JP2505979Y2 - ロボットハンド装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はロボットハンド装置、特にワークを一対のフ
ィンガーによって挾持し別ステーションへ供給するよう
にしたロボットハンド装置に関するものである。

（従来の技術） 第５図は例えば実開昭52−126586号公報に示すような
従来のロボットハンド装置を示し、１はワーク、2,2は
このワーク１をその両側から挾持する一対のフィンガ
ー、３はこの一対のフィンガー2,2間に介挿した圧縮ス
プリング、４は各フィンガー２を夫々固定した一対の流
体シリンダ装置のシリンダ、５はこの各流体シリンダ装
置のピストンロッド、６はこの各ピストンロッド5,5を
その両側壁に螺合せしめたハンドフレーム、７はこのハ
ンドフレーム６を保持するアーム、８は上記フィンガー
2,2の移動をガイドするため上記ハンドフレーム６の両
側壁間に延長して設けたガイドシャフトである。

このような従来のロボットハンド装置では上記各流体
シリンダ装置に並列的に作動流体を流すことによって一
対のフィンガー2,2を互いに接近せしめてワーク１を挾
持し、又各流体シリンダ装置から作動流体を抜くことに
よって圧縮スプリング３の作用によって一対のフィンガ
ー2,2を互いに離間せしめ、ワーク１を釈放するように
している。

（考案が解決しようとする課題） 然しながらこのような従来のロボットハンド装置にお
いては流体シリンダ装置によるフィンガー2,2の移動量
が左右一致しないことが多く、従ってワーク１の挾持、
釈放位置が特定されず、高精度の位置決めを必要とする
別のステーションへワークを供給する場合には適用出来
ないという欠点があった。

本考案は上記の欠点を除くようにしたものである。

（課題を解決するための手段） 本考案のロボットハンド装置は、ハンドフレームと、
このハンドフレームの互いに対向する両側壁に夫々固定
したピストンとこのピストンに相対的に移動するシリン
ダとを有する互いに対向配置した一対の流体シリンダ装
置と、上記各シリンダに固定したワーク挾持用フィンガ
ーと、上記各シリンダ間に介挿した圧縮スプリングと、
上記各シリンダ間を連通する流体通路と、上記各シリン
ダの一方に流体圧を供給する流体圧源と、上記各シリン
ダの他方に設けた流体抜き機構とより成ることを特徴と
する。

（作用） 本考案のロボットハンド装置においては一対のフィン
ガーによってワークを挾持した後流体抜きバルブを開け
ば、これによって流体の抜かれた流体シリンダ装置がフ
ィンガーによってワークを把持したまゝハンドフレーム
の側壁に接する位置に移動して停止し位置決めされるよ
になる。

（実施例） 以下図面によって本考案の実施例を説明する。

本考案においては上記従来のロボットハンド装置にお
いて第１図，第２図に示すように一対の流体シリンダ装
置のピストン9,9を夫々ハンドフレーム６の両側壁に固
定し、一方の流体シリンダ装置のピストンロッド５を他
方の流体シリンダ装置のシリンダ４及びピストン９を気
密に貫通して上記他方の流体シリンダ装置のピストン９
が固定される上記ハンドフレーム６の側壁に固定せしめ
る。

又上記一方の流体シリンダ装置のピストン９を貫通し
且つピストンロッド５の大部分に亘って延びる流体通路
10を設け、この流体通路10の上記一方の流体シリンダ装
置側の一端に流体供給ノズル11を連結し、上記流体通路
10には更に夫々のシリンダ4,4内に連通する流体供給孔1
2,12を設ける。

更に又上記他方の流体シリンダ装置のシリンダ４には
流体抜きバルブ13を設ける。

本考案のロボットハンド装置は上記のような構成であ
るから上記流体抜きバルブ13を閉じた状態で上記一対の
流体シリンダ装置内に流体供給ノズル11、流体通路10及
び流体供給孔12,12を介して共通の流体圧源から流体を
導入すれば第３図に示すようにシリンダ4,4と共に一対
のフィンガー2,2が圧縮スプリング３に抗して互いに接
近し、ワーク１を挾持するようになる。

次いでこのワーク１を別のステーションに移動し一対
のフィンガー2,2を互いに離間してワーク１を釈放せし
めることになるが、このワーク１の釈放に際しては上記
流体圧源から上記一方の流体シリンダ装置のシリンダ４
内に加圧流体を加えながら他方の流体シリンダ装置のシ
リンダ４に設けた上記流体抜きバルブ13を開き、これを
設けたシリンダ４内の流体を徐々に抜く。この結果この
流体の抜かれた他方のシリンダ４がハンドフレーム６の
一方の側壁に向かって移動するが同時に一方のシリンダ
４には上記流体圧源からこれを補償する量だけ流体が供
給されるのでこの一方のシリンダ４も同時に移動し、結
局フィンガー2,2はワーク１を挾持したまゝ第４図に示
すようにハンドフレーム６の一方の側壁側に向かって移
動し、上記流体の抜かれたシリンダ４がハンドフレーム
６の一方の側壁に接した状態で停止する。

（考案の効果） 上記のように本考案のロボットハンド装置によれば一
対のフィンガー2,2、従ってワーク１の把持位置がハン
ドフレーム６の側壁位置によって定まる位置に高精度に
位置決めされ、従って別のステーションの所定の釈放位
置に高精度にワークを移送することが出来る大きな利益
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のロボットハンド装置の断面図、第２図
はその斜視図、第３図，第４図はその作動状態説明図、
第５図は従来のロボットハンド装置の断面図を示す。 １……ワーク、２……フィンガー、３……圧縮スプリン
グ、４……シリンダ、５……ピストンロッド、６……ハ
ンドフレーム、７……アーム、８……ガイドシャフト、
９……ピストン、10……流体通路、11……流体供給ノズ
ル、12……流体供給孔、13……流体抜きバルブ。

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンドフレームと、このハンドフレームの
   互いに対向する両側壁に夫々固定したピストンとこのピ
   ストンに相対的に移動するシリンダとを有する互いに対
   向配置した一対の流体シリンダ装置と、上記各シリンダ
   に固定したワーク挾持用フィンガーと、上記各シリンダ
   間に介挿した圧縮スプリングと、上記各シリンダ間を連
   通する流体通路と、上記各シリンダの一方に流体圧を供
   給する流体圧源と、上記各シリンダの他方に設けた流体
   抜き機構とより成ることを特徴とするロボットハンド装
   置。