JPH077107Y2 - 平行開閉チャック - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、産業用ロボット等のアームに取り付けてワー
クの把持に使用される平行開閉チャックに関するもので
ある。

［従来の技術］ 産業用ロボットにおけるワークの把持手段として、一般
に流体圧アクチュエータで駆動する平行開閉チャックが
使用されている。この平行開閉チャックは、流体圧アク
チュエータを内蔵したボディの端部に一対のフィンガー
ガイドを対設し、これらのフィンガーガイド間に一対の
フィンガーをスライド機構を介して移動自在に支持さ
せ、上記流体圧アクチュエータの駆動力を該フィンガー
に伝達して、両フィンガーを互いに平行状態を保ったま
まフィンガーガイドに沿って開閉させるものである。

このような平行開閉チャックは、ロボットアームの先端
部分に取り付けられて各種ワークの把持に使用される
が、例えば、第４図に示すようにフィンガー1,1に衝撃
等による大きな横荷重が作用した場合（自動組立機の試
運転時や調整時、組立ロボットのティーチング時に多く
発生する。）に、フィンガーガイド2,2が該フィンガー
1,1により強くこじられてずれを生じ、フィンガー1,1や
スライド機構にガタが発生して高精度な平行案内ができ
なくなるおそれがある。また、平行開閉チャックを組み
立てた際にスライド機構に若干のガタがあると、それを
調整するのは非常に困難である。

この問題を解決するために、チャックボディの下面にフ
ィンガーガイドを外側から支持するガイドホルダ（スラ
イドベース）を設けるとともに、上記ガイドホルダに、
フィンガーガイドを与圧する調整ねじを設けたものが、
実開昭62-198090号公報によって提案されている。

この既提案のチャックは、フィンガーガイドをガイドホ
ルダによって外側から支持するので、フィンガー1,1に
作用する大きな横荷重をガイドホルダで受けることがで
きるが、チャックボディとガイドホルダとが平面同士で
当接しているので、フィンガー1,1に大きな横荷重が作
用した場合に、ガイドホルダがチャックボディに対して
ずれることがある。

［考案が解決しようとする課題］ 本考案の課題は、フィンガーに大きな横荷重が作用して
も、スライド機構やガイドホルダがチャックに対してず
れにくい平行開閉チャックを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本考案の平行開閉チャック
は、流体圧アクチュエータを内蔵したボディの端部に一
対のフィンガーガイドを相対向状態に取り付け、これら
のフィンガーガイド間に一対のフィンガーをスライド機
構を介して移動自在に支持させ、上記流体圧アクチュエ
ータの駆動力を該フィンガーに伝達して、両フィンガー
を互いに平行状態を保ったままフィンガーガイドに沿っ
て開閉させる平行開閉チャックにおいて、上記ボディの
下面に取付けたガイドホルダが、上記流体圧アクチュエ
ータのボディにおける上記フィンガーの移動方向と平行
な両側面に当接して支持するボディ支持部と、フィンガ
ーガイドを外側から支持するガイド支持部とを有する一
対の支持壁、及びボディの下面に当接しこれらの支持壁
を連結する連結壁とを備え、上記ガイド支持部にフィン
ガーガイドを外側から与圧する押しねじを取付け、連結
壁にフィンガーが通る長孔を設けたことを特徴としてい
る。

［作用］ フィンガーガイドがガイドホルダに設けたガイド支持部
によって、ボディがガイドホルダに設けたボディ支持部
によって、それぞれ外側から支持されているので、ガイ
ドホルダとフィンガーガイド及びボディ間の取付強度が
非常に大きく、フィンガに大きな横荷重が作用した場合
においても、フィンガーガイド及びボディがこれらの支
持部によって外側から支持されるので、ガイドホルダに
対するずれが生じにくい。また、スライド機構にガタが
ある場合は、押しねじでフィンガーガイドを与圧して隙
間をつめることによって、スライド機構のガタをなくす
ことができる。

［実施例］ 以下に本考案の実施例を図面を参照しながら詳述する。

第１図及び第２図に示す平行開閉チャックは、直方体状
をなすボディ10の内部に図示を省略したエアシリンダ等
からなる流体圧アクチュエータを内蔵するとともに、該
ボディ10の端部に一対のフィンガーガイド11,11に支持
された一対のフィンガー12、12を備え、上記流体圧アク
チュエータの駆動力をロッド13及びレバー14により上記
フィンガー12,12に伝達し、フィンガー12,12を互いに平
行状態を保ったままフィンガーガイド11,11に沿って開
閉させるもので、上記フィンガー12,12及びフィンガー
ガイド11,11は次のようにしてボディ10に取り付けられ
ている。

即ち、上記ボディ10の端部には、一対のガイド取付部10
a,10aがロッド13及びレバー14の動作間隔をおいて形成
され、該ガイド取付部10a,10aには、ガイドホルダ16を
介して一対のフィンガーガイド11,11がボルト17,・・に
より固定され、フィンガーガイド11,11の間にスライド
機構を介して上記フィンガー12,12が開閉自在に挾持さ
れている。

上記ガイドホルダ16は、第２図及び第３図から明らかな
ように、ガイド取付部10aに当接してそれを外側から支
持するボディ支持部19a、及びフィンガーガイド11,11の
外側面に当接してそれを外側から支持するガイド支持部
19bを有する支持壁19,19と、これらの支持壁を連結しボ
ディ10の下面が当接する連結壁16aとを備え、連結壁16a
の中央にフィンガー12,12が貫通する長孔18が、その両
側にボルト17,・・が通る貫通孔17a,・・が形成され、
ガイド支持部19b,19bに、フィンガーガイド11,11を外側
から与圧する押しねじ20,・・が螺着されている。

また、フィンガー12,12とフィンガーガイド11,11との間
に介設したスライド機構は、これらのフィンガー12,12
とフィンガーガイド11,11との対向面に形成したガイド
溝22,23に、複数のローラーまたはボール等の転動部材2
4,・・を保持させたもので、フィンガー12,12における
ガイド溝23の両端部には転動部材24,・・の抜出しを防
止するストッパ25,25が取付けられている。

上述した平行開閉チャックは、精密小形部品の自動組立
機等におけるアームの先端部分に取り付けて使用される
が、ボディ10におけるフィンガー12,12の移動方向と平
行なガイド取付部10a,10aがガイドホルダ16のボディ支
持部19a,19aによって、フィンガーガイド11,11がガイド
ホルダ16のガイド支持部19b,19bによってそれぞれ外側
から支持されているため、フィンガー12、12及びフィン
ガーガイド11,11並びにボディ10の取付強度が大きく、
自動組立機の試運転時や調整時、組立ロボットのティー
チング時等にフィンガー12,12に大きな横荷重が作用し
てこじられたとしても、これらの間にずれを生じること
がない。また、スライド機構にガタがある場合には、押
しねじ20によってフィンガーガイド11,11を与圧して隙
間をつめることにより、ガタをなくすことができる。

［考案の効果］ このように本考案によれば、ガイドホルダのボディ支持
部及びガイド支持部によってボディ及びフィンガーガイ
ドをそれぞれより外側から支持したので、これらの間の
取付強度を非常に大きくすることができ、フィンガーに
大きな横荷重が作用した場合でも、これらがずれること
がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す部分破断正面図、第２
図は同部分破断側面図、第３図はガイドホルダの斜視
図、第４図は平行開閉チャックに横荷重が作用する場合
の説明図である。 10……ボディ、11……フィンガーガイド、12……フィン
ガー、16……ガイドホルダ、20……押しねじ。

フロントページの続き (72)考案者 疋田 靖 埼玉県草加市稲荷６―19―１ エスエムシ ー株式会社草加工場内 (56)参考文献 実開 昭61−96690（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−198090（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】流体圧アクチュエータを内蔵したボディの
   端部に一対のフィンガーガイドを相対向状態に取り付
   け、これらのフィンガーガイド間に一対のフィンガーを
   スライド機構を介して移動自在に支持させ、上記流体圧
   アクチュエータの駆動力を該フィンガーに伝達して、両
   フィンガーを互いに平行状態を保ったままフィンガーガ
   イドに沿って開閉させる平行開閉チャックにおいて、 上記ボディの下面に取付けたガイドホルダが、上記流体
   圧アクチュエータのボディにおける上記フィンガーの移
   動方向と平行な両側面に当接して外側から支持するボデ
   ィ支持部と、フィンガーガイドを外側から支持するガイ
   ド支持部とを有する一対の支持壁、及びボディの下面に
   当接しこれらの支持壁を連結する連結壁とを備え、 上記ガイド支持部にフィンガーガイドを外側から与圧す
   る押しねじを取付け、連結壁にフィンガーが通る長孔を
   設けた、 ことを特徴とする平行開閉チャック。