JP2566375Y2 - ワークのハンドリング装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、パッケージの側部に
複数本のリードが列設されてなるワークを、上記リード
の位置を基準として把持するハンドリング装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】プリント基板に対する各種電子部品の実
装をロボットを用いて行うようにした自動組立装置が従
来から広く用いられている。この種の自動組立装置は、
一般に、ワーク供給機構により所定位置まで順次供給さ
れてくる電子部品をロボットハンドが把持し、かつプリ
ント基板の所定位置まで搬送した上で、プリント基板の
ホールに電子部品のリードを挿入する、という動作を繰
り返すようになっている。そして、このハンドリングの
際に、ロボットがリードの位置を基準としてワークを位
置決めしなければホールへの正確な挿入が行えないの
で、ロボットハンドのフィンガーがリードを直接把持す
るように構成する必要がある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】ところで、ワークＷと
なる電子部品として、図１１に示すように、薄い小型の
長方形状をなし、かつ予めいくつかの部品が実装された
パッケージ１を有するとともに、その一方の側部に複数
本のリード２が列設された形式のものがある。このよう
な形式のワークＷをロボットを用いてプリント基板のホ
ールに取り付けようとすると、ロボットハンドがリード
を把持したのでは、他部品との干渉が生じ易く、プリン
ト基板上の実装密度を高めることができない。

【０００４】しかし、パッケージ１の両端１ａ，１ｂを
ロボットハンドで挾持するようにした場合には、該パッ
ケージ１の両端１ａ，１ｂの位置がリード２の位置に対
し必ずしも精度良く確保されておらず、パッケージ１の
長手方向にずれていることがあるため把持した状態でリ
ード２の位置が不正確となり、プリント基板への組付が
スムースに行えない、という問題があった。それ故、こ
のような組付作業は作業者の手作業に頼らざるを得ず、
非常に作業効率が悪かった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、この考案では、
ロボットハンドのチャック部分をスライド可能とし、リ
ードの位置を基準としてワークのパッケージを挾持する
ようにした。すなわち、この考案に係るワークのハンド
リング装置は、パッケージの側部に複数本のリードが列
設されてなるワークを把持するハンドリング装置であっ
て、ワークが仮置されるテーブルと、このテーブル側に
設けられ、かつ仮置されたワークの複数本のリードを一
斉に挾持するクランプと、このクランプの接合部の少な
くとも一方に形成され、かつ各リードを所定位置に受け
るように個々にテーパ状をなす櫛歯状のガイド歯と、ハ
ンドユニットのベース部に対しワークのリード列方向に
沿ってスライド可能に支持されたスライドユニットと、
このスライドユニットに設けられ、かつワークのパッケ
ージをリード列方向の両側から挾持するチャック機構
と、このチャック機構が上記ワークを挾持した状態で作
動し、かつ上記スライドユニットをベース部に対し固定
するブレーキ機構とを備えて構成されている。

【０００６】

【作用】ワークは一旦テーブル側に仮置され、クランプ
によって複数本のリードが挾持される。このときクラン
プの接合部の少なくとも一方にテーパ状をなす櫛歯状の
ガイド歯が形成されているため、クランプ時に各リード
がガイド歯に沿って所定位置に案内され、常にリード位
置を基準としてテーブル上にワークを位置決めできる。
一方、ハンドユニットのチャック機構はベース部に対し
スライド可能となっているので、該チャック機構がワー
クのパッケージを挾持すると、テーブル上のパッケージ
の位置にならってチャック機構がスライドする。そし
て、この状態でブレーキ機構が作動し、スライドユニッ
トをベース部に対し固定する。従って、ベース部とワー
クのリードとが常に一定の位置関係を保つようになり、
パッケージの成形誤差に拘わらずリードを基準としてワ
ークの把持がなされる。

【０００７】

【実施例】以下、この考案の一実施例を図面に基づいて
詳細に説明する。

【０００８】この考案のハンドリング装置は、ワークＷ
をリード２を基準として固定するワーク固定装置と、こ
のワーク固定装置からワークＷを実際に把持して移送す
るロボットとから大略構成されている。

【０００９】図１〜図３は、ワーク固定装置側の構成を
示したもので、フレーム１１の上部に平坦なテーブル１
２が固定されており、このテーブル１２中央部に、図３
に示すように、ワークＷのリード２部分が貫通可能な一
対のスリット１３が形成されている。尚、スリット１３
両端部には、ワークＷのパッケージ１両端部を支持する
切込部１３ａが設けられており、この部分は下面まで貫
通していない。テーブル１２下面には、上記スリット１
３を挟んで互いに対向するクランプ１４，１５が配置さ
れており、各クランプ１４，１５は、フレーム１１に支
持されたエアチャック１６の可動部１７，１８にチャッ
クブラケット１９，２０を介して取り付けられている。
尚、図示例では、ワークＷを２個づつ処理するようにし
ているため、全く同様の機構を各スリット１３について
備えている。

【００１０】クランプ１４，１５は、図４，図５に詳示
するように、接合部に櫛歯状のガイド歯２１を備えたク
ランプ１４と、このガイド歯２１が嵌入可能な凹溝２２
を接合部に備えたクランプ１５とが１組となっており、
その接離により多数のリード２を一斉に挾持するように
構成されている。そして、上記ガイド歯２１は、ワーク
Ｗのリード２のピッチおよび本数に対応して形成されて
いるが、図６に示すように、歯の側面２１ａがテーパ状
となるように個々に三角形状に形成されており、かつ最
終的にリード２が位置決めされる底部２１ｂは平坦な凹
部形状をなしている。

【００１１】図７は、上記のようにガイド歯２１を有す
るクランプ１４，１５によって、ワークＷがリード２を
基準として位置決めされた状態を示している。

【００１２】次に、図８〜図１０は、ハンドユニット３
０側の構成を示している。このハンドユニット３０は、
ベース部３１が図示せぬロボットのリスト部に取り付け
られるもので、該ベース部３１の側面にブレーキ支持ブ
ラケット３２が設けられている。上記ベース部３１は、
図１０に示すように、上方から見て細長い長方形状をな
しているが、その下面には、長手方向に沿ってスライド
するリニアボールスライダ３３が取り付けられている。
このリニアボールスライダ３３は、互いにスライド可能
なアウタレール３３ａと図示せぬインナレールとを有し
ているが、ベース部３１にビス３４でもってアウタレー
ル３３ａが固定され、かつインナレールには、ビス３５
でもって略Ｌ字形のフィンガープレート３６が固定され
ている。そして、このフィンガープレート３６のコーナ
部内側に、小型のエアチャック３７がビス３８でもって
固定されている。すなわち、上記フィンガープレート３
６とエアチャック３７とを主体とするスライドユニット
がリニアボールスライダ３３を介してベース部３１にス
ライド可能に支持されている。尚、フィンガープレート
３６のプレート部３６ａの左右両側からアウタレール３
３ａの両端に対向するように一対のストッパ３９，４０
が配置されており、過度の移動を規制している。

【００１３】またエアチャック３７は、可動フィンガー
４１を有し、フィンガープレート３６の一部に形成され
た固定フィンガー４２との間で、ワークＷをリード列方
向の両側から挾持するようになっている。尚、把持を確
実なものとするために、各フィンガー４１，４２の先端
部内側に、パッケージ１の厚みに相当する凹溝４１ａ，
４２ａが設けられている。

【００１４】そして、ブレーキ支持ブラケット３２に
は、ブレーキ機構として小型のエアシリンダからなるブ
レーキシリンダ４３が取り付けられており、該シリンダ
４３により突出するロッド４４先端のブレーキパッド４
５がフィンガープレート３６のプレート部３６ａ側面に
対向して配設されている。

【００１５】次に上記実施例の構成における一連の動作
を説明する。先ず、図示せぬ他のロボットハンドがワー
クＷを把持し、ワーク固定装置におけるテーブル１２の
スリット１３内に仮置する。このとき、クランプ１４，
１５は互いに開いているので、ワークＷはスリット１３
内に半ば落ち込み、両端の切込部１３ａの上に乗って支
持される。この状態でエアチャック１６が作動し、クラ
ンプ１４，１５が閉じる。これによってワークＷのリー
ド２がクランプ１４，１５間で堅固に挾持されるが、ガ
イド歯２１の作用によって各リード２が所定位置に案内
されるため、ワークＷはクランプに伴って左右に若干移
動し、リード２が常にガイド歯２１の底部２１ｂに来
る。つまり、ワークＷがリード２を基準として位置決め
された状態となる。

【００１６】次に、図８〜図１０に示したハンドユニッ
ト３０がテーブル１２上にワークＷの位置まで移動し、
エアチャック３７の作用によりフィンガー４１，４２の
間にワークＷのパッケージ１を挾持する。尚、この時点
では、ブレーキシリンダ４３はブレーキ開放状態となっ
ており、エアチャック３７等がベース部３１に対しスラ
イド可能である。従って、フィンガー４１，４２が閉じ
ると、パッケージ１を挾持すると同時に、該パッケージ
１の位置にならった形でフィンガープレート３６等がベ
ース部３１に対し適宜位置までスライドする。そして、
フィンガー４１，４２がパッケージ１を挾持した後に、
ブレーキシリンダ４３が作動する。これによりブレーキ
パッド４５がフィンガープレート３６のプレート部３６
ａに圧接し、ベース部３１とフィンガープレート３６等
との相対的な位置関係がそのまま固定される。従って、
ハンドユニットはリード２の位置を基準としてワークＷ
を把持したことになる。ブレーキシリンダ４３が作動し
たら、そのままの状態でクランプ１４，１５が開放さ
れ、以後は、プリント基板への組付など所期の動作がな
される。

【００１７】このように上記実施例によれば、ロボット
の座標軸が常にワークＷのリード２を基準としたものと
なり、パッケージ１の誤差に影響されることがないた
め、プリント基板のホールへの挿入などを確実に行うこ
とができる。

【００１８】

【考案の効果】以上の説明で明らかなように、この考案
に係るワークのハンドリング装置によれば、チャック機
構により実際にはワークＷのパッケージ部分を挾持する
にも拘わらず、常にリード位置を基準として位置決めし
た状態でワークを把持でき、プリント基板のホールへの
挿入などを自動化した際に、確実な作業が行え、かつリ
ード位置の検出やその補正といった複雑な構成が不要と
なる。またワークのリード部分を把持する場合に比べて
スペース的に遥かに有利となり、プリント基板上の実装
密度を低下させることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案に係るハンドリング装置のワーク固定
装置側の構成を示す側面図。

【図２】同じく正面図。

【図３】同じく平面図。

【図４】クランプの拡大平面図。

【図５】同じくクランプの拡大断面図。

【図６】クランプのガイド歯の拡大図。

【図７】クランプによるワーク固定状態を示す断面図。

【図８】ハンドユニットの正面図。

【図９】同じく側面図。

【図１０】同じく平面図。

【図１１】ワークＷの正面図。

【符号の説明】

Ｗ…ワーク １…パッケージ ２…リード １２…テーブル １４，１５…クランプ ２１…ガイド歯 ３０…ハンドユニット ３１…ベース部 ３３…リニアボールスライダ ３７…エアチャック ４３…ブレーキシリンダ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 パッケージの側部に複数本のリードが列
   設されてなるワークを把持するハンドリング装置であっ
   て、ワークが仮置されるテーブルと、このテーブル側に
   設けられ、かつ仮置されたワークの複数本のリードを一
   斉に挾持するクランプと、このクランプの接合部の少な
   くとも一方に形成され、かつ各リードを所定位置に受け
   るように個々にテーパ状をなす櫛歯状のガイド歯と、ハ
   ンドユニットのベース部に対しワークのリード列方向に
   沿ってスライド可能に支持されたスライドユニットと、
   このスライドユニットに設けられ、かつワークのパッケ
   ージをリード列方向の両側から挾持するチャック機構
   と、このチャック機構が上記ワークを挾持した状態で作
   動し、かつ上記スライドユニットをベース部に対し固定
   するブレーキ機構とを備えてなるワークのハンドリング
   装置。