JP3206887B2 - パレットへの積込位置補正方法及び装置 - Google Patents
パレットへの積込位置補正方法及び装置Info
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- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
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- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
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- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ガラス板のパレッ
トへの積込位置を自動的に補正する方法及び装置に関す
る。
トへの積込位置を自動的に補正する方法及び装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来よりガラス板等の板状体をパレット
や馬台等の容器に自動的に積込む方法や装置は、数多く
知られており、自動機械やロボット等のハンドに吸着パ
ッド等を取り付け、ガラス板を１枚づつ吸着してパレッ
ト等の容器や馬台上に積込みが行われるが、この場合、
通常予めパレット等の容器を所定位置に正確に位置決め
を行ってから行う方法、装置が一般的である。
や馬台等の容器に自動的に積込む方法や装置は、数多く
知られており、自動機械やロボット等のハンドに吸着パ
ッド等を取り付け、ガラス板を１枚づつ吸着してパレッ
ト等の容器や馬台上に積込みが行われるが、この場合、
通常予めパレット等の容器を所定位置に正確に位置決め
を行ってから行う方法、装置が一般的である。
【０００３】例えば、本出願人の出願に係わる特公平６
−８８６５７号公報には、先端ほど細く形成した一定長
さの棒状部材を両端部に備えた位置規制部材をパレット
の基準位置から一定距離の位置に係合させたパレットを
エアーテーブル上に板状部材を介してほぼ位置決めして
載置、浮揚させた状態で、位置規制部材の両端部に、先
端ほど大きい切り欠き部を有する押圧手段を適用するよ
うにした方法と、その装置が開示されている。
−８８６５７号公報には、先端ほど細く形成した一定長
さの棒状部材を両端部に備えた位置規制部材をパレット
の基準位置から一定距離の位置に係合させたパレットを
エアーテーブル上に板状部材を介してほぼ位置決めして
載置、浮揚させた状態で、位置規制部材の両端部に、先
端ほど大きい切り欠き部を有する押圧手段を適用するよ
うにした方法と、その装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ガラス板をパレットに
積み込む場合に、位置がずれた状態のパレット上に自動
機械やロボット等によりガラス板等を積載しようとする
と、ガラス板のパレット上での積載位置がずれ、場合に
より積載時にガラス板がパレットと接触し破損するとい
うトラブルや、ずれた状態のまま積載してしまうことに
なり、輸送中の破損を招くといった問題点があった。
積み込む場合に、位置がずれた状態のパレット上に自動
機械やロボット等によりガラス板等を積載しようとする
と、ガラス板のパレット上での積載位置がずれ、場合に
より積載時にガラス板がパレットと接触し破損するとい
うトラブルや、ずれた状態のまま積載してしまうことに
なり、輸送中の破損を招くといった問題点があった。
【０００５】特に車両用等でガラス板の表面に防曇用熱
線や黒枠等のプリントを施したガラス板や、湾曲したガ
ラス板を積載する場合にはパレットの床桟上にガラス板
の位置に合わせて等間隔に溝を設けた下部スペーサーを
設け、該下部スペーサーの溝に合わせてガラス板を積載
しなければならず、僅かなパレットの位置ズレでもガラ
ス板の積載が困難となるという問題点があった。
線や黒枠等のプリントを施したガラス板や、湾曲したガ
ラス板を積載する場合にはパレットの床桟上にガラス板
の位置に合わせて等間隔に溝を設けた下部スペーサーを
設け、該下部スペーサーの溝に合わせてガラス板を積載
しなければならず、僅かなパレットの位置ズレでもガラ
ス板の積載が困難となるという問題点があった。
【０００６】一方パレット等の容器を所定位置に正確に
位置決めする場合においては、パレットの位置決め装置
が必要となるという問題があり、一例としてあげた特公
平６−８８６５７号公報記載の発明については、パレッ
トを浮上させるためのエアーテーブルが必要となり、設
備が大がかりになるという問題点があった。
位置決めする場合においては、パレットの位置決め装置
が必要となるという問題があり、一例としてあげた特公
平６−８８６５７号公報記載の発明については、パレッ
トを浮上させるためのエアーテーブルが必要となり、設
備が大がかりになるという問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題点の
解決を図る、すなわちパレットの位置決め装置が不要で
あり、またパレットの積載位置が多少ずれたり傾いたり
していても、またガラス板の表面に防曇用熱線や黒枠等
のプリントを施したガラス板や、湾曲したガラス板であ
っても、これらを積載する場合に使用されるパレットの
床桟上に設けたガラス板の積載位置を規制する等間隔の
溝からなる下部スペーサーの該溝に合わせてガラス板を
積載することができる方法、および装置の提供を目的と
して、ガラス板積載用パレット上にガラス板の積載位置
を規制する一対の第１基準部材を着脱自在に取付け、該
一対の第１基準部材と水平方向に直交するように設けた
棒状の第２基準部材の両端部とパレットの近傍に固定し
た基準位置との距離を距離変位センサーにて測定するこ
とによりパレットの載置位置のずれを検出し、ガラス板
のパレットへの積込み時に積載位置角度を補正するよう
にしたガラス板のパレットへの積込位置補正方法と、ガ
ラス板積載用パレット上にガラス板の積載位置を規制す
る一対の着脱自在な第１基準部材を設け、棒状部材から
なる第２基準部材を第１基準部材と水平に直交する方向
に設け、パレットの近傍床面に設置した距離変位センサ
ーと、距離センサーから棒状部材の両端部までの距離信
号により載置位置ズレ、および角度を演算するコントロ
ーラーと、コントローラーによってガラス板の積載位置
を補正制御するガラス板の積載手段とからなり、また、
該一対の第１基準部材の背板側端部に設けた孔部に該第
２基準部材に設けた突起部を嵌合させることにより該第
２基準部材を該第１基準部材と水平に直交する方向に設
けるようにしたパレットへの積込位置補正装置を提供す
る。
解決を図る、すなわちパレットの位置決め装置が不要で
あり、またパレットの積載位置が多少ずれたり傾いたり
していても、またガラス板の表面に防曇用熱線や黒枠等
のプリントを施したガラス板や、湾曲したガラス板であ
っても、これらを積載する場合に使用されるパレットの
床桟上に設けたガラス板の積載位置を規制する等間隔の
溝からなる下部スペーサーの該溝に合わせてガラス板を
積載することができる方法、および装置の提供を目的と
して、ガラス板積載用パレット上にガラス板の積載位置
を規制する一対の第１基準部材を着脱自在に取付け、該
一対の第１基準部材と水平方向に直交するように設けた
棒状の第２基準部材の両端部とパレットの近傍に固定し
た基準位置との距離を距離変位センサーにて測定するこ
とによりパレットの載置位置のずれを検出し、ガラス板
のパレットへの積込み時に積載位置角度を補正するよう
にしたガラス板のパレットへの積込位置補正方法と、ガ
ラス板積載用パレット上にガラス板の積載位置を規制す
る一対の着脱自在な第１基準部材を設け、棒状部材から
なる第２基準部材を第１基準部材と水平に直交する方向
に設け、パレットの近傍床面に設置した距離変位センサ
ーと、距離センサーから棒状部材の両端部までの距離信
号により載置位置ズレ、および角度を演算するコントロ
ーラーと、コントローラーによってガラス板の積載位置
を補正制御するガラス板の積載手段とからなり、また、
該一対の第１基準部材の背板側端部に設けた孔部に該第
２基準部材に設けた突起部を嵌合させることにより該第
２基準部材を該第１基準部材と水平に直交する方向に設
けるようにしたパレットへの積込位置補正装置を提供す
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明は、ガラス板積載用パレッ
トの床桟上に積載するガラス板相互を離隔する下部スペ
ーサーを設けた一対の第１基準部材をパレットに着脱自
在に設け、第２基準部材を第１基準部材と水平に直交す
る方向に設け、パレットの近傍床面の基準位置に前記第
２基準部材の両端との距離を測定する距離変位センサー
を固定させ、該距離センサーにより測定された距離信号
によりパレットの載置位置のガラス板積込み方向のズレ
量と基準の積込み角度からの傾き角度を演算するコント
ローラーと、コントローラーによってガラス板の積載位
置を補正制御するガラス板の積載装置とからなる。
トの床桟上に積載するガラス板相互を離隔する下部スペ
ーサーを設けた一対の第１基準部材をパレットに着脱自
在に設け、第２基準部材を第１基準部材と水平に直交す
る方向に設け、パレットの近傍床面の基準位置に前記第
２基準部材の両端との距離を測定する距離変位センサー
を固定させ、該距離センサーにより測定された距離信号
によりパレットの載置位置のガラス板積込み方向のズレ
量と基準の積込み角度からの傾き角度を演算するコント
ローラーと、コントローラーによってガラス板の積載位
置を補正制御するガラス板の積載装置とからなる。
【０００９】前記一対の第１基準部材は長尺の板状部材
の下面にマグネットを固着したもので、パレットの背板
側から手前側に平行に、縦方向の床桟の上部位置で、横
方向の床桟の側面とマグネットで第１基準部材を磁着固
定させる。また、該長尺の板状部材の上面には断面が略
矩形歯形状のゴムまたは樹脂製の板を貼着させ、さらに
背板側上端部には孔部を設けたプレートを固設した。
の下面にマグネットを固着したもので、パレットの背板
側から手前側に平行に、縦方向の床桟の上部位置で、横
方向の床桟の側面とマグネットで第１基準部材を磁着固
定させる。また、該長尺の板状部材の上面には断面が略
矩形歯形状のゴムまたは樹脂製の板を貼着させ、さらに
背板側上端部には孔部を設けたプレートを固設した。
【００１０】前記第２基準部材は棒状又はパイプ状で、
例えばその両端に距離センサーの光を反射させる反射板
を設け、棒状部材又はパイプ状部材を取付部材に貫通さ
せスライド自在とした。該取付部材は棒状部材に沿って
位置がスライド可能であるが、位置調整摘みにて棒状部
材に固定させることができる。第２基準部材を第１基準
部材と水平に直交させるために、取付部材に突起部を垂
下した嵌合プレートを取り付け固定し、該突起部を前記
一対の第１基準部材の孔部に嵌合させるとよい。
例えばその両端に距離センサーの光を反射させる反射板
を設け、棒状部材又はパイプ状部材を取付部材に貫通さ
せスライド自在とした。該取付部材は棒状部材に沿って
位置がスライド可能であるが、位置調整摘みにて棒状部
材に固定させることができる。第２基準部材を第１基準
部材と水平に直交させるために、取付部材に突起部を垂
下した嵌合プレートを取り付け固定し、該突起部を前記
一対の第１基準部材の孔部に嵌合させるとよい。
【００１１】このようにパレット上に一対の第１基準部
材を取り付け、該第１基準部材の孔部に第２基準部材の
突起部を嵌合させれば、１枚目のガラス板の載置位置と
第２基準部材の一対の反射板との奥行き方向の距離は常
に一定であり、床面に固定され、パレットの近傍の床面
より立設する一対のセンサーと一対の反射板との距離を
測定し、ティーチング時に測定した基準長さとの差、及
び一対のセンサー間の距離によりロボットのコントロー
ラーで演算して、移載ロボットのハンドの移動、角度を
補正してやれば、パレット位置が多少ずれていても、ガ
ラス板を第１基準部材上の断面が略矩形歯形状のゴムま
たは樹脂製の板の溝部に積載することができる。２枚目
以降に積載するガラス板については、１枚目に積載した
ガラス板に対して第１基準部材の下部スペーサーの予め
設定入力した略矩形歯形状の１ピッチ長さづつ減算した
位置に積載するようにすればよい。
材を取り付け、該第１基準部材の孔部に第２基準部材の
突起部を嵌合させれば、１枚目のガラス板の載置位置と
第２基準部材の一対の反射板との奥行き方向の距離は常
に一定であり、床面に固定され、パレットの近傍の床面
より立設する一対のセンサーと一対の反射板との距離を
測定し、ティーチング時に測定した基準長さとの差、及
び一対のセンサー間の距離によりロボットのコントロー
ラーで演算して、移載ロボットのハンドの移動、角度を
補正してやれば、パレット位置が多少ずれていても、ガ
ラス板を第１基準部材上の断面が略矩形歯形状のゴムま
たは樹脂製の板の溝部に積載することができる。２枚目
以降に積載するガラス板については、１枚目に積載した
ガラス板に対して第１基準部材の下部スペーサーの予め
設定入力した略矩形歯形状の１ピッチ長さづつ減算した
位置に積載するようにすればよい。
【００１２】尚、一対の距離センサー間の距離と第２基
準部材の両端に固着の一対の反射板間の距離はほぼ等し
くする。
準部材の両端に固着の一対の反射板間の距離はほぼ等し
くする。
【００１３】
【実施例】以下、本発明に係わるパレットへの積込位置
補正方法および装置を図面に基づき詳細に説明する。
補正方法および装置を図面に基づき詳細に説明する。
【００１４】図１、図２に示すように、積載するガラス
板Ｇ相互の下端部を離隔する下部スペーサー７を板状部
材８上に設けた一対の第１基準部材２、２をガラス板積
載用パレット１の床桟１ｂ上に着脱自在に設け、該一対
の第１基準部材２、２の背枠１ａ側の上端部に孔部６、
６を設ける。該孔部６、６に、突入する突起部１４、１
４を備えた棒状部材１１からなり、両端に反射板１２、
１２を備えた第２基準部材１０を第１基準部材２、２と
水平に直交する方向に突起部１４と孔部６とにより着脱
自在に嵌合させる。
板Ｇ相互の下端部を離隔する下部スペーサー７を板状部
材８上に設けた一対の第１基準部材２、２をガラス板積
載用パレット１の床桟１ｂ上に着脱自在に設け、該一対
の第１基準部材２、２の背枠１ａ側の上端部に孔部６、
６を設ける。該孔部６、６に、突入する突起部１４、１
４を備えた棒状部材１１からなり、両端に反射板１２、
１２を備えた第２基準部材１０を第１基準部材２、２と
水平に直交する方向に突起部１４と孔部６とにより着脱
自在に嵌合させる。
【００１５】また、図２に示すように、前記一対の第１
基準部材２は長尺の板状部材８の下面にマグネット４を
固着したもので、該マグネット４で図１、図４に示すよ
うにパレット１の背枠１ａ側から手前側に平行に該第１
基準部材２を縦方向の床桟１ｂの上部位置で、横方向の
床桟１ｃの側面とマグネット４で第１基準部材２を磁着
固定させる。また該長尺の板状部材８の上面には断面が
略矩形歯形状のゴムまたは樹脂製の板を貼着させ、さら
に背枠１ａ側上端部には孔部６を設けたプレート５を固
設した。断面が略矩形歯形状のゴムまたは樹脂製の下部
スペーサー７はガラス板Ｇを立てて積載時に該歯形状の
溝でガラス板Ｇを支持し、ガラス板Ｇ同志が接触しキズ
を付けないように離隔するものであり、ガラス板Ｇの上
端辺には図示しないがガラス板Ｇ同志を仕切るスペーサ
ーを別途設けるようにした。
基準部材２は長尺の板状部材８の下面にマグネット４を
固着したもので、該マグネット４で図１、図４に示すよ
うにパレット１の背枠１ａ側から手前側に平行に該第１
基準部材２を縦方向の床桟１ｂの上部位置で、横方向の
床桟１ｃの側面とマグネット４で第１基準部材２を磁着
固定させる。また該長尺の板状部材８の上面には断面が
略矩形歯形状のゴムまたは樹脂製の板を貼着させ、さら
に背枠１ａ側上端部には孔部６を設けたプレート５を固
設した。断面が略矩形歯形状のゴムまたは樹脂製の下部
スペーサー７はガラス板Ｇを立てて積載時に該歯形状の
溝でガラス板Ｇを支持し、ガラス板Ｇ同志が接触しキズ
を付けないように離隔するものであり、ガラス板Ｇの上
端辺には図示しないがガラス板Ｇ同志を仕切るスペーサ
ーを別途設けるようにした。
【００１６】さらに、図３に示すように、前記第２基準
部材１０は棒状又はパイプ状の棒状部材１１で、その両
端に図１に示す例えばレーザー式等による距離センサー
２０、２０からのレーザー光を反射させる反射板１２、
１２を設け、棒状又はパイプ状の棒状部材１１を取付部
材１６、１６に貫通させ、棒状部材１１の長手方向にス
ライド自在とした。該取付部材１６、１６は棒状部材１
１に沿って位置がスライド可能であるが、位置調整摘み
１５、１５にて棒状部材１１に固定させることができ
る。該取付部材１６、１６に突起部１４、１４を垂下し
た嵌合プレート１３、１３を取り付け固定し、該突起部
１４、１４を前記一対の第１基準部材２、２の孔部６、
６に嵌合させるようになっている。
部材１０は棒状又はパイプ状の棒状部材１１で、その両
端に図１に示す例えばレーザー式等による距離センサー
２０、２０からのレーザー光を反射させる反射板１２、
１２を設け、棒状又はパイプ状の棒状部材１１を取付部
材１６、１６に貫通させ、棒状部材１１の長手方向にス
ライド自在とした。該取付部材１６、１６は棒状部材１
１に沿って位置がスライド可能であるが、位置調整摘み
１５、１５にて棒状部材１１に固定させることができ
る。該取付部材１６、１６に突起部１４、１４を垂下し
た嵌合プレート１３、１３を取り付け固定し、該突起部
１４、１４を前記一対の第１基準部材２、２の孔部６、
６に嵌合させるようになっている。
【００１７】突起部１４は棒状部材１１を背枠１ａの背
後に置いたとき、孔部６に嵌合できるのに充分なだけの
長さで棒状部材１１から離れている。棒状部材１１は背
枠１ａの表側に設けることも可能である。
後に置いたとき、孔部６に嵌合できるのに充分なだけの
長さで棒状部材１１から離れている。棒状部材１１は背
枠１ａの表側に設けることも可能である。
【００１８】さらにまた、ガラス板の積載手段として
は、図５に示すような多関節のロボット２１のアームの
先端に取り付けたハンド２２にガラス板Ｇを吸着する吸
着パッド２３を設け、図示しないロボットコントローラ
ーによりハンド２２はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θ軸方向に自
由度を有するものであり、パレット１上の一対の第１基
準部材２、２の下部スペーサー７、７の溝ピッチに合わ
せてガラス板Ｇを背板側より１枚づつ積載するものであ
る。
は、図５に示すような多関節のロボット２１のアームの
先端に取り付けたハンド２２にガラス板Ｇを吸着する吸
着パッド２３を設け、図示しないロボットコントローラ
ーによりハンド２２はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θ軸方向に自
由度を有するものであり、パレット１上の一対の第１基
準部材２、２の下部スペーサー７、７の溝ピッチに合わ
せてガラス板Ｇを背板側より１枚づつ積載するものであ
る。
【００１９】パレット１の両側近傍床面の基準位置に前
記反射板１２、１２との距離を測定する距離変位センサ
ー２０、２０を固定させ、該距離変位センサー２０、２
０により測定された距離信号によりパレット１の載置位
置のガラス板積込み方向のズレ量と基準の積込み角度か
らの傾き角度を演算する図示しないコントローラーと、
該コントローラーによってガラス板の積載位置方向を補
正制御する。
記反射板１２、１２との距離を測定する距離変位センサ
ー２０、２０を固定させ、該距離変位センサー２０、２
０により測定された距離信号によりパレット１の載置位
置のガラス板積込み方向のズレ量と基準の積込み角度か
らの傾き角度を演算する図示しないコントローラーと、
該コントローラーによってガラス板の積載位置方向を補
正制御する。
【００２０】尚、２つの例えばレーザー式等のセンサー
２０、２０のレーザー光を照射する方向は２つのセンサ
ーを結ぶ方向と水平方向に直角方向とした。以下、図６
に示す模式的な平面図によって使用方法を説明する。
尚、図６はセンサー２０、２０をパレットの後方に設け
た状態である。
２０、２０のレーザー光を照射する方向は２つのセンサ
ーを結ぶ方向と水平方向に直角方向とした。以下、図６
に示す模式的な平面図によって使用方法を説明する。
尚、図６はセンサー２０、２０をパレットの後方に設け
た状態である。
【００２１】まずパレット１を２つの距離センサー２
０、２０間の所定位置近傍に載置し、該パレット１上に
一対の第１基準部材２、２を取り付け、該第１基準部材
２、２の孔部６、６に第２基準部材１０の突起部１４、
１４を嵌合させた。
０、２０間の所定位置近傍に載置し、該パレット１上に
一対の第１基準部材２、２を取り付け、該第１基準部材
２、２の孔部６、６に第２基準部材１０の突起部１４、
１４を嵌合させた。
【００２２】この状態を基準とし、距離センサー２０、
２０と第２基準部材１０の反射板１２、１２との距離Ｌ
1t、Ｌ2tを測定した。また、両センサー２０、２０の中
心と両反射板１２、１２の中心間の距離Ｌ4tは Ｌ4t＝（Ｌ1t−Ｌ2t）／２＋Ｌ2t 尚、距離センサー２０、２０からのレーザー光の照射方
向は２つの距離センサーを結ぶ線に対して水平で直交す
る方向である。
２０と第２基準部材１０の反射板１２、１２との距離Ｌ
1t、Ｌ2tを測定した。また、両センサー２０、２０の中
心と両反射板１２、１２の中心間の距離Ｌ4tは Ｌ4t＝（Ｌ1t−Ｌ2t）／２＋Ｌ2t 尚、距離センサー２０、２０からのレーザー光の照射方
向は２つの距離センサーを結ぶ線に対して水平で直交す
る方向である。
【００２３】また、一対の距離センサー２０、２０間の
距離をＬ3とするとロボットハンドが吸着するガラス板
Ｇの積み込み角度θtは、 θt＝ｔａｎ-1（（Ｌ2t−Ｌ1t）／Ｌ3） となる。この状態で１枚目のティーチング用のガラス板
Ｇを吸着し、パレット１上の１枚目のガラス板Ｇの載置
位置に置くときの、ロボットハンドのＹ座標、Ｚ座標、
θ座標を基準座標とし、２枚目のガラス板Ｇの載置角度
は１枚目と同じ角度θｔとなり、Ｙ座標、Ｚ座標は角度
θtの方向に予め入力した増分ピッチだけ位置を変化さ
せればよい。つまり床桟の１ピッチをＬpとすると、Ｙ
座標、Ｚ座標の増分はそれぞれ以下のようになる。
距離をＬ3とするとロボットハンドが吸着するガラス板
Ｇの積み込み角度θtは、 θt＝ｔａｎ-1（（Ｌ2t−Ｌ1t）／Ｌ3） となる。この状態で１枚目のティーチング用のガラス板
Ｇを吸着し、パレット１上の１枚目のガラス板Ｇの載置
位置に置くときの、ロボットハンドのＹ座標、Ｚ座標、
θ座標を基準座標とし、２枚目のガラス板Ｇの載置角度
は１枚目と同じ角度θｔとなり、Ｙ座標、Ｚ座標は角度
θtの方向に予め入力した増分ピッチだけ位置を変化さ
せればよい。つまり床桟の１ピッチをＬpとすると、Ｙ
座標、Ｚ座標の増分はそれぞれ以下のようになる。
【００２４】 Ｙ座標の増分 ＝ ＬpSINθt Ｚ座標の増分 ＝ ＬpCOSθt ここで、積み込みロボット２１の位置とセンサー２０、
２０の設置位置によって異なるが、Ｙ座標とは幅方向、
Ｚ座標とはガラス板Ｇの積み込み方向、角度θとは一対
のセンサー２０、２０を結んだ線に対する水平角度をあ
らわす。尚、Ｘ座標は上下方向となるため、補正演算の
対象外であり、ティーチング時の値をそのまま使用でき
る。
２０の設置位置によって異なるが、Ｙ座標とは幅方向、
Ｚ座標とはガラス板Ｇの積み込み方向、角度θとは一対
のセンサー２０、２０を結んだ線に対する水平角度をあ
らわす。尚、Ｘ座標は上下方向となるため、補正演算の
対象外であり、ティーチング時の値をそのまま使用でき
る。
【００２５】つぎに、ガラス板Ｇを積み込む為にパレッ
ト１を置く場合を考える。距離センサー２０、２０と第
２基準部材１０の反射板１２、１２との距離Ｌ1、Ｌ2を
測定した。 また、両センサー２０、２０の中心と両反
射板１２、１２の中心間の距離Ｌ4は Ｌ4＝（Ｌ1−Ｌ2）／２＋Ｌ2 尚、距離センサー２０、２０からのレーザー光の照射方
向は２つの距離センサー２０、２０を結ぶ線に対して水
平で直交する方向である。
ト１を置く場合を考える。距離センサー２０、２０と第
２基準部材１０の反射板１２、１２との距離Ｌ1、Ｌ2を
測定した。 また、両センサー２０、２０の中心と両反
射板１２、１２の中心間の距離Ｌ4は Ｌ4＝（Ｌ1−Ｌ2）／２＋Ｌ2 尚、距離センサー２０、２０からのレーザー光の照射方
向は２つの距離センサー２０、２０を結ぶ線に対して水
平で直交する方向である。
【００２６】また、一対の距離センサー２０、２０間の
距離はＬ3であるので、１枚目のガラス板Ｇの積み込み
角度θ1は、 θ1＝ｔａｎ-1（（Ｌ2−Ｌ1）／Ｌ3） となり、 θ＝θ1−θt だけ基準の積込み角度θtから角度が変化したため、ロ
ボット２１の実際の角度は、ティーチング時の座標に角
度θだけずらしてやれば良いことになり、ロボットハン
ドのＺ座標については、Ｌ4−Ｌ4tだけティーチング時
のＺ座標を補正すればよいことになる。
距離はＬ3であるので、１枚目のガラス板Ｇの積み込み
角度θ1は、 θ1＝ｔａｎ-1（（Ｌ2−Ｌ1）／Ｌ3） となり、 θ＝θ1−θt だけ基準の積込み角度θtから角度が変化したため、ロ
ボット２１の実際の角度は、ティーチング時の座標に角
度θだけずらしてやれば良いことになり、ロボットハン
ドのＺ座標については、Ｌ4−Ｌ4tだけティーチング時
のＺ座標を補正すればよいことになる。
【００２７】２枚目以降に積載するガラス板Ｇについて
は、１枚目に積載したガラス板Ｇに対して第１基準部材
２の下部スペーサー７の予め入力した１ピッチのＹ座標
成分、Ｚ座標成分づつ減算した位置に積載するようにす
ればよい。つまり床桟の１ピッチをＬpとすると、Ｙ座
標、Ｚ座標の増分はそれぞれ以下のようになる。
は、１枚目に積載したガラス板Ｇに対して第１基準部材
２の下部スペーサー７の予め入力した１ピッチのＹ座標
成分、Ｚ座標成分づつ減算した位置に積載するようにす
ればよい。つまり床桟の１ピッチをＬpとすると、Ｙ座
標、Ｚ座標の増分はそれぞれ以下のようになる。
【００２８】 Ｙ座標の増分 ＝ ＬpSINθ1 Ｚ座標の増分 ＝ ＬpCOSθ1 ガラス板Ｇの積み込みが完了したら、第２基準部材１０
は取外した状態で、次工程に輸送する。
は取外した状態で、次工程に輸送する。
【００２９】第１基準部材２の孔部６位置と下部スペー
サー７の１つ目の溝部間及び、下部スペーサー７のピッ
チはどのパレットについても同一となるようにしてお
く。以上本発明の一実施例について説明したが、本発明
はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられ
る。
サー７の１つ目の溝部間及び、下部スペーサー７のピッ
チはどのパレットについても同一となるようにしてお
く。以上本発明の一実施例について説明したが、本発明
はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられ
る。
【００３０】距離センサー２０、２０の位置はパレット
１の両側近傍に限らず、パレット１の後方に設けても良
い。また、距離センサー２０は接触式の変位計、あるい
は超音波式の変位計でも良い。
１の両側近傍に限らず、パレット１の後方に設けても良
い。また、距離センサー２０は接触式の変位計、あるい
は超音波式の変位計でも良い。
【００３１】さらに、距離センサー２０、２０と第２基
準部材１０の反射板１２、１２は両者を逆にしても良
い。さらにまた、本実施例ではパレット１の載置位置の
Ｚ軸方向と傾きのズレを補正するようにしたが、距離セ
ンサー２０を第２基準部材１０の棒状部材１１と同一方
向に設けて平面上の直交する２つの方向とすれば、Ｙ
軸、Ｚ軸の二方向および傾きの位置ズレの補正をするこ
とができる。
準部材１０の反射板１２、１２は両者を逆にしても良
い。さらにまた、本実施例ではパレット１の載置位置の
Ｚ軸方向と傾きのズレを補正するようにしたが、距離セ
ンサー２０を第２基準部材１０の棒状部材１１と同一方
向に設けて平面上の直交する２つの方向とすれば、Ｙ
軸、Ｚ軸の二方向および傾きの位置ズレの補正をするこ
とができる。
【００３２】あるいはまた、第１基準部材２とパレット
１の床桟１ｂとはマグネット４で磁着するようにした
が、マグネットの代わりに突起部を設け、パレット１の
床桟１ｂの上面に設ける孔部に、嵌合させるようにする
こともできる。
１の床桟１ｂとはマグネット４で磁着するようにした
が、マグネットの代わりに突起部を設け、パレット１の
床桟１ｂの上面に設ける孔部に、嵌合させるようにする
こともできる。
【００３３】ここで、ガラス板Ｇとはフラット板、若し
くは湾曲板のいずれでも良く、また、未強化、半強化、
強化のガラス板、あるいはその組合せからなり中間膜に
て接着した合わせガラス板、複層ガラス板、あるいはま
た飛散防止膜等を貼着したガラス板、さらにはフラット
なガラス板から曲げガラス板でも良く、その形状も一般
建築向けから車両用のフロントガラス、リアガラス、サ
イドガラス、サンルーフガラス等に至るまで種々雑多な
ものに応用できる。
くは湾曲板のいずれでも良く、また、未強化、半強化、
強化のガラス板、あるいはその組合せからなり中間膜に
て接着した合わせガラス板、複層ガラス板、あるいはま
た飛散防止膜等を貼着したガラス板、さらにはフラット
なガラス板から曲げガラス板でも良く、その形状も一般
建築向けから車両用のフロントガラス、リアガラス、サ
イドガラス、サンルーフガラス等に至るまで種々雑多な
ものに応用できる。
【００３４】
【発明の効果】本発明は、パレットの位置を検出する距
離センサーをパレットの載置位置の両端部近傍又はその
後方に設け、パレットの位置のズレ量を検出して、ガラ
ス板の積み込み時にずれ角度をソフト的に補正するよう
にしたので、パレットの台上への載置位置が正確でな
く、多少位置がずれても積み込むガラス板をパレット上
の所定位置に正確に積載でき、パレットの位置決め装置
も不要となるため設備コストも安くでき、作業効率も良
い等その効果は顕著である。
離センサーをパレットの載置位置の両端部近傍又はその
後方に設け、パレットの位置のズレ量を検出して、ガラ
ス板の積み込み時にずれ角度をソフト的に補正するよう
にしたので、パレットの台上への載置位置が正確でな
く、多少位置がずれても積み込むガラス板をパレット上
の所定位置に正確に積載でき、パレットの位置決め装置
も不要となるため設備コストも安くでき、作業効率も良
い等その効果は顕著である。
【図１】本発明の実施例を説明するパレットおよび補正
装置の斜視図。
装置の斜視図。
【図２】本発明の実施例を説明する補正装置の要部の斜
視図。
視図。
【図３】本発明の実施例を説明する補正装置の要部の斜
視図。
視図。
【図４】本発明の第１基準部材、第２基準部材をパレッ
トに取付けた状態を示す概略側面図。
トに取付けた状態を示す概略側面図。
【図５】本発明の実施例の積載手段を説明する側面図。
【図６】本発明の実施例の補正方法を説明する平面図。
１ パレット １ａ 背枠 １ｂ 床桟 ２ 第１基準部材 ４ マグネット ５ プレート ６ 孔部 ７ 下部スペーサー ８ 板状部材 １０ 第２基準部材 １１ 棒状部材 １２ 反射板 １３ 嵌合プレート １４ 突起部 １５ 位置調整摘み １６ 取付部材 ２０ センサー ２１ ロボット ２２ ハンド ２３ 吸着パッド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特公 平４−46827（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 49/06
Claims (3)
- 【請求項１】ガラス板積載用パレット上にガラス板の積
載位置を規制する一対の第１基準部材を着脱自在に取付
け、該一対の第１基準部材と水平方向に直交するように
設けた棒状の第２基準部材の両端部とパレットの近傍に
固定した基準位置との距離を距離変位センサーにて測定
することによりパレットの載置位置のずれを検出し、ガ
ラス板のパレットへの積込み時に積載位置および角度を
補正するようにしたことを特徴とするガラス板のパレッ
トへの積込位置補正方法。 - 【請求項２】ガラス板積載用パレット上にガラス板の積
載位置を規制する一対の着脱自在な第１基準部材を設
け、棒状部材からなる第２基準部材を第１基準部材と水
平に直交する方向に設け、パレットの近傍に設置した一
対の距離変位センサーと、距離センサーから棒状部材の
両端部までの距離信号および距離変位センサー間の距離
によりパレットの載置位置のガラス板積込み方向のズレ
量と、基準積込み角度からの傾き角度を演算するコント
ローラーと、コントローラーによってガラス板の積載位
置を補正制御するガラス板の積載手段とからなることを
特徴とするガラス板のパレットへの積込位置補正装置。 - 【請求項３】該一対の第１基準部材の背板側端部に設け
た孔部に該第２基準部材に設けた突起部を嵌合させるこ
とにより該第２基準部材を該第１基準部材と水平に直交
する方向に設けるようにしたことを特徴とする請求項２
記載のパレットへの積込位置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34117896A JP3206887B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | パレットへの積込位置補正方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34117896A JP3206887B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | パレットへの積込位置補正方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181872A JPH10181872A (ja) | 1998-07-07 |
| JP3206887B2 true JP3206887B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=18343962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34117896A Expired - Fee Related JP3206887B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | パレットへの積込位置補正方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3206887B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6290064B1 (en) * | 1998-09-24 | 2001-09-18 | Ppg Industries Ohio, Inc. | Collapsible shipping container having a walk-in base |
| JP4480633B2 (ja) * | 2005-06-21 | 2010-06-16 | セントラル硝子株式会社 | ガラス板のパレットへの積載方法および装置 |
| DE102009040555B4 (de) * | 2009-09-08 | 2013-11-21 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Archivieren und /oder Zwischenlagern von Glasscheiben in Reinräumen |
| WO2012014744A1 (ja) * | 2010-07-28 | 2012-02-02 | シャープ株式会社 | パネル搬送装置 |
| CN103693302A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-04-02 | 芜湖欣荣管业科技有限公司 | 一种玻璃转存货架 |
| JP6680197B2 (ja) * | 2016-12-21 | 2020-04-15 | 日本電気硝子株式会社 | 板ガラス製造方法及び板ガラス製造装置 |
| JPWO2021070599A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | ||
| CN111613552B (zh) * | 2020-05-08 | 2023-04-14 | 北京北方华创微电子装备有限公司 | 托盘状态调整方法及半导体加工设备 |
| CN113697266B (zh) * | 2021-07-23 | 2022-12-02 | 彩虹（合肥）液晶玻璃有限公司 | 一种a型架定位辅助装置 |
-
1996
- 1996-12-20 JP JP34117896A patent/JP3206887B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH10181872A (ja) | 1998-07-07 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |