KR102373129B1

KR102373129B1 - 글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법

Info

Publication number: KR102373129B1
Application number: KR1020210089668A
Authority: KR
Inventors: 김진배
Original assignee: 주식회사 아라(Ara)
Priority date: 2021-07-08
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2022-03-11

Abstract

글라스 기판을 적재하기 위한 팔렛트가 장착되는 팔렛트 장착지그와, 팔렛트 장착지그에 투입된 팔렛트에 글라스 기판을 낱장씩 공급하여 적재하기 위한 로봇핸드와, 로봇핸드에 설치되어 팔렛트에 장착된 글라스 기판의 위치를 감지하는 복수의 위치 감지센서와, 위치 감지센서에서 감지된 측정위치와 글라스 기판이 적재되어야 할 기준위치를 비교하여, 보정값을 산출하는 보정값 산출부 및 보정값 산출부에서 산출된 보정값을 근거로 로봇핸드를 구동제어하여 다음에 적재되는 글라스 기판의 적재위치를 조정하여 적재하도록 하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 글라스 기판 팔렛트 적재시스템이 개시된다.

Description

글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법{A SYSTEM FOR LOADING GLASS PANEL IN THE PALLET AND METHOD FOR LOADING GLASS PANEL}

본 발명은 글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 팔렛트의 위치와 먼저 적재된 글라스 기판 위치를 확인한 후 다음에 적재할 글라스 기판의 위치를 자동보정하여 적재할 수 있는 글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법에 관한 것이다.

일반적으로 PDP, LCD, OLED와 같은 평판 디스플레이들은 TV, 옥외광고판 등 다양한 디바이스의 형태로 다양한 곳에서 접할 수 있다.

이러한 평판 디스플레이들은 글라스 기판 위에 전자 회로 패턴을 형성함으로써 구현된다.

상기 글라스 기판상에 전자 회로 패턴을 형성하는 공정을 마친 글라스 기판은 제조 후, 글라스 기판 이송을 위한 팔렛트에 적재되어 보관되거나 각종 운송수단을 이용하여 원하는 목적지로 운송된다.

한편, 제조된 글라스 기판을 팔렛트에 적재하기 위해서는 먼저, 팔렛트를 적재용 지그에 투입하고, 적재용 지그에 장착된 팔렛트에 글라스 기판을 순차적으로 적층하여 적재하게 된다.

그런데 상기와 같이 팔렛트를 투입하고, 글라스 기판을 적재하는 과정에서, 최초에 팔렛트가 틀어진 상태로 투입된 경우에는 글라스 기판이 틀어진 상태로 팔렛트에 적재되는 문제점이 있다.

이를 위해서, 종래에는 작업자가 수작업으로 팔렛트의 틀어진 상태와, 글라스 기판의 적재상태를 확인후 공정을 진행하였다.

그런데 이와 같이 수작업으로 글라스 기판의 적재상태를 확인하기 위해서는, 설비 내부로 작업자가 진입해야 하므로 라인을 정지해야 하고, 이상 제품이 진입시에는 이를 처리하고 재작업을 해야 하므로, 가동률이 저하되고 생산성이 낮아지며, 작업자의 숙련도에 따라서 휴먼 에러가 발생할 수 있으므로 품질의 신뢰성이 낮아지는 단점이 있다.

대한민국 등록특허 제10-1771094호

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 팔렛트의 투입 후부터 팔렛트의 위치와 적재되는 글라스 기판의 위치를 확인하고 위치 보정하여 글라스 기판을 안정적으로 정확하게 적재할 수 있는 글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 글라스 기판 팔렛트 적재시스템은, 글라스 기판을 적재하기 위한 팔렛트가 장착되는 팔렛트 장착지그; 상기 팔렛트 장착지그에 투입된 팔렛트에 글라스 기판을 낱장씩 공급하여 적재하기 위한 로봇핸드; 상기 로봇핸드에 설치되어 상기 팔렛트에 장착된 글라스 기판의 위치를 감지하는 복수의 위치 감지센서; 상기 위치 감지센서에서 감지된 측정위치와 상기 글라스 기판이 적재되어야 할 기준위치를 비교하여, 보정값을 산출하는 보정값 산출부; 상기 보정값 산출부에서 산출된 보정값을 근거로 상기 로봇핸드를 구동제어하여 다음에 적재되는 글라스 기판의 적재위치를 조정하여 적재하도록 하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이로써, 글라스 기판의 틀어짐을 보정하여 팔렛트에 글라스 기판을 정확하게 적재할 수 있다.

여기서, 상기 위치 감지센서는, 한 쌍이 상기 로봇핸드에 이격되게 설치되며, 상기 로봇핸드의 이동시 상기 팔렛트에 적재된 글라스 기판의 일단의 이격된 위치를 감지하여 위치값을 검출하는 것이 바람직하다.

이로써, 간단한 구성에 의해서 공정시간을 단축하면서 글라스 기판의 정밀 적재가 가능하도록 할 수 있다.

또한, 상기 보정값 산출부는, 상기 한 쌍의 위치 감지센서 각각에서 상기 글라스 기판의 일단을 감지한 위치값과, 상기 한 쌍의 위치 감지센서들 간의 거리를 기준으로 상기 글라스 기판의 틀어짐 량을 산출하는 것이 좋다.

또한, 상기 기준위치는 상기 팔렛트의 장착위치값을 기준으로 설정되는 것이 좋다.

이로써, 팔렛트에 대해서 글라스 기판을 정확한 위치와 자세로 적재할 수 있고, 제품의 신뢰성을 높일 수 있다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 글라스 기판 팔렛트 적재방법은, 팔렛트 장착지그에 팔렛트를 투입하는 단계; 상기 팔렛트의 위치값을 획득하여 기준위치로 설정하는 단계; 로봇핸드를 이용하여 상기 팔렛트에 글라스 기판을 장착하는 단계; 상기 팔렛트에 장착된 글라스 기판의 틀어짐 량을 검출하고, 상기 기준위치에 대응되는 보정값을 산출하는 검출 및 산출단계; 상기 보정값을 적용하여 상기 로봇핸드를 구동제어하여, 다음의 글라스 기판을 상기 팔렛트 위에 상기 기준위치에 대응되게 장착시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 검출 및 산출하는 단계는, 상기 로봇핸드에 설치되는 복수의 위치 감지센서를 이용하여 상기 팔렛트에 장착된 글라스 기판을 스캔하여 상기 글라스 기판의 일단의 복수 지점을 감지하는 단계; 상기 복수의 위치 감지센서에서 감지된 위치들과 상기 기준위치를 비교하여 상기 글라스 기판의 틀어짐 량을 검출하는 단계; 및 상기 글라스 기판의 틀어짐 량을 근거로 상기 보정값을 산출하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 복수의 위치 감지센서는 상기 로봇핸드로 상기 글라스 기판을 스캔하는 방향과 직교하는 방향으로 동일선상에서 이격되게 배치되는 것이 좋다.

본 발명의 글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법에 따르면, 팔렛트에 적재되는 글라스 기판의 틀어짐량을 측정하고, 측정된 틀어짐량을 기준으로 하여 보정값을 산출하여 다음부터 적재되는 글라스 기판의 적재위치를 자동으로 보정하여 적재할 수 있다.

따라서, 작업자가 수작업으로 글라스 기판의 적재상태를 확인할 필요가 없고, 자동으로 위치를 보정하여 적재할 수 있으므로, 공정시간을 단축시킬 수 있고, 공정 라인의 정지로 인한 생산성의 저하를 방지할 수 있다.

또한, 작업자의 숙련도에 따른 휴먼에러 발생을 방지하여, 출고되는 글라스 기판의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 글라스 기판 팔렛트 적재시스템을 설명하기 위한 개략적인 평면 구성도이다.
도 2는 도 1의 개략적인 정면도이다.
도 3은 도 1의 개략적인 좌측면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 팔렛트 장착지그를 나타내 보인 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 글라스 기판 팔렛트 적재시스템을 설명하기 위한 개략적인 블록 구성도이다.
도 6은 로봇핸드와 팔렛트 장착지그를 설명하기 위한 개략적인 정면도이다.
도 7a 내지 도 8 각각은 팔렛트에 글라스 기판을 적재하는 방법을 설명하기 위한 개략적인 평면구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 글라스 기판 팔렛트 적재시스템 및 적재방법를 자세히 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 글라스 기판 팔렛트 적재시스템은, 글라스 기판(10)을 적재하기 위한 팔렛트(200)가 장착되는 팔렛트 장착지그(100), 상기 팔렛트 장착지그(100)에 투입된 팔렛트(200)에 글라스 기판(10)을 낱장씩 공급하여 적재하기 위한 로봇핸드(300), 로봇핸드(300)에 설치되어 상기 팔렛트(200)에 장착된 글라스 기판(10)의 위치를 감지하는 복수의 위치 감지센서(410,420)와, 위치 감지센서(410,420)에서 감지된 측정위치와 상기 글라스 기판(10)이 적재되어야 할 기준위치를 비교하여 보정값을 산출하는 보정값 산출부(510)와, 상기 보정값 산출부(510)에서 산출된 보정값을 근거로 상기 로봇핸드(300)를 구동제어하여 다음에 적재되는 글라스 기판(10')의 적재위치를 조정하여 적재하도록 하는 제어부(520)를 구비한다.

상기 팔렛트 장착지그(100)는 지지면에 대해 위치 고정되는 한 쌍의 지그 몸체(110)와, 지그 몸체(110)의 상부에 설치되어 팔렛트(10)의 테두리를 지지하는 제1 및 제2가이드부재들(120,130)과, 상기 지그 몸체(110)의 상부에 설치되어 팔렛트(10)와의 거리를 측정하는 제1 및 제2거리 측정센서(141)(143)를 구비한다.

상기 한 쌍의 지그몸체(110)는 지지면에 대해서 미리 거리 및 간격이 세팅되어 고정 설치된다. 지그 몸체(110)의 상부에 팔렛트(10)가 투입되어 안착되도록 그 상면은 평평한 구조를 가진다. 그리고 지그 몸체(110)의 상면에는 제1 및 제2가이드부재(120,130)가 돌출되게 설치된다. 제1가이드부재(120)는 팔렛트(10)의 양측 장변의 안착 상태를 가이드 하여 지지하도록 복수가 설치되고, 제2가이드부재(120)는 팔렛트(10)의 양측 단변을 각각 가이드하여 지지하도록 복수 설치된다.

상기 제1거리 측정센서(141)는 지그 몸체(110)의 상부에 돌출되게 설치되어, 지그 몸체(110)에 투입되어 안착되는 팔렛트(10)의 양측 장변측과의 거리를 각각 측정한다. 이를 위해, 제1거리 측정센서(141)는 한 쌍의 지그 몸체(110) 각각에 서러 마주하도록 설치되는 것이 좋고, 더 나아가서는 지그 몸체(110)마다 복수가 이격된 위치에 대칭되게 설치되는 것이 좋다.

상기 제2거리 측정센서(143)는 지그 몸체(110)의 상부에 돌출되게 설치되어 팔렛트(10)의 한쪽 또는 양측 단변측과의 거리를 각각 측정한다. 상기 제2거리 측정센서(143)는 각 지그 몸체(110) 마다 적어도 하나 이상 설치되어서, 팔렛트(10)의 단변측과의 거리를 측정하게 된다.

상기와 같이 지그 몸체(110)에 팔렛트(10)가 투입되어 안착되며, 제1 및 제2거리 측정센서(141,143)에서 감지된 정보는 보정값 산출부(510)로 전달되고, 보정값 산출부(510)는 팔렛트(10)의 기준좌표(X,Y)에 대한 틀어짐을 계산하여 보정값을 산출한다. 그리고 제어부(520)는 보정값 산출부(510)에서 산출된 팔렛트(10)의 위치 보정값을 적용하여 팔렛트의 기준위치를 새롭게 세팅한다.

상기 로봇핸드(300)는 로봇장치(미도시)의 팔에 연결되어, 글라스 기판(10)을 이송하기 위한 것이다.

이러한 로봇핸드(300)는 로봇핸드 몸체(310)와, 로봇핸드 몸체(310)에 설치되는 다수의 흡착모듈(320)을 구비한다. 상기 로봇핸드 몸체(310)는 격자 형태의 틀 구조를 가질 수 있으며, 일면에 상기 로봇장치의 팔에 연결되는 결합부가 마련된다. 상기 다수의 흡착모듈(320)은 글라스 기판(10)을 흡착하여 픽업하는 글라스 흡착노즐(321)과, 글라스 기판(10) 사이에 개재되는 페이퍼(미도시)를 흡착하는 페이퍼 흡착노즐(323)을 구비할 수 있다.

상기 로봇핸드 몸체(310)에 상기 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)가 설치된다. 상기 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)는 로봇핸드(310)가 팔렛트(200)에 장착된 글라스 기판(10)을 스캔하는 스캔방향(X)에 대해 직교하는 방향(Y)으로 동일선상에서 이격되게 배치되는 것이 좋다. 이러한 제1 및 및 제2위치 감지센서(410,420) 각각은 로봇핸드(300)가 스캔방향(X)으로 이동시, 글라스 기판(10)의 일단(11)의 서로 다른 부분을 감지하고, 감지된 정보는 보정값 산출부(510)로 전달된다. 이러한 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)는 초음파센서, 레이저센서 등과 같은 비접촉 센서를 포함할 수 있으며, 이외에도 다양한 공지의 감지센서가 적용될 수 있다.

상기 보정값 산출부(510)는 상기 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)에서 감지된 글라스 기판(10)의 두 지점(P1,P2)의 위치값(x1,y1)(x2,y2)과, 팔렛트(200)의 기준위치를 비교하고, 글라스 기판(10)을 팔렛트(200)의 기준위치에 대응되게 적재하기 위한 보정값을 산출한다.

보정값 산출부(510)에서 산출된 보정값은 별도의 저장부(530)에 저장될 수 있다. 물론, 상기 저장부(530)에는 팔렛트(200)의 초기 기준위치와, 새롭게 세팅된 기준위치가 저장된다.

상기 제어부(520)는 상기 제1 및 제2거리 측정센서(141,143)에서 측정된 측정값에 따라 산출된 보정값을 기준으로, 팔렛트(200)의 기준위치를 새롭게 세팅하여 저장부(530)에 저장한다. 그리고 제어부(520)는 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)에서 측정된 글라스 기판(10)의 위치값에 따라 산출된 보정값을 저장부(530)에 저장하고, 저장된 글라스 기판(10)의 보정값에 따라서 다음의 글라스 기판(10')이 기준위치에 정확하게 적재될 수 있도록 로봇장치의 로봇구동부(600)를 구동제어한다.

상기 구성을 가지는 본 발명의 실시예에 따른 글라스 기판 팔렛트 적재시스템을 이용하여 팔렛트(200)에 글라스 기판(10)을 적재하는 방법에 대해 자세히 설명하기로 한다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 장착 지그(100)에 팔렛트(200)를 투입하여 장착한다.

장착 지그(100)에 팔렛트(200)가 안착되면, 복수의 제1 및 제2거리 측정센서(141,143)에 의해 팔렛트(200)와 각각의 거리 측정센서들(141,143) 간의 거리를 측정하고, 측정된 거리값들은 보정값 산출부(510)로 전달된다.

보정값 산출부(510)에서는 복수의 제1 및 제1거리 측정센서(141,143)에서 측정된 거리값들과 기준위치를 비교하여, 보정값을 산출하여 제어부(520)로 전달한다. 그러면, 제어부(520)는 산출된 팔렛트(200)의 위치보정값을 근거로 하여 팔렛트의 기준위치를 새롭게 세팅하여 저장한다.

이와 같이, 팔렛트(200)를 투입하여 기준위치를 세팅한 상태에서, 로봇핸드(300)를 이용하여 첫 번째 글라스 기판(10)을 팔렛트(200) 상에 적재한다. 이때 첫 번째 적재되는 글라스 기판(10)의 적재위치는 세팅된 팔렛트(200)의 기준위치를 기준으로 하여 적재한다.

다음으로, 제어부(520)는 로봇핸드(300)를 제어하여 두 번째 글라스 기판(10')을 픽업한 상태 또는 비어 있는 상태에서 팔렛트(200) 위에서 도 7a와 같이, 이동하도록 하면서 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)에서 첫 번째 적재된 글라스 기판(10)을 스캔하도록 한다. 그러면, 도 7b에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2위치 감지센서(410,420)는 팔렛트(200)에 안착된 글라스 기판(10)의 일단(11)의 다른 지점(P1,P2)을 각각 감지하여 위치값(x1,y1)(x2,y2)을 획득한다.

제1 및 제2위치 감지센서(410,420)에서 획득한 위치값(x1,y1)(x2,y2)은 보정값 산출부(510)로 전달된다.

보정값 산출부(510)는 세팅된 기준위치값과 획득된 위치값(x1,y1)(x2,y2)들을 비교하여, 글라스 기판(10)의 틀어짐량(평면 상태를 기준으로 틀어진 각도)을 계산하여 보정값을 산출할 수 있다.

산출된 보정값이 허용오차를 넘어서게 되면, 첫 번째 적재된 글라스 기판(10)은 경우에 따라서는 팔렛트(200)에서 분리하여 폐기처리할 수 있다. 글라스 기판(10)의 분리 및 폐기작업은 로봇핸드(300)를 이용하여 수행할 수도 있고, 작업자가 수작업으로 진행할 수도 있다.

물론, 첫 번째 글라스 기판(10)의 보정값이 허용오차 범위 내에 있는 경우에는 글라스 기판(10)을 그대로 두고, 두 번째 글라스 기판부터 산출된 보정값을 적용하여 로봇핸드(300)의 자세를 틀어서 기준위치에 일치하도록 글라스 기판(10)을 적재할 수 있다.

도 8은 글라스 기판(10)의 틀어짐 량이 허용오차를 벗어난 경우, 틀어진 글라스 기판(10)을 제거한 휘, 두 번째 글라스 기판(10')을 로봇핸드(300)로 픽업하여 팔렛트(200) 상에 적재하는 상태를 나타내 보인 것이다. 도 8과 같이, 첫 번째 글라스 기판(10)으로부터 얻어진 틀어짐 량을 기준으로 한 보정값을 적용하여서, 로봇핸드(300)의 자세를 제어하여 글라스 기판(10')을 팔렛트(200)의 기준위치에 대응되는 위치에 정확하게 적재할 수 있다.

그리고 다음의 글라스 기판들은 연속하여 보정값을 적용하여 팔렛트(200) 상에 적재함으로써, 다수의 글라스 기판을 팔렛트(200)의 기준위치에 대응하여 정확하게 정렬하여 적재할 수 있게 된다.

따라서, 팔렛트(200)에 적재되는 글라스 기판의 오 적재로 인한 손상을 방지할 수 있고, 팔렛트(200)를 옮길 때 균형이 흐트러지거나 편중되는 것을 방지하여, 포장, 보관 및 이송이 가능하게 된다.

앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

10,10'..글라스 기판 100..팔렛트 장착지그
110..지그 몸체 120..제1가이드 부재
130.제2가이드 부재 141,143..제1, 제2거리 측정센서
200..팔렛트 300..로봇핸드
310..로봇핸드 몸체 320..흡착모듈
410,420..위치 감지센서 510..보정값 산출부
520..제어부 600..로봇 구동부

Claims

글라스 기판을 적재하기 위한 팔렛트가 장착되는 팔렛트 장착지그;
상기 팔렛트 장착지그에 투입된 팔렛트에 글라스 기판을 낱장씩 공급하여 적재하기 위한 로봇핸드;
상기 로봇핸드에 설치되어 상기 팔렛트에 장착된 글라스 기판의 위치를 감지하는 복수의 위치 감지센서;
상기 위치 감지센서에서 감지된 측정위치와 상기 글라스 기판이 적재되어야 할 기준위치를 비교하여, 보정값을 산출하는 보정값 산출부;
상기 보정값 산출부에서 산출된 보정값을 근거로 상기 로봇핸드를 구동제어하여 다음에 적재되는 글라스 기판의 적재위치를 조정하여 적재하도록 하는 제어부;를 포함하고,
상기 팔렛트 장착지그는,
지지면에 대해 위치 고정되며, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 지그 몸체;
상기 지그 몸체의 상부에 설치되어 투입된 팔렛트의 테두리를 지지하는 제1 및 제2가이드부재;
상기 지그 몸체의 상부에 설치되어 상기 팔렛트의 장변측과의 거리를 측정하는 복수의 제1거리 측정센서; 및
상기 지그 몸체의 상부에 설치되어 상기 팔렛트의 단변측과의 거리를 측정하는 복수의 제2거리 측정센서;를 포함하며,
상기 로봇핸드는,
로봇핸드 몸체;
상기 로봇핸드 몸체에 설치되는 다수의 흡착모듈을 포함하고,
다수의 흡착모듈은,
상기 글라스 기판을 흡착하여 픽업하는 글라스 흡착노즐; 및
상기 글라스 기판 사이에 개재되는 페이퍼를 흡착하는 페이퍼 흡착노즐;을 구비하며,
상기 위치 감지센서는,
한 쌍이 상기 로봇핸드에 이격되게 설치되며, 상기 로봇핸드의 이동시 상기 팔렛트에 적재된 글라스 기판의 일단의 이격된 위치를 감지하여 위치값을 검출하고,
상기 보정값 산출부는,
상기 복수의 제1 및 제2거리 측정센서에서 측정된 값을 입력된 기준위치와 비교하여 산출된 팔렛트의 위치 보정값을 근거로 상기 지그 몸체에 장착된 팔렛트의 기준위치를 새롭게 산출하여 세팅하고, 상기 한 쌍의 위치 감지센서 각각에서 상기 글라스 기판의 일단을 감지한 위치값과 상기 한 쌍의 위치 감지센서들 간의 거리를 기준으로 상기 글라스 기판의 틀어짐 량을 산출하며,
상기 기준위치는 상기 팔렛트의 장착위치값을 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 글라스 기판 팔렛트 적재시스템.
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제1항에 기재된 글라스 기판 팔레트 적재시스템을 이용한 글라스 기판 팔레트 적재방법이고,
상기 팔렛트 장착지그에 팔렛트를 투입하는 단계;
상기 팔렛트의 위치값을 획득하여 기준위치로 설정하는 단계;
상기 로봇핸드를 이용하여 상기 팔렛트에 글라스 기판을 장착하는 단계;
상기 팔렛트에 장착된 글라스 기판의 틀어짐 량을 검출하고, 상기 기준위치에 대응되는 보정값을 산출하는 검출 및 산출단계;
상기 보정값을 적용하여 상기 로봇핸드를 구동제어하여, 다음의 글라스 기판을 상기 팔렛트 위에 상기 기준위치에 대응되게 장착시키는 단계;를 포함하고,
상기 검출 및 산출하는 단계는,
상기 로봇핸드에 설치되는 복수의 위치 감지센서를 이용하여 상기 팔렛트에 장착된 글라스 기판을 스캔하여 상기 글라스 기판의 일단의 복수 지점을 감지하는 단계;
상기 복수의 위치 감지센서에서 감지된 위치들과 상기 기준위치를 비교하여 상기 글라스 기판의 틀어짐 량을 검출하는 단계; 및
상기 글라스 기판의 틀어짐 량을 근거로 상기 보정값을 산출하는 단계;를 포함하며,
상기 복수의 위치 감지센서는,
상기 로봇핸드로 상기 글라스 기판을 스캔하는 방향과 직교하는 방향으로 동일선상에서 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 글라스 기판 팔렛트 적재방법.
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