TW202115819A - 玻璃板捆包體的製造方法以及製造裝置 - Google Patents

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Abstract

玻璃板捆包體PB的製造方法包括：位置測定步驟，利用測定裝置25來測定托板P的位置；以及修正步驟，以基於位置測定步驟中所測定的托板P的位置資訊，來修正玻璃板G相對於托板P的裝載位置的方式，利用控制裝置9來控制裝載裝置8。

Description

玻璃板捆包體的製造方法以及製造裝置
本發明是有關於一種製造將玻璃板裝載於托板而成的玻璃板捆包體的方法以及裝置。
眾所周知，於玻璃板的保管或輸送時，存在將使保護片與玻璃板交替積層而成的玻璃板積層體，以縱姿勢（大致鉛垂姿勢）或者橫姿勢（大致水平姿勢）裝載於托板上而構成玻璃板捆包體的情況，此作業藉由捆包裝置而自動化。
例如專利文獻1中揭示有如下的捆包裝置，其包括：玻璃板供給裝置，具有供給工作站；移載裝置，將玻璃板移載於載置工作站；保護片供給裝置，對載置工作站供給保護片；裝載裝置，裝載玻璃板及保護片；以及捆包托板裝置，具有配置托板的裝載工作站。
利用此捆包裝置來製造玻璃板捆包體的方法中，首先，將利用玻璃板供給裝置而供給至供給工作站的玻璃板，利用移載裝置而移載於載置工作站，於該載置工作站中使玻璃板與保護片重疊。然後，利用裝載裝置，將玻璃板及保護片自載置工作站裝載至裝載工作站的托板。藉此，形成多個玻璃板及多個保護片於托板上交替積層而成的玻璃板捆包體。
然後，玻璃板捆包體自裝載工作站中搬出，於裝載工作站配置新的空的托板。 現有技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2010-93022號公報
[發明所欲解決之課題] 現有的玻璃板捆包體的製造方法中，於在裝載工作站配置空的托板的情況下，存在托板自規定的位置稍微偏移的情況。若於托板的位置產生偏移，則無法於該托板高精度地裝載玻璃板，而是於位置產生偏移的狀態下玻璃板裝載於托板。於此情況下，由於商品價值顯著下降，故而自托板上取出玻璃板，將玻璃板重新裝載於托板。其結果為，製造效率顯著下降。
因此，先前，需要藉由作業者的目視來確認最初載置於托板的玻璃板是否配置於規定的位置。另外，於玻璃板產生位置偏移的情況下，由作業者來進行對利用裝載裝置的玻璃板的裝載位置或托板的位置進行修正的作業。該些作業由於是使捆包裝置停止而進行，故而導致生產性的下降。
本發明是鑒於所述情況而形成，以對托板高效率且高精度地裝載玻璃板作為技術性課題。 [解決課題之手段]
本發明用於解決所述課題，於藉由利用裝載裝置將玻璃板裝載於托板來製造玻璃板捆包體的方法中，特徵在於包括：位置測定步驟，利用測定裝置來測定所述托板的位置；以及修正步驟，以基於所述位置測定步驟中所測定的所述托板的位置資訊，來修正所述玻璃板相對於所述托板的裝載位置的方式，利用控制裝置來控制所述裝載裝置。
根據所述結構，於位置測定步驟中，藉由利用測定裝置來測定托板的位置，則即便是托板自所期望的位置（基準位置）偏移而配置的情況，亦能夠正確地確定該托板的位置。另外，於修正步驟中，以基於由位置測定步驟所測定的托板的位置資訊來修正玻璃板相對於托板的裝載位置的方式，控制裝置控制裝載裝置，藉此，即便是托板自所期望的位置偏移而配置的情況，亦能夠於相對於該托板而設定的最佳位置裝載玻璃板。藉此，如先前般，於使裝載裝置停止的狀態下，作業員對玻璃板及托板的位置進行確認、修正的作業能夠省略。藉由以上，根據本方法，能夠對托板高效率且高精度地裝載玻璃板。
所述裝載裝置包括將所述玻璃板加以保持的保持部，所述測定裝置亦可安裝於所述保持部。藉由將測定裝置與裝載裝置的保持部一體化，能夠實現設備的簡化。
所述保持部包括矩形狀的本體部，所述本體部包括：第一邊、以及相對於所述第一邊而形成規定角度的第二邊，所述測定裝置亦可包括與所述第一邊對應而配置的第一測定部及第二測定部、以及與所述第二邊對應而配置的第三測定部。藉此，能夠高精度地測定水平方向上的托板的位置或托板的水平度等位置資訊。
所述測定裝置亦可包括與所述第二邊對應而配置的第四測定部。藉此，能夠高效率地測定托板的位置。
本方法中，所述托板構成為以縱姿勢來支撐所述玻璃板，所述托板包括將所述玻璃板的下端部加以支撐的底面，所述測定裝置亦可包括測定所述底面的位置的測定部。藉由利用測定裝置的測定部來測定托板的底面的位置，能夠對此底面高效率且高精度地載置玻璃板。
本發明用於解決所述課題，於藉由將玻璃板裝載於托板來製造玻璃板捆包體的裝置中，特徵在於包括：測定裝置，測定所述托板的位置；裝載裝置，於所述托板裝載所述玻璃板；以及控制裝置，以基於由所述測定裝置所測定的所述托板的位置資訊，來修正所述玻璃板相對於所述托板的裝載位置的方式，控制所述裝載裝置。
根據所述結構，藉由利用測定裝置來測定托板的位置，則即便是托板自所期望的位置（基準位置）偏移而配置的情況，亦能夠正確地確定該托板的位置。另外，藉由以基於由測定裝置所測定的托板的位置資訊，來修正玻璃板相對於托板的裝載位置的方式，利用控制裝置來控制裝載裝置，則即便是托板自所期望的位置偏移而配置的情況，亦能夠於相對於該托板而設定的最佳位置裝載玻璃板。藉此，如先前般，於使裝載裝置停止的狀態下，作業員對玻璃板及托板的位置進行確認、修正的作業能夠省略。藉由以上，根據本裝置，能夠對托板高效率且高精度地裝載玻璃板。 [發明的效果]
根據本發明，能夠對托板高效率且高精度地裝載玻璃板。
以下，參照圖式，對用以實施本發明的形態進行說明。圖1至圖12表示本發明的玻璃板捆包體的製造方法及製造裝置的第一實施方式。
本發明的製造裝置藉由將多個玻璃板G及保護片PS交替地積層於托板P而形成玻璃板捆包體PB。所捆包的玻璃板G雖構成為長方形狀，但該玻璃板G的形狀並不限定於本實施方式。玻璃板G具有處於表背關係的第一主面Ga及第二主面Gb、以及將第一主面Ga及第二主面Gb連接的端面Gc。
托板P於俯視時構成為矩形狀（例如長方形狀）。托板P包括：第一邊Pa、相對於第一邊Pa而形成直角的第二邊Pb及第三邊Pc、以及與第一邊Pa平行的第四邊Pd。另外，托板P包括：金屬製的基部BA、以及設置於基部BA的上表面的緩衝構件BM。
如圖1及圖2所示，製造裝置1包括：搬送線2，搬送玻璃板G；以及捆包線3，將由該搬送線2所搬送的玻璃板G裝載於托板P而形成玻璃板捆包體PB。
搬送線2包括搬送玻璃板G的輸送機4。輸送機4包括能夠取出玻璃板G的供給工作站5。
輸送機4包括浮起式輸送機或滾子輸送機及其他各種輸送機。浮起式輸送機具有：例如設為藉由空氣的噴出而使玻璃板G浮起的狀態的氣浮等浮起部、以及與玻璃板G的端部接觸而傳送玻璃板G的滾子等傳送部。輸送機4使多個玻璃板G排列為一行而搬送。
搬送線2中，實施對玻璃板G的檢查。檢查完畢的玻璃板G於捆包線3中裝載於托板P。
捆包線3包括：移載裝置6，將玻璃板G自搬送線2中取出；保護片供給裝置7，供給保護片PS；裝載裝置8，將玻璃板G及保護片PS裝載於托板P；以及控制裝置9，執行各裝置6～裝置8的控制。
移載裝置6包括：基台10、以能夠進行直線往復移動的方式引導該基台10的導軌11、以及配設於該基台10上的機器手臂12。
機器手臂12具有多關節結構，且於其前端部包括保持玻璃板G的保持部13。保持部13包括：本體部14、以及設置於該本體部14的多個吸附墊15。本體部14包括空開間隔且平行地構成的多個柱狀部16。柱狀部16構成為中空狀，並且各自包括多個吸附墊15。
機器手臂12將由保持部13所保持的玻璃板G自搬送線2的供給工作站5移載至保護片供給裝置7中的保護片PS的供給位置。此時，機器手臂12能夠進行使玻璃板G的第一主面Ga與第二主面Gb的上下的朝向相反的動作（反轉動作）、以及將該玻璃板G的朝向加以變更的動作（旋轉動作）。此外，供給工作站5如圖2所示，具有能夠於玻璃板G的下方插入移載裝置6的吸附墊15及柱狀部16的結構。
保護片供給裝置7藉由自整幅卷R拉出帶狀片材，並且將該帶狀片材切斷為規定尺寸，從而形成單片狀的保護片PS。保護片供給裝置7包括：載置工作站17，成為保護片PS的供給位置，並且成為藉由移載裝置6而移送的玻璃板G的載置位置；以及切割器（例如旋轉式切割器或截斷式切割器等），將帶狀片材切斷。此外，保護片PS例如使用玻璃襯紙，但該保護片PS的材質以及結構並不限定於本實施方式的形態。
如圖1及圖2所示，裝載裝置8包括：基台18、以能夠進行直線往復移動的方式引導該基台18的導軌19、以及配置於該基台18上的機器手臂20。機器手臂20包括多關節結構，且於其前端部包括用以將玻璃板G及保護片PS一併保持的保持部21。
如圖1至圖3所示，保持部21包括矩形狀的本體部22。本體部22包括構成為格子狀的框體。本體部22包括：第一邊22a、相對於該第一邊22a而形成規定角度（例如90°）的第二邊22b及第三邊22c、以及與第一邊22a平行的第四邊22d。
本體部22包括：保持玻璃板G的多個吸附墊23、保持保護片PS的夾緊部24、以及測定托板P的位置的測定裝置25。
各吸附墊23以規定間隔來設置於本體部22的其中一面，且吸附於與保護片PS重疊的玻璃板G的表面（例如第二主面Gb）。夾緊部24藉由抓握載置於載置工作站17的保護片PS的邊緣部，來保持該保護片PS。夾緊部24是由固定於本體部22的支撐框架26來支撐。
如圖2及圖3所示，測定裝置25安裝於本體部22，且包括：與該本體部22的第一邊22a對應而配置的第一測定部25a及第二測定部25b、以及與本體部22的第二邊22b對應而配置的第三測定部25c及第四測定部25d。
第一測定部25a及第二測定部25b沿著本體部22的第一邊22a而空開規定的間隔來配置。第三測定部25c及第四測定部25d沿著本體部22的第二邊22b而空開規定的間隔來配置。各測定部25a～測定部25d包括雷射感測器，但並不限定於此結構，亦可包括相機或其他機器。
控制裝置9包括電腦（控制盤、PC等），其例如安裝有中央處理單元（Central Processing Unit，CPU）、唯讀記憶體（Read Only Memory，ROM）、隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM）、硬磁碟驅動機（Hard Disk Drive，HDD）、監視器、輸入輸出介面等各種硬體。如圖4所示，控制裝置9包括：運算處理部27，執行各種運算；儲存部28，儲存各種資料；以及通訊部29，執行與移載裝置6、保護片供給裝置7及裝載裝置8等的通訊。該些構成要素27～29藉由匯流排而相互連接。
運算處理部27執行：利用移載裝置6來進行的玻璃板G的移載動作、利用保護片供給裝置7來進行的保護片PS的供給動作、利用裝載裝置8來進行的玻璃板G的裝載動作、利用測定裝置25來進行的與托板P的位置測定的控制有關的運算處理。
儲存部28儲存有利用運算處理部27來進行的控制所需要的資料及程式。例如，儲存部28保存有：與移載裝置6、保護片供給裝置7及裝載裝置8有關的控制程式；由測定裝置25所測定的托板P的位置資料；以及與托板P的基準位置有關的資料等。儲存部28保存有與移載裝置6的機器手臂12、裝載裝置8的機器手臂20的動作有關的三維座標系（XYZ直角座標系）的座標資料。儲存部28所保存的托板P的基準位置設定於此三維座標系中。
通訊部29是以能夠對移載裝置6、保護片供給裝置7及裝載裝置8進行通訊的方式來連接。通訊部29將由運算處理部27進行處理的控制訊號發送至各裝置6～裝置8。通訊部29是以能夠對裝載裝置8的機器手臂20及測定裝置25進行通訊的方式來連接。
以下，對使用所述結構的製造裝置1來製造玻璃板捆包體PB的方法進行說明。
如圖5所示，本方法包括：玻璃板搬送步驟S1、移載步驟S2、裝載步驟S3、及捆包體搬送步驟S4。
於玻璃板搬送步驟S1中，玻璃板G一面藉由搬送線2的輸送機4而搬送，一面接受規定的檢查。此外，本實施方式中，玻璃板G的第一主面Ga設為品質保證面（製品面），於玻璃板搬送步驟S1中，以該第一主面Ga面向上方的狀態來搬送。
玻璃板G於藉由輸送機4而搬送的過程中，檢測其表面（第一主面Ga）及內部的缺陷的位置及數量。於玻璃板搬送步驟S1中，輸送機4將檢查後的玻璃板G配置於供給工作站5。
於移載步驟S2中，對保護片供給裝置7的載置工作站17供給保護片PS。然後，移載裝置6將配置於供給工作站5的玻璃板G由保持部13來保持，移載至載置工作站17。
具體而言，如圖6所示，移載裝置6於配置於供給工作站5的玻璃板G的下方配置保持部13，並且藉由該保持部13的吸附墊15來吸附該玻璃板G的下表面（第二主面Gb）。然後，移載裝置6使機器手臂12運作而使玻璃板G反轉，且變更該玻璃板G的朝向而移動至載置工作站17。
如圖1及圖7所示，藉由輸送機4而搬送的玻璃板G是以其長邊沿著搬送方向的方式配置於供給工作站5，但若移載至載置工作站17，則以其長邊沿著與該搬送方向正交的方向的方式來配置。另外，載置於載置工作站17的玻璃板G藉由移載步驟S2中的機器手臂12的反轉動作，而成為第二主面Gb朝向上方、且第一主面Ga朝向下方的狀態。因此，於載置工作站17中與保護片PS重疊的玻璃板G成為第一主面Ga與該保護片PS接觸的狀態。
於裝載步驟S3中，於將玻璃板G裝載於托板P之前，執行準備步驟，即，測定托板P的位置，來對配置於該托板P的玻璃板G的位置進行調整。準備步驟包括：位置測定步驟，測定托板P的位置；以及修正步驟，基於該位置測定步驟中所測定的托板P的位置，來修正玻璃板G相對於該托板P的裝載位置。
如圖8所示，於位置測定步驟中，控制裝置9驅動裝載裝置8的機器手臂20，使其本體部22移動至托板P。本體部22是以未保持玻璃板G及保護片PS的狀態，配置於托板P的上方的測定基準位置。於本體部22配置於測定基準位置的狀態下，測定裝置25的各測定部25a～測定部25d於俯視時，位於由托板P的第一邊Pa至第四邊Pd所劃分的四角形的內側。
若本體部22到達測定基準位置，則控制裝置9控制機器手臂20，使本體部22自測定基準位置移動，開始利用測定裝置25來測定托板P的位置。
於位置測定步驟中，藉由機器手臂20使本體部22上下移動，測定裝置25的各測定部25a～測定部25d測定與托板P的上表面（緩衝構件BM的上表面）的於上下方向（Z軸方向）的距離的變化（參照圖8）。
如圖9及圖10所示，於位置測定步驟中，機器手臂20使本體部22自測定基準位置起，於水平方向移動，測定水平方向上的托板P的位置。
具體而言，如圖9所示，藉由本體部22於水平方向（X軸方向）移動，第一測定部25a及第二測定部25b於俯視時，自托板P的由各邊Pa～邊Pd所構成的四角形的內側移動至外側。此時，第一測定部25a及第二測定部25b於托板P的第一邊Pa的上方通過，對該第一邊Pa進行檢測。
另外，如圖10所示，藉由本體部22於水平方向（Y軸方向）移動，第三測定部25c及第四測定部25d於俯視時，自托板P的由各邊Pa～邊Pd所構成的四角形的內側移動至外側。此時，第三測定部25c及第四測定部25d於托板P的第二邊Pb的上方通過，對該第二邊Pb進行檢測。
如圖11所示，機器手臂20藉由其手腕關節的動作，而使位於測定基準位置的本體部22圍繞沿著鉛垂方向（Z軸方向）的旋轉軸O而旋轉。藉此，第二測定部25b及第三測定部25c對與圍繞旋轉軸O的旋轉動作有關的托板P的第一邊Pa及第二邊Pb的位置進行檢測。
各測定部25a～測定部25d將所測定的托板P的位置資訊（測定資料）發送至控制裝置9。若通訊部29接收來自測定部25a～測定部25d的測定資料，則控制裝置9開始利用運算處理部27來進行修正步驟。
於修正步驟中，控制裝置9的運算處理部27根據上下方向的各測定部25a～測定部25d與托板P的上表面的距離的資料，來算出該上表面相對於水平方向的傾斜角度（水平度）。運算處理部27基於在各測定部25a～測定部25d於水平方向移動的情況、以及圍繞旋轉軸O而旋轉的情況下的托板P的第一邊Pa及第二邊Pb的位置資訊（各測定部25a～測定部25d的移動距離）、以及保存於儲存部28的基準位置的資料，來算出托板P的與基準位置的偏移量。
即，運算處理部27能夠根據使本體部22（測定裝置25）於水平方向移動的情況下的測定值與基準位置的值的差，來算出托板P自基準位置的於水平方向的位置偏移量。另外，運算處理部27能夠根據使本體部22（測定裝置25）圍繞旋轉軸O而旋轉的情況下的測定值、與保存於儲存部28的基準位置的值的差，來算出圍繞該旋轉軸O的托板P的位置偏移量（傾斜偏移量）。
運算處理部27基於所算出的托板P的位置偏移量，來修正玻璃板G相對於托板P的裝載位置的資料。控制裝置9為了對修正後的裝載位置搬送玻璃板G，而對機器手臂20發送控制訊號。
然後，如圖12所示，裝載裝置8將藉由機器手臂20的保持部21而載置於載置工作站17的玻璃板G及保護片PS加以保持，移送至裝載工作站30。
具體而言，裝載裝置8藉由機器手臂20的動作而將保持部21配置於載置工作站17的上方後，使該保持部21下降，藉由吸附墊23而吸附玻璃板G的第二主面Gb。進而，裝載裝置8使保持部21的夾緊部24抓握保護片PS的邊緣部。藉此，於載置工作站17上重疊的玻璃板G及保護片PS由保持部21來保持。
然後，裝載裝置8驅動機器手臂20，使保持部21移動至裝載工作站30。此時，機器手臂20藉由其手腕關節等的動作，而將由保持部21所保持的玻璃板G及保護片PS的朝向加以變更。於圖12中如二點鏈線所示，裝載裝置8將保持部21配置於托板P的上方。此時，機器手臂20基於自控制裝置9接收的修正後的位置資訊來配置本體部22。然後，機器手臂20使該保持部21下降而與該托板P接近。
然後，裝載裝置8解除保持部21中的利用吸附墊23來進行的玻璃板G的吸附以及利用夾緊部24來進行的保護片PS的抓握。藉此，第一片玻璃板G與保護片PS一併載置於托板P的緩衝構件BM的上表面。
載置於托板P的玻璃板G與載置於載置工作站17的情況相比較，成為其朝向於俯視時旋轉90°的狀態。
然後，機器手臂20將載置於載置工作站17的第二片玻璃板G及保護片PS加以保持，將此第二片玻璃板G裝載於載置在托板P的第一片玻璃板G。若規定數量的玻璃板G裝載於托板P，則裝載步驟S3結束，形成多個玻璃板G及保護片PS交替地積層於托板P而成的玻璃板捆包體PB。
於捆包體搬送步驟S4中，玻璃板捆包體PB通過未圖示的捆包體搬送路徑而搬出至外部。玻璃板捆包體PB是使用手動升降機、堆高機、無人搬運車（Automatic Guided Vehicle，AGV）等搬送裝置來搬出。
於玻璃板捆包體PB被搬出的裝載工作站30，搬入新的空的托板P（托板供給步驟）。供給至裝載工作站30的新的空的托板P於下一次的位置測定步驟中，藉由測定裝置25來測定。
根據以上所說明的本實施方式的玻璃板捆包體PB的製造裝置1及製造方法，於裝載步驟S3的位置測定步驟中，藉由利用測定裝置25來測定托板P的位置，則即便是托板P自基準位置偏移而配置的情況，亦能夠正確地確定該托板P的位置。
另外，於裝載步驟S3的修正步驟中，以基於由位置測定步驟（測定裝置25）所測定的托板P的位置資訊，來修正玻璃板G相對於托板P的裝載位置的方式，控制裝置9控制裝載裝置8。因此，即便是托板P自基準位置偏移而配置的情況，亦能夠於相對於該托板P而設定的最佳位置裝載玻璃板G。藉此，如先前般，於使裝載裝置8停止的狀態下，作業員對托板P的位置進行確認、修正的作業能夠省略。因此，根據本發明，能夠對托板P高效率且高精度地裝載玻璃板G。
圖13表示本發明的玻璃板捆包體的製造方法及製造裝置的第二實施方式。本實施方式中，測定裝置及裝載步驟的形態與第一實施方式不同。
本實施方式的玻璃板捆包體的製造裝置中，於裝載裝置8的保持部21未設置測定裝置25。本實施方式中，測定裝置25獨立於裝載裝置8而配備於裝載工作站30。除了測定裝置25的結構以外，第二實施方式的製造裝置與第一實施方式同樣，包括搬送線2、及捆包線3。
如圖13所示，測定裝置25包括第一測定部25a、第二測定部25b及第三測定部25c。各測定部25a～測定部25c構成為能夠藉由移動機構而三維地移動。各測定部25a～測定部25c能夠移動至自托板P遠離的待機位置（以二點鏈線表示的位置）、以及可測定托板P的位置的測定位置（以實線表示的位置）。各測定部25a～測定部25c雖包括相機，但亦可包括雷射感測器或其他機器。各測定部25a～測定部25c是以可與控制裝置9進行通訊的方式來連接。
第一測定部25a於所述測定位置，拍攝托板P的第一邊Pa的圖像。第二測定部25b於所述測定位置，拍攝托板P中的第二邊Pb的圖像。第三測定部25c於所述測定位置，拍攝托板P中的第四邊Pd的圖像。
本實施方式的玻璃板捆包體PB的製造方法中，於裝載步驟S3中，各測定部25a～測定部25c接收來自控制裝置9的控制訊號，自待機位置移動至測定位置。各測定部25a～測定部25c於測定位置，測定（拍攝）托板P的位置（第一邊Pa、第二邊Pb及第四邊Pd的位置）。由各測定部25a～測定部25c來拍攝的圖像資料發送至控制裝置9。若測定結束，則各測定部25a～測定部25c自測定位置移動至待機位置。
控制裝置9的運算處理部27藉由對自各測定部25a～測定部25c接收的圖像資料進行的圖像處理，來確定托板P的位置。運算處理部27將所測定的托板P的位置資訊、與基準位置的值相比較，來算出托板P相對於該基準位置的位置偏移量。
控制裝置9基於托板P的自基準位置的偏移量，來修正利用裝載裝置8的機器手臂20而得的玻璃板G的裝載位置的資料。控制裝置9將經修正的位置資料的控制訊號發送至機器手臂20。機器手臂20基於自控制裝置9接收的修正後的位置資料，將所保持的玻璃板G及保護片PS裝載於托板P。
圖14至圖19表示本發明的玻璃板捆包體的製造方法及製造裝置的第三實施方式。本實施方式中，托板、測定裝置及裝載步驟的形態與第一實施方式不同。
本實施方式的玻璃板捆包體是藉由將玻璃板G以縱姿勢裝載於托板P而製造。托板P具有：將處於縱姿勢的玻璃板G的表面（第一主面Ga）加以支撐的側面SS、以及將玻璃板G的下端部加以支撐的底面BS1、底面BS2。
如圖14所示，托板P的側面SS相對於鉛垂方向（Z軸方向）而以規定的角度（例如1°～60°）傾斜。如圖15所示，側面SS例如構成為矩形狀，但並不限定於此形狀。側面SS具有：第一邊SSa、與第一邊SSa正交的第二邊SSb及第三邊SSc、以及與第一邊SSa大致平行的第四邊SSd。
托板P的底面BS1、底面BS2相對於水平方向（Y軸方向）而以規定的角度傾斜。底面BS1、底面BS2包括空開規定的間隔而設置的第一底面BS1及第二底面BS2。各底面BS1、底面BS2與側面SS形成的角度約設為90°，但並不限定於此形態。
裝載裝置8的測定裝置25包括：對托板P的側面SS的位置進行測定的第一測定部25a至第四測定部25d；以及對托板P的底面BS1、底面BS2的位置進行測定的第五測定部25e。第一測定部25a至第四測定部25d的結構與第一實施方式相同。
第五測定部25e例如包括雷射感測器，但並不限定於此結構。第五測定部25e為了測定第一底面BS1的位置及第二底面BS2的位置，而包括兩個測定部，但第五測定部25e的數量並不限定於本實施方式。第五測定部25e固定於保持部21的支撐框架26的下部。並不限定於此，第五測定部25e亦可固定於例如保持部21的本體部22的第三邊22c。
以下，對本實施方式的玻璃板捆包體的製造方法中的裝載步驟S3進行說明。於準備步驟的位置測定步驟中，控制裝置9控制機器手臂20，將未保持玻璃板G的保持部21配置於圖14及圖15所示的第一測定基準位置。於此情況下，測定裝置25的第三測定部25c及第四測定部25d位於較托板P的側面SS的第二邊SSb更上方。另外，如圖14所示，位於第一測定基準位置的保持部21是以與側面SS成為平行的方式，成為以與此側面SS的傾斜角度相同的角度傾斜的狀態。
其次，控制裝置9控制機器手臂20，使保持部21自第一測定基準位置移動，開始利用測定裝置25來測定托板P的位置。如圖16所示，保持部21的本體部22自第一測定基準位置（以二點鏈線表示的位置），移動至設定於較此第一測定基準位置更下方的第二測定基準位置（以實線表示的位置）。保持部21沿著與托板P的側面SS的傾斜方向大致平行的方向而向下方移動。換言之，保持部21沿著與托板P的底面BS1、底面BS2大致正交的方向而向下方移動。
於保持部21移動的期間，測定裝置25的第三測定部25c及第四測定部25d對托板P的側面SS的第二邊SSb進行檢測。另外，測定裝置25於此移動的期間，執行利用第五測定部25e來進行的底面BS1、底面BS2的位置的測定。兩個第五測定部25e測定與第一底面BS1的距離的變化、及與第二底面BS2的距離的變化。隨之，藉由兩個第五測定部25e，能夠測定托板P的底面BS1、底面BS2的高度（Z軸方向的位置）。另外，能夠測定底面BS1、底面BS2相對於X軸方向的傾斜度（第一底面BS1的高度與第二底面BS2的高度的差）。
如圖17所示，若保持部21配置於第二測定基準位置，則機器手臂20使此保持部21沿著水平方向（X軸方向）移動。測定裝置25的第一測定部25a及第二測定部25b於正視時，自托板P的由側面SS的各邊SSa～邊SSd所構成的四角形的內側移動至外側。此時，第一測定部25a及第二測定部25b對側面SS的第一邊SSa進行檢測。另外，第五測定部25e檢測托板P的底面BS1、底面BS2的水平方向（X軸方向）的位置。然後，機器手臂20使保持部21移動至第二測定基準位置。
此外，如圖18所示，機器手臂20亦可藉由其手腕關節的動作，而使位於第二測定基準位置的本體部22圍繞其旋轉軸O來旋轉。藉由此旋轉動作，測定裝置25的第二測定部25b及第三測定部25c能夠對托板P的側面SS中的第一邊SSa及第二邊SSb進行檢測。
另外，機器手臂20亦可使位於第二基準位置的保持部21（本體部22），沿著相對於托板P的側面SS而大致正交的方向（Y軸方向）移動（接近/背離）。藉由此保持部21的移動，測定裝置25的第一測定部25a至第四測定部25d測定與側面SS的距離的變化。另外，於此移動時，第五測定部25e亦可檢測托板P的底面BS1、底面BS2的大致正交方向（Y軸方向）的位置，亦可測定底面BS1、底面BS2相對於大致正交方向（Y軸方向）的傾斜度。
各測定部25a～測定部25e將所測定的托板P（側面SS及底面BS1、底面BS2）的位置資訊（測定資料）發送至控制裝置9。若通訊部29接收來自測定部25a～測定部25e的測定資料，則控制裝置9開始利用運算處理部27來進行修正步驟。
於修正步驟中，運算處理部27根據與第一測定部25a至第四測定部25d與托板P的側面SS的距離有關的資料，來算出側面SS的傾斜角度。另外，運算處理部27基於所測定的側面SS的第一邊SSa及第二邊SSb的位置資訊、以及保存於儲存部28的基準位置的資料，來算出托板P的與基準位置的偏移量。
運算處理部27基於與由第五測定部25e所檢測的托板P的底面BS1、底面BS2的位置資訊（X軸方向～Z軸方向的位置及傾斜度）有關的資料、及保存於儲存部28的基準位置的資料，來算出托板P的與基準位置的偏移量。
運算處理部27根據使本體部22（測定裝置25）圍繞旋轉軸O而旋轉的情況下的測定值、與和保存於儲存部28的基準位置有關的值的差，來算出圍繞該旋轉軸O的側面SS的位置偏移量。
運算處理部27基於所算出的托板P的位置偏移量，來修正玻璃板G相對於托板P的裝載位置的資料。控制裝置9為了對修正後的裝載位置搬送玻璃板G，而對機器手臂20發送控制訊號。
然後，裝載裝置8將藉由機器手臂20的保持部21而載置於載置工作站17的玻璃板G及保護片PS加以保持，移送至裝載工作站30。機器手臂20如圖19中由二點鏈線所示，將保持於保持部21的玻璃板G及保護片PS載置於托板P。於此情況下，玻璃板G的第一主面Ga支撐於托板P的側面SS。另外，玻璃板G的下端部支撐於底面BS1、底面BS2。然後，裝載裝置8將第二片以下的玻璃板G與保護片PS一併載置於托板P。
此外，本發明並不限定於所述實施方式的結構，亦不限定於所述作用效果。本發明可於不脫離本發明的主旨的範圍內進行各種變更。
第一實施方式的裝載裝置8包括包含第一測定部25a至第四測定部25d的測定裝置25，但本發明並不限定於此結構。例如，亦可將第一測定部25a至第四測定部25d中的一個測定部省略而構成測定裝置25。
另外，亦可將追加的測定部設置於測定裝置25，而使用具有多於第一實施方式的測定部（五個以上）、多於第二實施方式的測定部（四個以上）的測定裝置25。
另外，於第一實施方式的修正步驟中，控制裝置9的運算處理部27根據與上下方向的各測定部25a～測定部25d和托板P的上表面的距離有關的資料，來算出傾斜角度（水平度），根據使本體部22（測定裝置25）於水平方向移動的情況下的測定值與和基準位置有關的值的差，來算出托板P自基準位置的於水平方向的位置偏移量，並且根據使本體部22（測定裝置25）圍繞旋轉軸O而旋轉的情況下的測定值、與保存於儲存部28的與基準位置有關的值的差，來算出圍繞該旋轉軸O的托板P的位置偏移量（傾斜偏移量），但本發明並不限定於此結構。例如，亦可省略傾斜角度（水平度）或圍繞旋轉軸O的托板P的位置偏移量（傾斜偏移量）的算出及/或修正。另外，亦可省略一面使本體部22（測定裝置25）圍繞旋轉軸O而旋轉一面進行的測定，根據使本體部22（測定裝置25）於水平方向移動的情況下的測定值來算出圍繞旋轉軸O的托板P的位置偏移量（傾斜偏移量）。傾斜角度（水平度）亦可不使本體部22上下移動，而使測定裝置25的各測定部25a～測定部25d測定與托板P的上表面（緩衝構件BM的上表面）的於上下方向（Z軸方向）的距離，且根據其結果來算出。
於第一實施方式及第二實施方式中，裝載裝置8將玻璃板G及保護片PS同時裝載於托板P，但本發明並不限定於此結構。例如，裝載裝置8亦可將玻璃板G、及保護片PS依序裝載於托板P。或者，裝載裝置8亦可包括裝載玻璃板G的第一裝載裝置、以及裝載保護片PS的第二裝載裝置。
於第三實施方式中，算出托板P的側面SS及底面BS1、底面BS2的偏移量，但亦可僅算出其中任一者。底面BS1、底面BS2的偏移量亦可自X軸方向～Z軸方向的位置、以及相對於X軸方向及Y軸方向的傾斜度中適當選擇而測定，換言之，亦可省略一部分的測定。例如，若為在一定程度上容許玻璃板的Y軸方向的位置偏移的情況，則Y軸方向的位置及相對於Y軸方向的傾斜度的測定亦可省略。
1:玻璃板捆包體的製造裝置 2:搬送線 3:捆包線 4:輸送機 5:供給工作站 6:移載裝置 7:保護片供給裝置 8:裝載裝置 9:控制裝置 10、18:基台 11、19:導軌 12、20:機器手臂 13、21:保持部 14、22:本體部 15、23:吸附墊 16:柱狀部 17:載置工作站 22a:本體部的第一邊 22b:本體部的第二邊 22c:本體部的第三邊 22d:本體部的第四邊 24:夾緊部 25:測定裝置 25a:第一測定部 25b:第二測定部 25c:第三測定部 25d:第四測定部 25e:第五測定部 26:支撐框架 27:運算處理部 28:儲存部 29:通訊部 30:裝載工作站 BA:基部 BM:緩衝構件 BS1:第一底面 BS2:第二底面 G:玻璃板 Ga:第一主面 Gb:第二主面 Gc:端面 O:旋轉軸 P:托板 Pa:第一邊 Pb:第二邊 Pc:第三邊 Pd:第四邊 PB:玻璃板捆包體 PS:保護片 R:整幅卷 SS:側面 SSa:第一邊 SSb:第二邊 SSc:第三邊 SSd:第四邊 S1～S4:步驟
圖1是第一實施方式中的玻璃板捆包體的製造裝置的平面圖。 圖2是玻璃板捆包體的製造裝置的側視圖。 圖3是裝載裝置的保持部的平面圖。 圖4是控制裝置的功能方塊圖。 圖5是表示玻璃板捆包體的製造方法的流程圖。 圖6是移載步驟中的移載裝置的側視圖。 圖7是移載步驟中的玻璃板及保護片的立體圖。 圖8是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置的側視圖。 圖9是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置的平面圖。 圖10是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置的平面圖。 圖11是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置的平面圖。 圖12是裝載步驟中的裝載裝置的側視圖。 圖13是第二實施方式中的測定裝置的立體圖。 圖14是第三實施方式的裝載裝置及托板的側視圖。 圖15是裝載裝置及托板的正視圖。 圖16是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置及托板的正視圖。 圖17是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置及托板的正視圖。 圖18是裝載步驟的位置測定步驟中的裝載裝置及托板的正視圖。 圖19是裝載步驟中的裝載裝置的平面圖。
1:玻璃板捆包體的製造裝置
2:搬送線
3:捆包線
4:輸送機
5:供給工作站
6:移載裝置
7:保護片供給裝置
8:裝載裝置
9:控制裝置
10、18:基台
11、19:導軌
12、20:機器手臂
13、21:保持部
14、22:本體部
15、23:吸附墊
16:柱狀部
17:載置工作站
24:夾緊部
25:測定裝置
30:裝載工作站
G:玻璃板
Ga:第一主面
Gb:第二主面
Gc:端面
P:托板
PB:玻璃板捆包體
PS:保護片
R:整幅卷

Claims (6)

  1. 一種玻璃板捆包體的製造方法，藉由利用裝載裝置，將玻璃板裝載於托板來製造玻璃板捆包體，其特徵在於包括： 位置測定步驟，利用測定裝置來測定所述托板的位置；以及 修正步驟，以基於所述位置測定步驟中所測定的所述托板的位置資訊，來修正所述玻璃板相對於所述托板的裝載位置的方式，利用控制裝置來控制所述裝載裝置。
  2. 如請求項1所述的玻璃板捆包體的製造方法，其中 所述裝載裝置包括將所述玻璃板加以保持的保持部，並且 所述測定裝置安裝於所述保持部。
  3. 如請求項2所述的玻璃板捆包體的製造方法，其中 所述保持部包括矩形狀的本體部； 所述本體部包括：第一邊、以及相對於所述第一邊而形成規定角度的第二邊；並且 所述測定裝置包括：與所述第一邊對應而配置的第一測定部及第二測定部、以及與所述第二邊對應而配置的第三測定部。
  4. 如請求項3所述的玻璃板捆包體的製造方法，其中 所述測定裝置包括與所述第二邊對應而配置的第四測定部。
  5. 如請求項1至請求項4中任一項所述的玻璃板捆包體的製造方法，其中 所述托板構成為以縱姿勢來支撐所述玻璃板， 所述托板包括將所述玻璃板的下端部加以支撐的底面，並且 所述測定裝置包括測定所述底面的位置的測定部。
  6. 一種玻璃板捆包體的製造裝置，藉由將玻璃板裝載於托板來製造玻璃板捆包體，其特徵在於包括： 測定裝置，測定所述托板的位置； 裝載裝置，於所述托板裝載所述玻璃板；以及 控制裝置，以基於由所述測定裝置所測定的所述托板的位置資訊，來修正所述玻璃板相對於所述托板的裝載位置的方式，來控制所述裝載裝置。
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