JPH0616692Y2 - 平行開閉チャック - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、産業用ロボット等のアームに取付けて使用さ
れる平行開閉チャックに関するものである。

［従来の技術］ 産業用ロボットにおけるワークの把持手段として、一般
に、流体圧アクチュエータで駆動する平行開閉チャック
が使用されている。

この平行開閉チャックは、例えば実開昭63-186587号公
報に開示されているように、流体圧アクチュエータを内
蔵したボディの端部に、一対のフィンガガイドを対向さ
せて設け、これらのフィンガガイド間に一対のフィンガ
を設置し、フィンガガイドとフィンガの対向面にそれぞ
れ形成したガイド溝間に、多数のボール、または軸線を
ガイド溝と直交させた多数のローラを設けたスライド機
構によって、フィンガを平行移動させている。

このような平行開閉チャックは、スライド機構に多数の
ボールを使用すると、フィンガ移動方向の剛性が小さい
ために、フィンガがハ字状または逆ハ字状に傾斜するこ
とができる。

［考案が解決しようとする課題］ 本考案の課題は、フィンガが平行状態で、かつガタつく
ことなく移動できる平行開閉チャックを提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本考案は、流体圧アクチュエ
ータに一対のフィンガガイドを対向させて取付け、これ
らのフィンガガイド間に、一対のフィンガをスライド機
構によって移動自在に支持させ、上記流体圧アクチュエ
ータの駆動力をフィンガに伝達して、両フィンガをフィ
ンガガイドに沿って互いに平行状態を保たせて開閉させ
る平行開閉チャックにおいて、上記スライド機構が、上
記フィンガガイドとフィンガの対向面にそれぞれ形成し
たガイド溝と、これらのガイド溝間の、フィンガの移動
方向を軸方向とする円柱ガイドとを備えていることを特
徴としている。

［作用］ 上記平行開閉チャックは、一対のフィンガを、フィンガ
ガイドとフィンガとに形成したガイド溝と、フィンガの
移動方向を軸方向とする円柱ガイドとを備えたスライド
機構によって移動させるため、フィンガ移動方向の剛性
が大きく、かつスライド機構にガタがないので、フィン
ガを平行状態を保たせてガタつくことなく開閉させるこ
とができる。

［実施例］ 以下、本考案の一実施例を図面を参照しながら詳述す
る。

図面に示す平行開閉チャックは、ロータリアクチュエー
タ10によって一対のフィンガ11,11を開閉するもので、
第１図は組立てた状態を、第２図は分解した状態を示し
ている。

上記ロータリアクチュエータ10は、ボディ12の側面のポ
ート13,14から圧縮空気等の圧力流体を交互に給排する
ことにより、流体圧を回転運動に変換してシャフト15か
ら出力させるもので、ボディ12におけるシャフト15の突
出面にアダプタ17が固定され、該アダプタ17におけるボ
ディ12と反対側の面に設けた凹部18内に、シャフト15の
回転運動を直線運動に変える円板形のカム19が回転自在
に収容されている。

上記カム19は、その中心に対して対称な一対のカム溝2
0,20を有し、円弧状をなすこれらのカム溝20,20は、溝
の一側が次第にカムの中心に近づくように傾斜させてお
り、アダプタ17の中央部を貫通する上記シャフト15の先
端に一体回転可能に装着されている。

上記アダプタ17における凹部18側の面には、一対のフィ
ンガガイド23,23を取り付けるためのガイドホルダ22が
固定され、該ガイドホルダ22に設けた円形の凹部24内
に、アダプタ17に設けた円環状の凸部25が嵌合してい
る。このガイドホルダ22は、上記凹部24内にその直径方
向に並んだ一対の直線状のピン案内溝26,26と、ホルダ
両側端部の各フィンガガイド23の外側面に当接してそれ
を外側から支持する支持壁27,27とをそれぞれ有し、各
支持壁27に、フィンガガイド23を外側から押圧する押し
ねじ28が螺着されたもので、各フィンガガイド23と共に
ボルト29によって上記アダプタ17に固定されている。

一対のフィンガガイド23,23の間には、後記するスライ
ド機構を介して、一対のフィンガ11,11が互いに平行状
態を保って開閉自在に支承されており、各フィンガ11に
はそれぞれピン31が固定され、ローラ32を備えた該ピン
31の先端は、ガイドホルダ22のピン案内溝26を貫通して
カム溝20内に嵌合している（第１図参照）。

スライド機構は、各フィンガ11とフィンガガイド23との
対向面にそれぞれ形成したＶ字形のガイド溝35及び36
と、対向するガイド溝35,36間に挿入した、フィンガ11,
11の移動方向（ガイド溝35,36の形成方向）を軸方向と
する円柱ガイド37とで構成され、各円柱ガイド37の軸方
向長さは、フィンガ11の長さより若干短くされている。
したがって、上記押しねじ28，・・によりフィンガガイ
ド23,23を内側に押圧してガイド溝35と36の間を詰める
ことにより、スライド機構のガタをなくすことができ
る。

各フィンガ11の両端部には、ガイド溝35,36の端部を覆
って円柱ガイド37の抜出しを防止するストッパ38が取り
付けられており、このストッパ38は、両端にＶ字形の突
部39,39を有し、これらの突部39でガイド溝35,36の端部
を覆うように構成されており、突部39は、フィンガガイ
ド23のガイド溝36にできるだけ近接するような大きさに
形成されている。

図中の符号41は、スライド機構から発生した塵埃を外部
に排出するための吸引ポートで、真空ポンプに接続され
る。

上記構成を有する平行開閉チャックは、いずれかのポー
ト13,14に圧力流体を供給すると、ロータリアクチュエ
ータ10のシャフト15と該シャフトの端部に固定されたカ
ム19が回転し、この回転運動が、該カム19に設けた円弧
状のカム溝20,20とガイドホルダ22に設けた直線状のピ
ン案内溝26,26とにより、それらに嵌合するピン31,31に
直線運動に変換して伝達されるため、ピン31,31と一体
のフィンガ11,11は、フィンガガイド23,23に沿って開方
向又は閉方向に移動する。

この場合、フィンガ11,11が円柱ガイド37，・・によっ
て支承されるために、多数のボールで支承される場合と
異なり、移動方向の剛性が大きいので、フィンガ11,11
が傾斜することなく平行状態を保って移動する。また、
各ガイド溝35と36間に一個の円柱ガイド37を介在させる
だけでよいので、スライド機構にガタがなく、かつ円柱
ガイドの製作が簡単で組付けが容易である。

したがって、フィンガ11,11の傾斜やガタによる把持力
の不均一や低下を防止することができ、特にフィンガ11
またはそれに取付けるアタチメント（図示省略）の長さ
が長いために、ワークの把持によってフィンガ等に大き
なモーメントが作用する場合に有効である。

なお、上記実施例は、流体圧アクチュエータとして流体
圧力を回転運動に変換するロータリアクチュエータを使
用しているが、冒頭で述べた従来例のように、流体圧を
直線運動に変換する流体圧シリンダを使用することもで
き、この場合には、回転運動を直線運動に変換するため
の機構は必要なく、ピストンロッドの駆動力を一対のフ
ィンガの開閉運動に変換する機構が設けられる。

［考案の効果］ 本考案の平行開閉チャックは、一対のフィンガを、フィ
ンガガイドとフィンガとに形成したガイド溝と、これら
のガイド溝間の、フィンガの移動方向を軸方向とする円
柱ガイドとを有するスライド機構によって移動させるの
で、フィンガを常に平行状態を保たせて移動させること
ができる。

またフィンガの移動にガタがなく、かつ円柱ガイドの製
作が簡単で組付けが容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す部分断面図、第２図は
その分解斜視図である。 10……ロータリアクチュエータ、 11……フィンガ、23……フィンガガイド、 35,36……ガイド溝、37……円柱ガイド。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】流体圧アクチュエータに一対のフィンガガ
   イドを対向させて取付け、これらのフィンガガイド間
   に、一対のフィンガをスライド機構によって移動自在に
   支持させ、上記流体圧アクチュエータの駆動力をフィン
   ガに伝達して、両フィンガをフィンガガイドに沿って互
   いに平行状態を保たせて開閉させる平行開閉チャックに
   おいて、 上記スライド機構が、上記フィンガガイドとフィンガの
   対向面にそれぞれ形成したガイド溝と、これらのガイド
   溝間の、フィンガの移動方向を軸方向とする円柱ガイド
   とを備えている、 ことを特徴とする平行開閉チャック。