JPH0426232Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 考案の技術分野 本考案は、工業用ロボツト等に使用されるもの
で、例えばIC等のような小さな部品を電子回路
基板等へ把持供給するに際して使用され薄型チヤ
ツクに関するものである。

従来技術 一般に、IC等の小さい部品を把持供給するチ
ヤツクでは、小さい空間に供給する必要性が高い
ので、小さくかつ薄いチヤツクが必要とされる。

そこで、IC等の小さい部品を小さい空間に供
給するチヤツクとして特開昭57−132985号公報の
ものが提案さている。この公報に開示されている
チヤツクは、IC等の部品を吸着する吸着具を先
端に備え、空気吸引装置が接続されたロツドと、
この吸着具に吸着された部品をそれぞれ異なつた
方向より挟むよう開閉自在に支持された一対の位
置規制爪とを備えた構成となつている。そして、
このチヤツクによつて部品を所定の位置へ移載す
る際には、まず吸着具で部品を吸着した後、位置
規制爪を閉じて部品の位置規制をはかり、所定の
位置まで移載したときに位置規制爪を両側に開
く。この後、吸着具を下降させ、所定の位置に部
品を装着するようにしている。

このように、従来のチヤツクにおいては、部品
を吸着具で吸着するのが寸法上有利であるため、
採用されているが、この吸着のみでき位置精度が
出ないので、そのほかに機械的な位置規制爪を設
けた構造となつている。このため、部品点数が増
え、チャツクの構成が複雑化するとともに、吸着
具を用いているので、この吸着具と空気吸引装置
とを接続するために、複雑な配管構成が必要にな
つているという欠点があつた。また、前記チヤツ
クにおいては、最終的な作業は吸着具によつてい
るので、特にムカデ状に足のあるような部品の供
給の場合、位置精度が充分でないという欠点があ
つた。さらに、前記チヤツクにおける位置規制爪
は、両側に開く構成となつているので、部品を在
る部材の上に装着させるような場合、小さなピツ
チ間で供給装着することが困難であつた。

考案の目的 したがつて、本考案の目的は、上述した欠点に
鑑みなされたもので、全機械式とすることによつ
て、構成、配管構造の簡単化を図るとともに位置
決め精度の向上を図り、さらに部品を小さいピツ
チで供給することができる薄型チヤツクを提供す
るにある。

考案の概要 そこで、本考案は、まず固定爪を部品の一方の
横方および下方に当てた後、スイング爪を固定爪
側へ揺動させて部品の他方の横方に当てて、部品
を位置決めし、この後押さえを下降させて部品の
上方を押さえるようにして、部品を把持するよう
にしている。したがつて吸着手段は何等必要とせ
ず、全機械式になつているので、構成が簡単にな
り、しかも配管構造も簡単になる。また、スイン
グ爪が部品を正確に位置出しするので、位置決め
精度も向上する。さらに、スイング爪は供給時に
は、上側方に逃げるので小さいピツチでの供給が
可能である。

実施例の構成 以下、図に示す実施例を用いて本考案の詳細を
説明する。

第１図ないし第４図は本考案に係わる薄型チヤ
ツク１を示している。

この薄型チヤツク１は、ホルダー２を有してお
り、このホルダー２には、中空状に形成されたケ
ーシング３が固定されている。すなわち、このケ
ーシング３の上端フランジ部３ａがねじ４によつ
てホルダー２に取り付けられた構成となつてい
る。また、前記ケーシング３内には、第４図に示
すように、クランプシリンダー５が上下方向に摺
動自在に内装されている。このクランプシリンダ
ー５は、下端の中心線上でケーシング３の下部か
ら突出し、第５図に示すようなICの部品６の上
方に当たる押え５ｃを構成している。また、第４
図に示すように、このクランプシリンダー５の上
端側に設けられたシール嵌合部５ａにはシール部
材７が嵌め込まれており、このシール部材７によ
つてクランプシリンダー５とケーシング３の内壁
面との間に機密性を維持している。さらに、クラ
ンプシリンダー５のシール嵌合部５ａの下端部と
前記ケーシング３のスプリング受け部３ｂとの間
にはスプリング８が介装されており、このスプリ
ング８の弾性力によつて前記クランプシリンダー
５は、常時上方側へ付勢された構成となつてい
る。また、前記ホルダー２の下面中央部は、幾分
突出した構成となつており、この突出部９に設け
られたシール嵌合部９ａにはシール部材１０が嵌
め込まれている。そして、このシール部材１０に
よつて前記ホルダー２の突出部９とクランプシリ
ンダー５内壁面との間の気密性を維持している。

一方、前記クランプシリンダー５には、スイン
グピストン１１が上下方向に摺動自在に支持され
ている。このスイングピストン１１が後述するス
イング爪１２の回動手段を構成している。また、
このスイングピストン１１の上端側にはシール嵌
合部１１ａが設けられており、このシール嵌合部
１１ａに嵌め込まれたシール部材１３によつてス
イングピストン１１とクランプシリンダー５の内
壁面との間の気密性を維持している。さらに、シ
ール嵌合部１１ａの下端部とクランプシリンダー
５のスプリング受け部５ｂとの間には、スプリン
グ１４が介装されており、このスプリング１４の
弾性力によつてスイングピストン１１は、常時上
方側へ付勢された構成となつている。

また、前記スイングピストン１１の下端部には
シヤフト１５が直交方向に挿通支持されており、
このシヤフト１５の両端部は、クランプシリンダ
ー５およびケーシング３が設けられた長孔１６を
貫通して外側へ突出した構成となつている。そし
て、このシヤフト１５の外側へ突出した部分にリ
ンク１７の一端部が回動自在に支持されている。
このリンク１７の他端部は、側面からみてほぼＬ
字状のスイング爪１２のほぼ中間に位置する中間
ピン１８に回動自在に嵌まり込んでいる。また、
前記スイング爪１２は、基端部でケーシング３の
下端部に設けられた支点ピン１９に回動自在に支
持されている。さらに、前記ケーシング３の下端
部には、前記スイング爪１２と対向するごとくし
て固定爪２０が固定されている。この固定爪２０
は、部品６を把む把持部分２０ａがくし歯状に形
成されており、第５図に示すICの部品６のリー
ド６ａの間に嵌まるようになつている。なお、第
５図においてはICの部品６を５種類挙げたが、
いずれもこの薄型チヤツク１は把めるようになつ
ている。

また、第４図に示すように、前記ホルダー２に
は、空気供給源（図示せず）に連通している通路
２１，２２が設けられており、一方の通路２１を
通つてきた空気圧は、ホルダー２、ケーシング３
およびクランプシリンダー５とによつて構成され
る空間部２３内に送り込まれ、クランプシリンダ
ー５をスブリング８の弾性力に抗して下方へ移動
させるようになつている。このような空気供給源
とスプリング８とによつて、クランプシリンダー
５の上下動手段を構成している。また、他方の通
路２２を通つてきた空気圧は、スイングピストン
１１の上端面に送り込まれ、このスイングピスト
ン１１をスプリング１４の弾性力に抗して下方へ
移動させるようになつている。

なお、ホルダー２は、工業用ロボツトのチヤツ
クホルダー２４の内部に嵌まり、溝２ａとクラン
プボール２７との係り合いによつて、抜け止めさ
せている。ここで、上記クランプボール２７は、
クランプリング２５の内側のテーパ面に当たり、
スプリング２６の付勢力によつて、常に中心方向
に押されている。また、この装着状態では、通路
２１が連通路２８に通じ、また通路２２が上下動
軸３０の連通路２９に連通する。

実施例の作用 次に、以上のように構成された薄型チヤツク１
の作用を説明する。まず、固定爪２０を把むべき
ICの部品６の位置に移動して、くし歯状の把持
部分２０ａを部品６のリード６ａ間に嵌め込む。
このようにして、固定爪２０を部品６の一方の横
方および下方に当接された状態とする。次に空気
供給源からホルダー２の通路２２を通つてスイン
グピストン１１の上端面に空気圧を供給し、スイ
ングピストン１１を下降させる。この下降動作に
よつてスイング爪１２を固定爪２０側へ回動さ
せ、部品６の他方横方つまり前記固定爪２０が当
接している横方と対向する側の横方に当て、部品
６の姿勢を整えながら位置決めをする。この状態
で、空気供給源からホルダー２の通路２１を通つ
て空間部２３内に空気圧を供給する。すると、ク
ランプシリンダー５がスプリング８の弾性に抗し
て下降していき、その押え5cが部品６の下方に当
接し、固定爪２０とで、部品６を把持する。これ
によつて、正確な位置決めをチヤツキングができ
る。

次に、この部品６を把持したままの状態で基板
（図示せず）への挿入位置まで薄型チヤツク１を
移動させていき、挿入位置上方にきたときにスイ
ングピストン１１を上昇させる。すなわち、スイ
ングピストン１１の上端面に送り込まれる空気圧
の供給を停止させ、スイング１４の弾性力によつ
てスイングピストン１１を初期位置に上昇復帰さ
せる。これによつて、スイング爪１２は上側に退
避することになり、この後薄型チヤツク１を下降
させて部品６を押え５ｃで押さえながら、そのリ
ード６ａを基板の挿入位置に挿入させる。これに
よつて、部品６の装着作業が完了する。

他の実施例 なお、上述した実施例においては部品６として
ICの例を挙げているが、別にこれに限定される
ものではないことは勿論である。

考案の効果 以上説明したように本考案に係わる薄型チヤツ
クによれば、固定爪、押さえおよびスイング爪と
からなる構成とし、全機械式にしたので、従来の
ように、吸着具と機械式位置規制爪を有する構成
に比べて、構成の簡単化および配管構成の簡単化
を図ることができる。また、スイング爪によつて
部品を正確に位置出しし、かつ供給時等にはこの
スイング爪を上側方に逃がす構成となつているの
で、狭いところであつても正確な位置出し供給が
でき、しかも小さいピツチの供給が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係わる薄型チヤツクの一実施
例を示す正面図、第２図は第１図の右側面図、第
３図は薄型チヤツクを下方から見たときの平面
図、第４図は薄型チヤツクの断面図、第５図は５
種類のICの部品を示す正面図である。 １……薄型チヤツク、５……クランプシリンダ
ー、５ｃ……押え、６……部品、８……スプリン
グ、１１……スイングピストン、１２……スイン
グ爪、１４……スプリング、２０……固定爪。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 部品の一方の横方および下方に当たる固定爪
   と、上下動自在で部品の上方と当たる押さえと、
   この押さえの上下動手段と、前記固定爪と対向
   し、部品より上方の支点で回動自在に支持され、
   部品の他方の横方と当たるスイング爪と、部品を
   位置決めチヤツキングするときにスイング爪を部
   品に当て、部品を基板に装着するときにスイング
   爪を部品の上側方に逃がすスイング爪の回動手段
   とから成ることを特徴とする薄型チヤツク。