JP6852688B2 - ティーチングシステム、ティーチングユニット、ターゲットプレート、及びティーチング方法 - Google Patents
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Claims (10)
- 搬送車が被搬送物を移載部へ移載する際に用いられるティーチングデータを取得するティーチングシステムであって、
前記移載部に設置され、位置決め部と識別子とを有する、ターゲットプレートと、
前記位置決め部の位置を検出する位置検出部と、前記識別子を識別する識別部と、を有し、前記搬送車に保持されて用いられるティーチングユニットと、
前記位置検出部に前記位置決め部の位置を検出させる位置検出制御と、前記識別部に前記識別子を識別させる識別制御と、を実行する制御部と、を備え、
前記識別子には、前記移載部において前記被搬送物が載置される位置と前記ターゲットプレートに設けられた位置決めピンの位置とのずれ量である補正値を示す情報が含まれており、
前記制御部は、前記位置検出制御によって検出される前記位置決め部の位置に基づいて取得した前記ティーチングデータを、前記識別制御によって識別された前記識別子に含まれる前記補正値を示す情報に基づいて補正する、ティーチングシステム。 - 搬送車が被搬送物を移載部へ移載する際に用いられるティーチングデータを取得するティーチングシステムであって、
前記移載部に設置され、位置決め部と識別子とを有する、ターゲットプレートと、
前記位置決め部の位置を検出する位置検出部と、前記識別子を識別する識別部と、を有し、前記搬送車に保持されて用いられるティーチングユニットと、
前記位置検出部に前記位置決め部の位置を検出させる位置検出制御と、前記識別部に前記識別子を識別させる識別制御と、を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記識別子と、前記移載部において前記被搬送物が載置される位置と前記ターゲットプレートに設けられた位置決めピンの位置とのずれ量である補正値と、が関連付けて記憶された記憶部を有し、
前記制御部は、前記位置検出制御によって検出される前記位置決め部の位置に基づいて取得した前記ティーチングデータを、前記識別制御によって識別された前記識別子に関連付けて記憶された前記補正値を前記記憶部から読み出し、読み出された前記補正値に基づいて補正する、ティーチングシステム。 - 前記ティーチングユニットは、前記搬送車に保持される本体部と、前記本体部に対して鉛直方向に離接可能に設けられると共に、前記位置決め部に接触することで当該位置決め部の位置を検出する前記位置検出部と、前記本体部と前記位置検出部との間の距離を検出する距離検出部と、を有する、請求項1又は2記載のティーチングシステム。
- 前記制御部は、前記距離検出部によって検出される距離が所定距離となったとき、前記識別制御を実行する、請求項3記載のティーチングシステム。
- 前記制御部は、前記位置検出制御を少なくとも二回以上実行し、二回目以降の前記位置検出制御を、直前の前記位置検出制御によって取得される前記ティーチングデータに基づいて実行すると共に、最後の前記位置検出制御を実行した後に前記識別制御を実行する、請求項1〜4の何れか一項記載のティーチングシステム。
- 前記識別子は、一次元コード又は二次元コードであり、前記識別部は、コードリーダである、請求項1〜5の何れか一項記載のティーチングシステム。
- 搬送車が被搬送物を移載部へ移載する際に用いられるティーチングデータを取得するティーチングシステムに用いられるターゲットプレートであって、
前記移載部に設置された際に、前記搬送車によって保持されるティーチングユニットに設けられた位置検出部によって検知可能な位置決め部と、前記ティーチングユニットに設けられた識別部によって識別可能な識別子と、を有し、
前記識別子には、前記移載部において前記被搬送物が載置される位置と前記ターゲットプレートに設けられた位置決めピンの位置とのずれ量である補正値を示す情報が含まれている、ターゲットプレート。 - 搬送車が被搬送物を移載部へ移載する際に用いられるティーチングデータを、位置決め部と識別子とを有し、前記移載部に設置されるターゲットプレートと、前記位置決め部の位置を検出する位置検出部と、前記識別子を識別する識別部とを有し、前記搬送車に保持されて用いられるティーチングユニットと、を用いて取得するティーチング方法であって、
前記識別子には、前記移載部において前記被搬送物が載置される位置と前記ターゲットプレートに設けられた位置決めピンの位置とのずれ量である補正値を示す情報が含まれており、
前記移載部に前記ターゲットプレートを設置する設置ステップと、
前記位置検出部に前記位置決め部の位置を検出させる位置検出ステップと、
前記識別部に前記識別子を識別させる識別ステップと、
前記位置検出ステップによって検出される前記位置決め部の位置に基づいて取得した前記ティーチングデータを、前記識別ステップによって識別された前記識別子に含まれる前記補正値に関する情報に基づいて補正する補正ステップと、を含む、ティーチング方法。 - 搬送車が被搬送物を移載部へ移載する際に用いられるティーチングデータを、位置決め部と識別子とを有し、前記移載部に設置されるターゲットプレートと、前記位置決め部の位置を検出する位置検出部と、前記識別子を識別する識別部とを有し、前記搬送車に保持されて用いられるティーチングユニットと、前記識別子と、前記移載部において前記被搬送物が載置される位置と前記ターゲットプレートに設けられた位置決めピンの位置とのずれ量である補正値と、が関連付けて記憶された記憶部と、を用いて取得するティーチング方法であって、
前記移載部に前記ターゲットプレートを設置する設置ステップと、
前記位置検出部に前記位置決め部の位置を検出させる位置検出ステップと、
前記識別部に前記識別子を識別させる識別ステップと、
前記位置検出ステップによって検出される前記位置決め部の位置に基づいて取得した前記ティーチングデータを、前記識別ステップによって識別された前記識別子に関連付けて記憶された前記補正値を前記記憶部から読み出し、読み出された前記補正値に基づいて補正する補正ステップと、を含む、ティーチング方法。 - 前記位置検出ステップは、少なくとも二回以上実行され、
二回目以降の前記位置検出ステップは、直前回の前記位置検出ステップによって検出される前記位置決め部の位置に基づいて取得される前記ティーチングデータに基づいて前記ティーチングユニットが制御された後に実行され、
前記識別ステップは、最後の前記位置検出ステップが実行された後に実行される、請求項8又は9記載のティーチング方法。
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