JP2004034205A - Fpc付hga配置用ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【課題】FPC付HGAをキャリッジの所定部へ配置する作業を自動化するFPC付HGA配置用ロボットハンドを提供すること。
【解決手段】FPC付HGA300を、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA300配置用ロボットハンドであって、前記FPC付HGA300の厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、前記FPC付HGA300の厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段120と、前記FPC付HGA300を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段130を備える。
【選択図】 図2
【解決手段】FPC付HGA300を、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA300配置用ロボットハンドであって、前記FPC付HGA300の厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、前記FPC付HGA300の厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段120と、前記FPC付HGA300を前記保持部内に押し込んで配置する押込手段130を備える。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA配置用ロボットハンドに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行うための磁気ヘッドが備えられている。この磁気ヘッドは、HGA(Head Ginbale Assy)の一構成要素としてキャリッジに取付けられた状態で、該キャリッジごとハードディスクに備えられている。
【0003】
図1に示すように、キャリッジ200は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム210を備え、このキャリッジアーム210の先端部にHGA300(磁気ヘッド)が取り付けられるようになっている。このHGA300には、屈曲性のある配線基板としてFPC(フレキシブルプリント回路)370を備えている場合がある(図1のHGA300は、前記FPCを備えたFPC付HGAである)。
【0004】
キャリッジ200に対する加工作業には、例えば、キャリッジアーム210に形成されたかしめ孔220に、HGA300の挿通孔360を位置決めする作業や、HGA300に取り付けられているFPC370を、キャリッジ200の上面に取り付ける作業などが含まれる。このような、キャリッジ200に対する加工は、自動機による規定作業や、人手による作業で行われる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、FPCを備えたHGA(以下、FPC付HGAという)は、FPCが柔軟な部材であって機械による取り扱い性が悪いため、キャリッジへの取り付け(配置)を自動化された機械で行うことは難しく、組立治具等を用いた手作業によってキャリッジへの取り付け(配置)を行っていた。
しかし、手作業では生産性が極めて悪いという問題があった。また、HGAは静電気放射(ESD)によるダメージを受け易いため、手作業による作業中に人がHGAに触れることによって人からの静電気放射(ESD)を受け、不良品が発生し易くなるという問題もあった。
【0006】
本発明は上記課題を鑑みてなされるものであり、FPC付HGAをキャリッジの所定部へ配置する作業を自動化するFPC付HGA配置用ロボットハンドを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題に対し、本願の発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドは、FPC付HGAを、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA配置用ロボットハンドであって、
前記FPC付HGAの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記FPC付HGAの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記FPC付HGAを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴としている。
【0008】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、FPC付HGAを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりFPC付HGAの特に柔軟なFPC部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【0009】
また、上記FPC付HGA配置用ロボットハンドにおいては、前記吸着手段は、前記FPC付HGAのHGA部分を吸着保持する第1吸着手段と、FPC部分を吸着保持する第2吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記FPC付HGAのHGA部分を第1吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴としている。
【0010】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第1吸着手段と押さえ手段でFPC付HGAのHGA部分を確実に固定して保持できると共に、第2吸着手段がFPC部分を保持できるため、FPC付HGAにおいて柔軟性が異なるHGA部分とFPC部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0011】
さらに、本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドにおいては、前記第2吸着手段は、前記第1吸着手段に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態で前記FPC部分を吸着保持可能となっていることを特徴としている。
【0012】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第2吸着手段が、第1吸着手段によるFPC付HGAの吸着部分(HGA部分)に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態でFPC付HGAのFPC部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてFPC付HGAを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0013】
また、本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドにおいては、前記FPC付HGAの先端付近に、FPC付HGAにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴としている。
【0014】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、FPC付HGAの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るFPC付HGA配置用ロボットハンドについて説明する。まず、本実施の形態において加工されるFPC付HGA及びキャリッジの概要を説明する。
【0016】
図1に示すように、キャリッジ200は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム210を備え、このキャリッジアーム210に形成されたかしめ孔220に、FPC付HGA300の挿通孔360を合わせることにより、前記FPC付HGA300がキャリッジアーム210に位置決めされている。なお、前記FPC付HGA300は、HGA部分(以下、単にHGAという場合もある。)305とFPC部分(以下、単にFPCという場合もある。)370の2つの部位が一体となって形成されている。また、前記挿通孔360の周縁には、かしめ用の環状突起340がジンバル310の裏面より突設されている。さらに、キャリッジアーム210は、FPC付HGA300のうちFPC部分370を収めて保持するための溝状の保持部213を備えている。FPC部分370は、保持部213内に収められた後、最終的には、後述する他端側部分がキャリッジ200に取り付けられる。
【0017】
保持部213は、例えば、図1に示すように、キャリッジアーム210の端面より突出する一対の壁面により構成される溝部を複数箇所に備えて構成されている。この保持部213は、対向するように配置する場合や、位置をずらして配置される場合等がある。この他にも、図示しないが、キャリッジアーム210の端面全体に連続する溝部を形成した構成であってもよく、要は、FPC部分370を差し込んで保持させることができる構成であればよい。
【0018】
FPC部分370は、極薄の絶縁フィルム上に銅箔等の電気回路を形成した配線部材であり、例えば、図1に示すように、その一端側部分がHGA部分305に固定されることで、前記FPC付HGA300として一体的に備えられており、他端側部分は、キャリッジ200に備える基板205上に取り付けられるように形成されている。
【0019】
ここで、図2は、本実施の形態におけるFPC付HGA配置用ロボットハンド100が、FPC付HGA300を保持している状態を示す図である。
【0020】
前記FPC付HGA配置用ロボットハンド100は、FPC付HGA300を、所定位置(ここでは、FPC曲げ装置における曲げ作業終了後のFPC付HGA載置位置)からキャリッジ載置位置に移動させ、当該キャリッジ載置位置に載置されているキャリッジ200のキャリッジアーム210に形成された保持部213内に配置する作業を行うものであり、図示しない制御装置によって、自動的に動作するように制御されている。
【0021】
このFPC付HGA配置用ロボットハンド100は、吸着手段110、押さえ手段120、押込手段130等を備えており、ここではさらに、曲り補正手段140を備えている。
【0022】
前記吸着手段110は、FPC付HGA300の厚み方向の一側を真空吸引等により吸着して、当該FPC付HGA300を保持できるようになっている。詳しくは、前記吸着手段110は、前記FPC付HGA300の環状突起340が突設されていない側(すなわちジンバル310の表面側)を吸着して保持するようになっており、ここでは、第1吸着手段111及び第2吸着手段115で構成されている。
【0023】
前記第1吸着手段111は、FPC付HGA300のHGA部分305を吸着保持するものである。特にここでは、前記第1吸着手段111は、挿通孔360付近を吸着保持するように、4つの吸着穴111a,111b,111c,111dを備えている。
前記第2吸着手段115は、FPC付HGA300のFPC部分370を吸着保持するものである。さらに、具体的には、前記第2吸着手段115は、FPC部分370の所定の3箇所を吸着するように、3つの吸着穴115a,115b,115cを備えている。
そして、前記第2吸着手段115は、前記第1吸着手段111に対してFPC付HGA300の厚み方向にずれた状態で前記FPC部分を吸着保持可能となっている。これにより、配置するキャリッジ200の保持部213の曲がり具合に応じて、FPC付HGA300のFPC部分を曲げた状態で保持することができる。
【0024】
また、FPC付HGA配置用ロボットハンド100は、前記FPC付HGA300の厚み方向の他側(ここでは前記FPC付HGA300の環状突起340が突設されている側(すなわちジンバル310の裏面側))を前記吸着手段110側に押さえる押さえ手段120を備えている。ここでは、前記押さえ手段120は、前記FPC付HGA300を挟んで第1吸着手段111と略対向する位置に設けられており、2本の棒状部材121,122で構成されている。そして、前記押さえ手段120が、前記FPC付HGA300のHGA部分305を第1吸着手段111側に押さえるように設けられており、すなわち、前記第1吸着手段111と押さえ手段120でFPC付HGA300のHGA部分305を挟持することにより、確実にFPC付HGA300を保持できるようになっている。
【0025】
また、この実施の形態の押さえ手段120は、FPC付HGA300のHGA部分305を押さえる、または押さえを解除する際には、FPC付HGA300の厚み方向に半円弧状の軌跡を描きながら、上下方向に動かすようになっている。そして、特に下方向に押さえ手段120を動かす際に、ばね等の力により、途中から付勢力が増し、押さえ手段が最も下に移動したときにはFPC付HGA300のHGA部分に相当の押圧力をもって当接するようになっている。
【0026】
さらに、FPC付HGA配置用ロボットハンド100は、FPC付HGA300をキャリッジ200の保持部213内に押し込んで配置する押込手段130を備えている。ここでは、4つの押込手段131,132,133,134がそれぞれ所定位置に設けられており、キャリッジ200に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。そして、前記吸着手段110及び押さえ手段120によって保持部213に保持可能な位置及び形状とされたFPC付HGA300を、当該4つの押込手段で上側から押し込むことにより、保持部213に確実に配置できるようになっている。
なお、ここでは、押込手段130は、同じ基部から突出した4つの棒状部材で構成されている。従って、4つの押込手段が同時に動くため、均等な力でFPC付HGA300を押し込むことができ、確実にFPC付HGA300を保持部213に配置することができる。
【0027】
またさらに、この実施の形態では、FPC付HGA300の先端付近に、FPC付HGA300における磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段140を備えている。ここでは、曲り補正手段140は上下方向を長手方向とするピンからなっている。そして、当該ピンにより、前記磁気ヘッド(FPC付HGA300)の厚み方向に対する曲りが正しい位置に補正されるようになっている。
【0028】
次に、本実施の形態におけるFPC付HGA配置用ロボットハンドの動作について説明する。例えば、FPC曲げ装置における曲げ作業終了後のFPC付HGA載置位置において、まず、吸着手段110(第1吸着手段111及び第2吸着手段115)によって、FPC付HGA300の所定位置を吸着して保持し、それから、押さえ手段120により、FPC付HGA300のHGA部分305を吸着手段110とは逆の方向から押さえて保持する。このとき、磁気ヘッドに曲り等がある場合には、曲り補正手段140(ピン)によって、補正される。そして、その状態のままキャリッジ載置位置に移動させ、その後、押込手段130によって保持部内にFPC付HGA300を押し込み、結果として、当該FPC付HGAがパレット装置などに載置されるようになっている。
【0029】
この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、FPC付HGAを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりFPC付HGAの特に柔軟なFPC部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【0030】
また、この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第1吸着手段と押さえ手段でFPC付HGAのHGA部分を確実に固定して保持できると共に、第2吸着手段がFPC部分を保持できるため、FPC付HGAにおいて柔軟性が異なるHGA部分とFPC部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0031】
さらに、この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第2吸着手段が、第1吸着手段によるFPC付HGAの吸着部分(HGA部分)に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態でFPC付HGAのFPC部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてFPC付HGAを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0032】
またさらに、この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、FPC付HGAの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、FPC付HGAを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりFPC付HGAの特に柔軟なFPC部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【0034】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第1吸着手段と押さえ手段でFPC付HGAのHGA部分を確実に固定して保持できると共に、第2吸着手段がFPC部分を保持できるため、FPC付HGAにおいて柔軟性が異なるHGA部分とFPC部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0035】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第2吸着手段が、第1吸着手段によるFPC付HGAの吸着部分(HGA部分)に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態でFPC付HGAのFPC部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてFPC付HGAを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0036】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、FPC付HGAの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に用いられるキャリッジとFPC付HGAを示す斜視図である。
【図2】本発明に係るFPC付HGA配置用ロボットハンドを示す拡大図である。
【符号の説明】
100 FPC付HGA配置用ロボットハンド
110 吸着手段
111 第1吸着手段
112 第2吸着手段
120 押さえ手段
130 押込手段
140 曲り補正手段
200 キャリッジ
210 キャリッジアーム
213 保持部
300 FPC付HGA
305 HGA部分
370 FPC部分
【発明の属する技術分野】
本発明は、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA配置用ロボットハンドに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行うための磁気ヘッドが備えられている。この磁気ヘッドは、HGA(Head Ginbale Assy)の一構成要素としてキャリッジに取付けられた状態で、該キャリッジごとハードディスクに備えられている。
【0003】
図1に示すように、キャリッジ200は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム210を備え、このキャリッジアーム210の先端部にHGA300(磁気ヘッド)が取り付けられるようになっている。このHGA300には、屈曲性のある配線基板としてFPC(フレキシブルプリント回路)370を備えている場合がある(図1のHGA300は、前記FPCを備えたFPC付HGAである)。
【0004】
キャリッジ200に対する加工作業には、例えば、キャリッジアーム210に形成されたかしめ孔220に、HGA300の挿通孔360を位置決めする作業や、HGA300に取り付けられているFPC370を、キャリッジ200の上面に取り付ける作業などが含まれる。このような、キャリッジ200に対する加工は、自動機による規定作業や、人手による作業で行われる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、FPCを備えたHGA(以下、FPC付HGAという)は、FPCが柔軟な部材であって機械による取り扱い性が悪いため、キャリッジへの取り付け(配置)を自動化された機械で行うことは難しく、組立治具等を用いた手作業によってキャリッジへの取り付け(配置)を行っていた。
しかし、手作業では生産性が極めて悪いという問題があった。また、HGAは静電気放射(ESD)によるダメージを受け易いため、手作業による作業中に人がHGAに触れることによって人からの静電気放射(ESD)を受け、不良品が発生し易くなるという問題もあった。
【0006】
本発明は上記課題を鑑みてなされるものであり、FPC付HGAをキャリッジの所定部へ配置する作業を自動化するFPC付HGA配置用ロボットハンドを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題に対し、本願の発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドは、FPC付HGAを、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA配置用ロボットハンドであって、
前記FPC付HGAの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記FPC付HGAの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記FPC付HGAを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴としている。
【0008】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、FPC付HGAを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりFPC付HGAの特に柔軟なFPC部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【0009】
また、上記FPC付HGA配置用ロボットハンドにおいては、前記吸着手段は、前記FPC付HGAのHGA部分を吸着保持する第1吸着手段と、FPC部分を吸着保持する第2吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記FPC付HGAのHGA部分を第1吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴としている。
【0010】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第1吸着手段と押さえ手段でFPC付HGAのHGA部分を確実に固定して保持できると共に、第2吸着手段がFPC部分を保持できるため、FPC付HGAにおいて柔軟性が異なるHGA部分とFPC部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0011】
さらに、本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドにおいては、前記第2吸着手段は、前記第1吸着手段に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態で前記FPC部分を吸着保持可能となっていることを特徴としている。
【0012】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第2吸着手段が、第1吸着手段によるFPC付HGAの吸着部分(HGA部分)に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態でFPC付HGAのFPC部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてFPC付HGAを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0013】
また、本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドにおいては、前記FPC付HGAの先端付近に、FPC付HGAにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴としている。
【0014】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、FPC付HGAの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るFPC付HGA配置用ロボットハンドについて説明する。まず、本実施の形態において加工されるFPC付HGA及びキャリッジの概要を説明する。
【0016】
図1に示すように、キャリッジ200は、所定間隔に並ぶ複数のキャリッジアーム210を備え、このキャリッジアーム210に形成されたかしめ孔220に、FPC付HGA300の挿通孔360を合わせることにより、前記FPC付HGA300がキャリッジアーム210に位置決めされている。なお、前記FPC付HGA300は、HGA部分(以下、単にHGAという場合もある。)305とFPC部分(以下、単にFPCという場合もある。)370の2つの部位が一体となって形成されている。また、前記挿通孔360の周縁には、かしめ用の環状突起340がジンバル310の裏面より突設されている。さらに、キャリッジアーム210は、FPC付HGA300のうちFPC部分370を収めて保持するための溝状の保持部213を備えている。FPC部分370は、保持部213内に収められた後、最終的には、後述する他端側部分がキャリッジ200に取り付けられる。
【0017】
保持部213は、例えば、図1に示すように、キャリッジアーム210の端面より突出する一対の壁面により構成される溝部を複数箇所に備えて構成されている。この保持部213は、対向するように配置する場合や、位置をずらして配置される場合等がある。この他にも、図示しないが、キャリッジアーム210の端面全体に連続する溝部を形成した構成であってもよく、要は、FPC部分370を差し込んで保持させることができる構成であればよい。
【0018】
FPC部分370は、極薄の絶縁フィルム上に銅箔等の電気回路を形成した配線部材であり、例えば、図1に示すように、その一端側部分がHGA部分305に固定されることで、前記FPC付HGA300として一体的に備えられており、他端側部分は、キャリッジ200に備える基板205上に取り付けられるように形成されている。
【0019】
ここで、図2は、本実施の形態におけるFPC付HGA配置用ロボットハンド100が、FPC付HGA300を保持している状態を示す図である。
【0020】
前記FPC付HGA配置用ロボットハンド100は、FPC付HGA300を、所定位置(ここでは、FPC曲げ装置における曲げ作業終了後のFPC付HGA載置位置)からキャリッジ載置位置に移動させ、当該キャリッジ載置位置に載置されているキャリッジ200のキャリッジアーム210に形成された保持部213内に配置する作業を行うものであり、図示しない制御装置によって、自動的に動作するように制御されている。
【0021】
このFPC付HGA配置用ロボットハンド100は、吸着手段110、押さえ手段120、押込手段130等を備えており、ここではさらに、曲り補正手段140を備えている。
【0022】
前記吸着手段110は、FPC付HGA300の厚み方向の一側を真空吸引等により吸着して、当該FPC付HGA300を保持できるようになっている。詳しくは、前記吸着手段110は、前記FPC付HGA300の環状突起340が突設されていない側(すなわちジンバル310の表面側)を吸着して保持するようになっており、ここでは、第1吸着手段111及び第2吸着手段115で構成されている。
【0023】
前記第1吸着手段111は、FPC付HGA300のHGA部分305を吸着保持するものである。特にここでは、前記第1吸着手段111は、挿通孔360付近を吸着保持するように、4つの吸着穴111a,111b,111c,111dを備えている。
前記第2吸着手段115は、FPC付HGA300のFPC部分370を吸着保持するものである。さらに、具体的には、前記第2吸着手段115は、FPC部分370の所定の3箇所を吸着するように、3つの吸着穴115a,115b,115cを備えている。
そして、前記第2吸着手段115は、前記第1吸着手段111に対してFPC付HGA300の厚み方向にずれた状態で前記FPC部分を吸着保持可能となっている。これにより、配置するキャリッジ200の保持部213の曲がり具合に応じて、FPC付HGA300のFPC部分を曲げた状態で保持することができる。
【0024】
また、FPC付HGA配置用ロボットハンド100は、前記FPC付HGA300の厚み方向の他側(ここでは前記FPC付HGA300の環状突起340が突設されている側(すなわちジンバル310の裏面側))を前記吸着手段110側に押さえる押さえ手段120を備えている。ここでは、前記押さえ手段120は、前記FPC付HGA300を挟んで第1吸着手段111と略対向する位置に設けられており、2本の棒状部材121,122で構成されている。そして、前記押さえ手段120が、前記FPC付HGA300のHGA部分305を第1吸着手段111側に押さえるように設けられており、すなわち、前記第1吸着手段111と押さえ手段120でFPC付HGA300のHGA部分305を挟持することにより、確実にFPC付HGA300を保持できるようになっている。
【0025】
また、この実施の形態の押さえ手段120は、FPC付HGA300のHGA部分305を押さえる、または押さえを解除する際には、FPC付HGA300の厚み方向に半円弧状の軌跡を描きながら、上下方向に動かすようになっている。そして、特に下方向に押さえ手段120を動かす際に、ばね等の力により、途中から付勢力が増し、押さえ手段が最も下に移動したときにはFPC付HGA300のHGA部分に相当の押圧力をもって当接するようになっている。
【0026】
さらに、FPC付HGA配置用ロボットハンド100は、FPC付HGA300をキャリッジ200の保持部213内に押し込んで配置する押込手段130を備えている。ここでは、4つの押込手段131,132,133,134がそれぞれ所定位置に設けられており、キャリッジ200に対して、接近・離間する方向に移動自在となっている。そして、前記吸着手段110及び押さえ手段120によって保持部213に保持可能な位置及び形状とされたFPC付HGA300を、当該4つの押込手段で上側から押し込むことにより、保持部213に確実に配置できるようになっている。
なお、ここでは、押込手段130は、同じ基部から突出した4つの棒状部材で構成されている。従って、4つの押込手段が同時に動くため、均等な力でFPC付HGA300を押し込むことができ、確実にFPC付HGA300を保持部213に配置することができる。
【0027】
またさらに、この実施の形態では、FPC付HGA300の先端付近に、FPC付HGA300における磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段140を備えている。ここでは、曲り補正手段140は上下方向を長手方向とするピンからなっている。そして、当該ピンにより、前記磁気ヘッド(FPC付HGA300)の厚み方向に対する曲りが正しい位置に補正されるようになっている。
【0028】
次に、本実施の形態におけるFPC付HGA配置用ロボットハンドの動作について説明する。例えば、FPC曲げ装置における曲げ作業終了後のFPC付HGA載置位置において、まず、吸着手段110(第1吸着手段111及び第2吸着手段115)によって、FPC付HGA300の所定位置を吸着して保持し、それから、押さえ手段120により、FPC付HGA300のHGA部分305を吸着手段110とは逆の方向から押さえて保持する。このとき、磁気ヘッドに曲り等がある場合には、曲り補正手段140(ピン)によって、補正される。そして、その状態のままキャリッジ載置位置に移動させ、その後、押込手段130によって保持部内にFPC付HGA300を押し込み、結果として、当該FPC付HGAがパレット装置などに載置されるようになっている。
【0029】
この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、FPC付HGAを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりFPC付HGAの特に柔軟なFPC部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【0030】
また、この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第1吸着手段と押さえ手段でFPC付HGAのHGA部分を確実に固定して保持できると共に、第2吸着手段がFPC部分を保持できるため、FPC付HGAにおいて柔軟性が異なるHGA部分とFPC部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0031】
さらに、この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第2吸着手段が、第1吸着手段によるFPC付HGAの吸着部分(HGA部分)に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態でFPC付HGAのFPC部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてFPC付HGAを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0032】
またさらに、この実施の形態のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、FPC付HGAの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、吸着手段及び押さえ手段により、FPC付HGAを確実に所定位置に移動させることができると共に、押込手段によりFPC付HGAの特に柔軟なFPC部分を保持部内に押し込んで配置することができる。したがって、FPC付HGAをキャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に自動的に配置することができる。
【0034】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第1吸着手段と押さえ手段でFPC付HGAのHGA部分を確実に固定して保持できると共に、第2吸着手段がFPC部分を保持できるため、FPC付HGAにおいて柔軟性が異なるHGA部分とFPC部分をそれぞれ独立した状態で保持することができ、より確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0035】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、第2吸着手段が、第1吸着手段によるFPC付HGAの吸着部分(HGA部分)に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態でFPC付HGAのFPC部分を吸着保持可能となっているため、配置するキャリッジの保持部の曲がり具合に応じてFPC付HGAを曲げた状態で保持することができ、さらに確実にFPC付HGAの、キャリッジの保持部内への配置を自動化して行うことができる。
【0036】
本発明のFPC付HGA配置用ロボットハンドによれば、曲り補正手段を備えたことにより、元来曲がった状態となっている磁気ヘッドを一旦真っ直ぐに補正することができ、これにより、FPC付HGAの製造工程において作業がしやすい状態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に用いられるキャリッジとFPC付HGAを示す斜視図である。
【図2】本発明に係るFPC付HGA配置用ロボットハンドを示す拡大図である。
【符号の説明】
100 FPC付HGA配置用ロボットハンド
110 吸着手段
111 第1吸着手段
112 第2吸着手段
120 押さえ手段
130 押込手段
140 曲り補正手段
200 キャリッジ
210 キャリッジアーム
213 保持部
300 FPC付HGA
305 HGA部分
370 FPC部分
Claims (4)
- FPC付HGAを、所定位置からキャリッジ載置位置に移動させ、キャリッジのキャリッジアームに形成された保持部内に配置するFPC付HGA配置用ロボットハンドであって、
前記FPC付HGAの厚み方向の一側を吸着して保持する吸着手段と、
前記FPC付HGAの厚み方向の他側を前記吸着手段側に押さえる押さえ手段と、
前記FPC付HGAを前記保持部内に押し込んで配置する押込手段と、
を備えることを特徴とするFPC付HGA配置用ロボットハンド。 - 前記吸着手段は、前記FPC付HGAのHGA部分を吸着保持する第1吸着手段と、FPC部分を吸着保持する第2吸着手段とを有し、
前記押さえ手段は前記FPC付HGAのHGA部分を第1吸着手段側に押さえるように設けられていることを特徴とする請求項1記載のFPC付HGA配置用ロボットハンド。 - 前記第2吸着手段は、前記第1吸着手段に対してFPC付HGAの厚み方向にずれた状態で前記FPC部分を吸着保持可能となっていることを特徴とする請求項2記載のFPC付HGA配置用ロボットハンド。
- 前記FPC付HGAの先端付近に、FPC付HGAにおける磁気ヘッドの曲りを補正する曲り補正手段を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のFPC付HGA配置用ロボットハンド。
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2002
- 2002-07-02 JP JP2002193092A patent/JP2004034205A/ja active Pending
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