SU1618644A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робото-: технике к может быть использовано в устройствах схватов роботов и манипул торов . Целью изобретени   вл етс  повышение грузоподъемности и надежности захвата, а также расширение технологических возможностей. Устройг ство состоит из корпуса 1 и пласти- . ны 2. Рабочие органы выполнены в виде пальцев 7 и шарнирно закрепленных на них захватных элементов 8. Пальцы 7 подпружинены относительно кор- : пуса 1 и снабжены фиксаторами 13. При опускании устройства на деталь пальцы 7. соприкоснувшиес  с деталью, перемещаютс  с,- пластиной 2, а пальцы , не соприкоснувшиес  с деталью, остаютс  неподвижными. Это приводит к выходу захватных элементов 8 за пределы, пластины 2 расход тс  в стороны , захватыва  деталь. Далее включаютс  фиксаторы положени  пальцев 7. чем осуществл етс  фиксаци  детали в захватном устройстве. 2 ил. I

Description

Изобретение относится к робото-'технике и может быть использовано в устройствах схватов роботов и манипуляторов, для захвата и переноски деталей^ преимущественно листовых и ажур- 5 ной конструкции.

Цель изобретения - повышение грузоподъемности и надежности захвата, а также расширение технологических возмощностей.

На фиг.1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг.2 - расположение лепестков в пазах.

' ‘Охват промышленного робота состоит из корпуса 1, жестко установленного . на руке робота (не показана), пластины 2, расположенной параллельно корпусу 1 и снабженной устройством для · 'фиксации ее относительно корпуса. Устройство для фиксации пластины 2 относительно корпуса 1 содержит ^направляющие 3, жестко закрепленные по краям пластины 2, входящие в отверстия 4 на корпусе 1, а также пружины 51 и фиксаторы 6, установленные на корпусе 1. Фиксаторы 6 выполнены, например, в виде электромагнитных обмоток с подвижными подпружиненными сердечниками, позволяющими эд фиксировать положение направляющих 3.

Рабочие органы схвата выполнены в виде пальцев 7 и захватных элементов 8, закрепленных на пальцах 7 с помощью шарниров 9. Пальцы 7 установлены перпендикулярно корпусу 1 в отверстия 10 на корпусе, снабжены жестко закрепленными упорами 11 и подпружинены к корпусу с помощью npy-i жин 12. Кроме того, пальцы 7 снаб- ; жены фиксаторами 13, установленными на корпусе 1. Фиксаторы 13 по форме, исполнения аналогичны фиксаторам

6.На корпусе 1’и пластине 2установлены электрически изолированные от корпуса и пластины контактные элементы,соответственно 14 и 15. В пластине 2 (фиг.2 и 3) выполнены перпендикулярно каждому пальцу 7 пазы 16 по числу захватных элементов 8 на каждом пальце, в которые перпендикулярно· пазам 16 установлены осевые элементы 17, связанные с пазами-направляющими 18 (которые могут быть разной формы, например, прямолинейными или в форме дуги и т.д.), выполненными в ⁵⁵ захватных¹элементах 8. Все электромагнитные обмотки фиксаторов 6 и 13 подключены последовательно через контактные элементы.14 и 15 к источнику питания (например, типа Б5-45, не показан). Кроме того, контакты 14, 15 могут подключаться к входам блока управления роботом или в цепь последовательно включается лампочка, сигнализирующая управляющему роботом человеку-оператору о наличии контакта между элементами 14 и 15.

Устройство работает следующим образом.

_ч Исходное положение пластины 2 обеспечивается пружинами 5, а захватных элементов 8 - пружинами 12. Источник питания перед захватом включается. Захватные элементы 8, имеющие возможность поворота относительно пальцев 7 на шарнирах 9, сближены между собой. Фиксаторы 6 и 13 обесточены_? так как между элементами 14 и 15 нет контакта.

При подводе схвата к неориентированной детали,имеющей,например,ажурную конструкцию или находящейся на подставках листовой детали сложной < формы с отверстиями, пластина 2 упирается в ее поверхность, за счет движения руки робота к детали переминается по направлению к корпусу 1, сжимая пружины 5„ Направляющие 3, а также часть захватных элементов 8, соприкоснувшиеся с поверхностью детали, перемещаются с пластиной 2 и, сжимая пружины 5 и 12^ перемещают часть пальцев 7 относительно корпуса 1. Эта часть захватных элементов 8 в дальнейшем в захвате детали не участвует о. Другая их часть, которая находится на пальцах, оставшихся неподвижными относительно корпуса 1, при смещении пластины 2 к корпусу 1 выходит за пределы пластины 2 по пазам-направляющим 18, расходится в стороны и захватывает деталь. После упора в деталь захватными элемен’ тами 8 соответствующий палец 7 начинает, сжимая пружину 12. смещаться к корпусу 1 вместе с пластиной 2. При дальнейшем движении пластины 2 контакты 14 и 15 замыкаются. При этом подается ток на обмотки приводов фиксаторов 13 пальцев 7 и приводов фиксаторов 6 устройства для фиксации пластины 2, которые жестко фиксируют положение всех пальцев 7 и направляющих 3 относительно корпуса. Одновременно сигнал о замыкании контактов 14 и 15 может поступать в управляю щее устройство робота, или, например, человеку-оператору', управляющему роботом, и последний останавливает движение руки робота и детали. Захват детали' завершен.

После переноса детали в требуе-мую точку позиционирования блок управления или человек-¹/ оператор' отключает источник питания, все пальцы 7 и направляющие 3 расфиксируются, и происходит освобождение детали, пру- жины 5 и 12 возвращаются в исходное положение.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захватное устройство, содержащее корпус, пластину, расположенную па раллельно основанию корпуса и через отверстия которой проходят пальцы, подпружиненные относительно корпуса, отличающееся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и надежности захвата, пластина подпружинена относительно корпуса, а в пластине перпендикулярно пальцам выполнены пазы, в которых имеют возможность располагаться дополнительно . введенные захватные элементы, шарнирно закрепленные на пальцах, при этом в захватных элементах выполнены копирные пазы, в которых расположены . оси, установленные в пазах пластины, а каждый палец снабжен фиксатором своего положения относительно корпуса.’