縮させ、吸引ノズル３８を
上昇させる。すると、吸着保持された物品２もそれにと
もない上昇する。

【００２７】また、この時、必要に応じて駆動モータ４
６を回転することにより、回転軸４０ひいては吸引ノズ
ル３８も回転させ、これにより吸着した物品２を回転軸
４０を中心に回転させる。係る回転機能は、例えば物品
２に所定の方向性があるような場合には、搬送コンベア
３上を移動中にカメラ５１にてその姿勢を撮像し得られ
た画像情報が制御装置５０に送られるため、その制御装
置５０にて方向を揃えるために必要な回転方向並びに角
度を算出し、係る算出結果に基づく制御信号を駆動モー
タ４６送ることにより対応できる。

【００２８】次に、Ｙレール装置１３の第２の駆動モー
タ３３を上記と逆方向に回転させることにより、移動台
３５すなわちマニピュレータ１１をＹレール装置１３の
軸方向に沿って所定量だけ移動させる。これにより、マ
ニピュレータ１１は、包装装置４の供給搬送コンベア５
上に位置する。

【００２９】次いで、所定のタイミング（前回おいた物
品との間隔が所定の距離になる時）エアシリンダ４２を
再度作動させて吸引ノズル３８を下降させ、吸着した物
品２を供給搬送コンベア５上に載置すると共に、吸引を
停止する。これにより、物品２の吸引保持力が解除され
るため、以後、物品２は、供給搬送コンベア５からの搬
送力を受けて前進し、次段の包装装置４により所定の包
装処理が施される。

【００３０】この後本装置１は、次の物品の移載に備
え、上記と逆の動作により吸引ノズル３８を上昇させる
と共に、マニピュレータ１１をＹレール装置１３により
逆方向に移動させ、搬送コンベア３上に位置させること
になる。

【００３１】なお、本例では、両コンベア３，５はそれ
ぞれ一定の速度で連続運転しているため、マニピュレー
タ１１で物品２を吸着保持する際（コンベア３側）、並
びに保持を解除する際（コンベア５側）には、物品２は
マニピュレータからの力とコンベア３，５からの力を受
けるため、かかる力の向きの相違から物品２に不必要な
応力が加わり損傷を生じるおそれがある。したがって、
特に物品２が脆弱なもの等の場合には、吸着保持、並び
に係る保持の解除の際にＸレール装置１２を作動させ
て、マニピュレータ１１を各コンベア３，５と同一方向
に同一速度で移動させるようにしてもよい。

【００３２】ところで、実際には、搬送コンベア３上を
搬送されて来る物品２は、単位時間当たりの搬送個数も
増減すると共に、図１に示すように搬送コンベア３の幅
方向での位置もランダムとなる。そこで、本例では、カ
メラ５１にて搬送コンベア３上を移動する先頭の物品の
位置を検出する。そして、コンベアの幅方向の位置に基
づいてＹレール装置１３による移動台３５の停止位置
（先頭の物品２の幅方向の位置に一致させる）を決定す
る。また、係る撮像した画像データに基づいて物品２が
平均よりも少量しか送られて来ない場合には、搬送コン
ベア３を介して送られてくる物品の量が不足するので供
給搬送コンベア５に一定量供給するためには、徐々に搬
送コンベア３の上流側で物品２を保持する必要がある。
そこで、かかる位置を求める。

【００３３】そして、Ｘレール装置１２を作動してＹレ
ール装置１３すなわちマニピュレータ１１を上流側に移
動し、Ｙレール装置１３を用いて上記した幅方向所定位
置にマニピュレータ１１を移動する。これにより、搬送
コンベア３上の先頭を移動する物品２の存在位置にマニ
ピュレータ１１を移動することができ、以後上記した作
用と同様の処理により物品２を保持する。そして、Ｘレ
ール装置１２，Ｙレール装置１３を動作させて上記と同
様に供給搬送コンベア５上に一定間隔毎に搬送できるよ
うに物品２を移載する。

【００３４】一方、物品２が平均よりも多量に送られて
来た場合には、上記とは逆に供給搬送コンベア５に一定
の間隔を保ちつつ一定量を供給するためには、ある物品
を移載している間に次の物品が平均値における物品保持
位置を通過してしまうため、そのままでは物品を保持で
きずに無駄となってしまうので搬送コンベア３の下流側
にまでマニピュレータ１１を移動させて物品２を保持す
る必要がある。そこで、係る位置を求め、両レール装置
１２，１３を駆動させてマニピュレータ１１を係る位置
まで移動し、搬送コンベア３上の先頭の物品を保持し、
供給搬送コンベア５上に移載することになる。

【００３５】上記したように、搬送コンベア３上の物品
２の単位時間あたりの搬送量が増減し、搬出コンベア３
の上を幅方向並びに前後方向の間隔をランダムに搬送さ
れてくる物品２であっても、両レール装置１２，１３に
よりマニピュレータ１１を二次平面上の任意の位置に移
動できるため、確実に搬送コンベア３上の先頭を搬送さ
れる物品２を保持し、供給搬送コンベア５上の所定位置
に移載できる。しかも、各レール装置１２，１３では、
直線的に移動させるために高速移動可能となる。

【００３６】また、何等かの原因により搬送コンベア３
を移動する物品２の搬送量の増減量が大きくなり、上記
したＸ，Ｙレール装置１２，１３によりマニピュレータ
１１の二次平面上での移動では対処できなくなるおそれ
もある。係る場合には、図１１中一点鎖線で示すように
制御装置５０の制御対象を包装装置４並びに供給搬送コ
ンベア５の駆動モータ５２も加え、運転速度を可変でき
るようにすることにより対処できる。

【００３７】すなわち、包装装置４は、例えば特開平４
−６００７等に示すように包装装置４を駆動するサーボ
モータや供給搬送コンベア５の駆動モータ（サーボモー
タ）５２の回転速度を制御することにより、単位時間あ
たりの製造個数をスムーズに変えることができる。そこ
で、搬送コンベア３上を搬送されてくる物品の量に応じ
て制御装置５０から各レール装置１２，１３への駆動モ
ータ２２，３３およびまたは包装装置４，供給搬送コン
ベア５の駆動モータ５２へ運転速度の変更の制御信号を
送ることにより等速運転する両コンベア３，５（供給搬
送コンベア５も速度変更後は等速運転させる）間をスム
ーズに移載することができる。

【００３８】そして、具体的な制御の一例を示すと、例
えば搬送装置３上を搬送される物品２の量が極端に少な
くなるような場合には、包装装置４，供給搬送コンベア
５の速度を低下させたり、逆に搬送装置３上を搬送され
る物品２の量が極端に多くなるような場合には、包装装
置４，供給搬送コンベア５の速度を増加することであ
る。

【００３９】また、この様に包装装置４と供給搬送コン
ベア５の両者の速度を増減速制御するのではなく、包装
装置４のみの運転状態を制御することもできる。即ち、
仮に搬送コンベア３上を流れる物品２が少なくなると、
供給搬送コンベア５上を一定間隔毎に搬送される物品２
は、所々に抜けが生じてしまうため、そのままでは物品
が収納されていない空袋が生じてしまう。そこで、係る
場合には物品２を移載できなかったことを検知した物品
移載装置が、その抜けたところが包装装置４に供給され
るタイミングでその包装装置４に対して一時停止命令を
送る。これを受けた包装装置４は、次の物品２が供給さ
れるまでその運転を一時的に停止する（供給搬送コンベ
ア５は連続運転している。）。これにより、包装装置４
では、空袋の発生がなく、連続して包装体を製造搬出す
ることができる。この様にその制御方式は種々の態様を
採れ、上記したものに限られないのはいうまでもない。

【００４０】なお、上記した実施例では、上流側の搬送
装置が製造装置の排出側に設けられた搬出コンベア３
で、下流側の搬送装置が包装装置の搬入側に設けられた
供給搬送コンベア５に用いた例について説明したが、本
発明はこれに限ることはなく、２つの搬送装置間で移載
するものであれば、その搬送装置はなんでも良い。

【００４１】また、上記した実施例では保持手段（マニ
ピュレータ）は、エア吸引により物品を保持するように
したが、その保持機能は磁気吸着或いは把持等種々のも
のを適用することができる。

【００４２】さらにまた、Ｙレール装置はＸレール装置
の上に支持されＸレール装置によって軸方向に移動する
ようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、それぞ
れ独立してマニピュレータを移動させるようにすること
ができる。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る物品移載装
置では、保持手段を二次平面上の任意の位置に移動させ
ることができるため、上流側，下流側の搬送装置の任意
の位置に保持手段を移動させることができる。よって、
汎用性が高く、単位時間当たりの処理数が高くて高速駆
動可能となる。しかも、単位時間当たりに流れる物品の
量にばらつきがある場合であっても、上流側の物品のほ
ぼすべてを確実に保持し下流側の搬送装置へ移載するこ
とができ、効率のよい移載処理を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物品移載装置の好適な一実施例を
示す平面図である。

【図２】同正面図である。

【図３】同側面図である。

【図４】Ｘレール装置の一例を示す平面図である。

【図５】同正面図である。

【図６】同側面図である。

【図７】Ｘレール装置の一例を示す平面図である。

【図８】同正面図である。

【図９】マニピュレータの一例を示す図である。

【図１０】マニピュレータの一例を示す図である。

【図１１】装置全体の概略構成図である。

【符号の説明】

１物品移載装置２物品３搬送コンベア（上流側の搬送装置）４包装装置５供給搬送コンベア（下流側の搬送装置）１１マニピュレータ（保持手段）１２Ｘレール装置（第１の移動手段）１３Ｙレール装置（第２の移動手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上流側の搬送装置の搬出側部位と、下流
側の搬送装置の搬入側部位とが近接配置されてなる搬送
経路に設けられ、前記上流側の搬送装置上を搬送される
物品を、前記下流側の搬送装置上に移し替える物品移載
装置において、前記両搬送装置のオーバーラップ部位の上方の前記搬送
装置の搬送面と平行な二次平面上で移動可能に配置され
た、前記物品を一時的に保持可能な保持手段と、前記保持手段を前記搬送装置の搬送方向にそって直線的
に前後進移動させる第１の移動手段と、前記保持手段を前記搬送装置の搬送方向と直交する方向
に直線的に前後進移動させる第２の移動手段とを備え、かつ、前記第１，第２の移動手段の駆動タイミング及び
その両移動手段による前記保持手段の停止位置を任意の
位置としてなる物品移載装置。
【請求項２】上流側の搬送装置の搬出側部位と、下流
側の搬送装置の搬入側部位とが平行で一部オーバーラッ
プ状態で配置することにより、前記搬送経路が形成され
る請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】前記第１の移動手段と前記第２の移動手
段とを連結し、一方の移動手段が他方の移動手段により
移動するようにした請求請１または２に記載の物品移載
装置。
【請求項４】前記上流側の搬送装置上を流れる物品を
検出する検出手段を備え、前記検出手段から送られる物品の搬送量情報と、前記下
流側の搬送装置上への所定回数前の移載位置に基づい
て、前記上流側の搬送装置を流れる物品の保持位置と、
前記下流側の搬送装置への前記保持した物品の供給位置
を求め、係る求めた各位置に前記保持手段を移動すべく
前記両移動手段を制御する制御手段を備えた請求項１〜
３のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【請求項５】前記上流側の搬送装置上を流れる物品を
検出する検出手段を備え、前記検出手段から送られる物品の搬送量情報と、前記下
流側の搬送装置上への所定回数前の移載位置に基づい
て、前記下流側の搬送装置の搬送速度を増減速制御する
手段を備えた請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品
移載装置。
【請求項６】前記下流側の搬送装置が、前記物品を包
装する包装装置への物品供給装置であって、前記上流側の搬送装置上を流れる物品を検出する検出手
段を備え、前記検出手段から送られる物品の搬送量情報と、前記下
流側の搬送装置上への所定回数前の移載位置に基づい
て、前記下流側の搬送装置の搬送速度並びに前記包装装
置の動作タイミングを制御する手段を備えた請求項１〜
５のいずれか１項に記載の物品移載装置。