JPH0644619Y2 - 平行開閉チャック装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はロボットハンド等に用いる平行開閉チャック装
置に係るものであって、一対のフインガーの開閉動作を
行ない、目的物をつかむ事が出来るようにしたものであ
る。

従来の技術 従来、一対のフインガーが開閉動作を行ない、目的物を
つかむ事が出来るようにした、平行開閉チャック装置
は、実開昭63−57043号公報、実開昭62−35740号公報記
載の考案のごとく、ラックピニオン機構を用いたり、実
開昭61−50687号公報記載の考案のごとく、送り螺子機
構を用いたりする方法が知られている。

しかしながら、ラックピニオン機構を用いたり、送り螺
子機構を用いたりする方法は、構造が複雑に成るばかり
でなく、高度の工作精度を要求され、装置も大型、大重
量化する欠点を有している。

そのため、フインガーの微少な作動の調整が困難とな
り、高精度の位置決めが簡易な装置では出来ないものと
なっていた。

また、特開昭63−312041号公報記載の発明の如く、一対
のシリンダーを平行に配置して駆動機構とした平行開閉
チャック装置が存在する。

また、特開昭61−168482号公報記載の発明の如く、回転
カムを用いて平行チャックの開閉を同調させるものが存
在する。

また、更には、実願昭48−136816号（実開昭50−80973
号公報）の願書に添付した明細書及び図面の内容を撮影
したマイクロフイルム記載の考案の如く、同一シリンダ
ー内に挿入した一対のピストンの対向間隔に、加圧流体
を導入して反対方向に移動させたり、一対のピストンの
両端方向に加圧流体を導入して求心運動をさせる方法が
知られている。

考案が解決しようとする問題点 しかし、上記の従来例はいずれも、ピストンに接続しケ
ーシングの外に突出したフィンガーを、移動上の特別の
補助を行う事なく作動させている。そのため、フィンガ
ーが大きなものであったり、保持するワークが重いもの
である場合には、フィンガーの摺動にブレを生じたり、
平行移動を確実に行えない欠点を有している。

本考案は上述のごとき問題点を解決しようとするもので
あって、構造を簡略化し、高度の工作精度を要求される
ことなく、装置も小型、軽重量化し、フインガーの微少
な作動の調整を可能とし、高精度の位置決めが簡易な装
置で行なえるようにしようとするものである。

問題点を解決するための手段 本考案は上述のごとき問題点を解決するため、ケーシン
グ内に一方シリンダーと他方シリンダーを平行に位置
し、この一方シリンダー内には一方ピストンを、他方シ
リンダー内には他方ピストンを、各々摺動自在に装着す
るとともにケーシングに開口した一方の流体導入口を、
一方シリンダーの軸方向端部と他方シリンダーの反対側
の軸方向端部とに、一方導入口路を介して連通するとと
もにケーシングに開口した他方の流体導入口を、他方シ
リンダーの軸方向端部と一方シリンダーの反対側の軸方
向端部とに、他方導入路を介して連通し、一方および他
方のシリンダー内に装着したピストンに、軸方向と直角
に支持軸を形成し、この支持軸の一方の端部にフインガ
ーを固定し、支持軸の反対側の端部を、カムの両端に各
々係合し、このカムの中央部をケーシングに回動可能に
軸支するとともに支持軸に固定したフインガーには、ス
ライドベアリングをフインガーの移動方向と平行に固定
し、このスライドベアリングを、フインガーの移動方向
と平行にケーシングに固定しているガイドレールに係合
して成るものである。

作用 本考案は上述のごとく構成したもので、これを作動する
には、ケーシングに開口した一方の流体導入口から、加
圧空気等の流体を導入する。この流体は、一方導入路を
介して、一方シリンダーの軸方向端部と他方シリンダー
の反対側の軸方向端部とに導入される。そのため、一方
及び他方のピストンは互いに反対方向に移動する。

また、ピストンは、軸方向と直角に支持軸を形成し、こ
の支持軸の一方の端部に各々フインガーを固定するか
ら、ピストンとともにフインガーを反対方向に移動す
る。そして、このフインガーは、支持軸の反対側の端部
が、カムの両端に各々係合し、このカムの中央部をケー
シングに回動可能に軸支しているから、相対的な求心運
動を確実に行うことが出来る。

即ち、一方のピストンの摺動によって、支持軸を係合部
に係合しているカムも、回動軸を支点として回動するか
ら、カムの他端の係合部に係合している他方のピストン
が、前記一方のピストンとは逆方向に求心摺動する。こ
の一対のピストンの逆方向摺動に伴い、各々のピストン
に固定したフインガーは、目的物の保持方向または保持
した目的物の開放方向に作動する。

また、上記フインガーの作動を逆方向に行う場合、例え
ば保持状態に有るフインガーを開放方向に作動するに
は、前記一方の流体導入口から流体を抜き取り、ケーシ
ングに開口した他方の流体導入口から、他方導入路を介
して加圧流体を導入する。

この加圧流体の導入によれば、他方シリンダーの軸方向
端部と、一方シリンダーの反対側の軸方向端部とに、加
圧流体が導入され、ピストンは前記と逆の作動をし、一
対のフインガーは開放方向に作動する。

また、このフインガーの移動は、フインガーに固定した
スライドベアリングを介して、フインガーの移動方向と
平行にケーシングに固定した、ガイドレールに従って行
われるから、摺動を円滑にするとともに、フインガーの
平行移動を確実としている。

尚、この一対のフインガーの閉止動作および開放動作
は、フインガーと支持軸の取り合い関係によっては、シ
リンダーへの流体の導入が同一でも、逆の動きになる場
合が有るのは当然である。

本考案は上述のごとく、ラックピニオン機構を用いた
り、送り螺子機構を用いたりするものでは無く、シリン
ダーとカム機構を用いるものである。そして、支持軸に
固定したフインガーには、スライドベアリングをフイン
ガーの移動方向と平行に固定し、このスライドベアリン
グを、フインガーの移動方向と平行にケーシングに固定
したガイドレールに係合している。

そのため、構造を簡略化し、高度の工作精度を要求され
ることなく、装置も小型、軽重量化し、フインガーの微
少な作動の調整を可能とし、ブレの無い高精度の位置決
めを簡易な装置で行なう事ができる。

また、一対のピストンを同一の加圧流体で反対方向に押
圧するものであるから、ピストンの反対方向移動をスム
ースに行うことが出来、上記技術効果を更に確実に得る
事が出来るものである。

実施例 以下本考案の一実施例を図面に於いて説明すれば、
（１）はケーシングで、アルミ合金等の金属材にて形成
し、内部に一方シリンダー（２）と他方シリンダー
（３）を分離壁（４）を介して平行に穿設位置してい
る。

そして、一方シリンダー（２）内には、両端外周にオー
リング（５）を固定した一方ピストン（６）を、摺動自
在に装着する。また、他方シリンダー（３）内には、同
じくオーリング（７）を固定した他方ピストン（８）
を、摺動自在に装着している。

また、ケーシング（１）には、シリンダー（２）（３）
の軸方向の一方の端部に、一方および他方の流体導入口
（10）（11）を開口している。そしてこの一方の流体導
入口（10）を、一方シリンダー（２）の軸方向端部（1
2）と他方シリンダー（３）の反対側の軸方向端部（1
3）とに、一方導入路（14）を介して連通する。また、
他方の流体導入口（11）を、他方シリンダー（３）の横
方向端部（15）と一方シリンダー（２）の反対側の軸方
向端部（16）とに、他方導入路（17）を介して連通し、
また一方連通路（14）と他方連通路（17）とを連通しな
いように形成している。

また、一方および他方のシリンダー（２）（３）内に装
着したピストン（６）（８）には、軸方向と直角に支持
軸（18）（19）を貫通形成する。そして、この支持軸
（18）（19）を、ケーシング（１）に設けた突出用開口
（21）から突出するが、ピストン（６）（８）のオーリ
ング（５）（７）が突出用開口（21）から露出すること
のないよう、ピストン（６）（８）の長さ、突出用開口
（21）の開口面積を決定する。

また、この支持軸（18）（19）の一方の端部には、フイ
ンガー（22）（23）を固定している。このフインガー
（22）（23）には、スライドベアリング（24）（25）
を、フインガー（22）（23）の移動方向と平行に固定す
る。そして、このスライドベアリング（24）（25）を、
フインガー（22）（23）の移動方向と、平行にケーシン
グ（１）に固定している、ガイドレール（26）（27）
に、摺動自在に係合している。

また、フインガー（22）（23）固定側とは反対側の、支
持軸（18）（19）の端部には軸受（28）（29）を固定し
ている。そして、この軸受（27）（28）を、カム（30）
の両端に設けた割溝（31）（32）に、係合するとともに
カム（30）の中央部に設けた回動軸（38）を、ケーシン
グ（１）の分離壁（４）に回動可能に軸支している。

尚、図面中第１図の（33）は、ケーシング（１）の一部
を構成し、フインガー（22）（23）を被覆する被覆体
で、フインガー（22）（23）の治具固定部（34）（35）
を突出する長穴（36）（37）設けている。

上述のごとく構成したものに於いて、これを作動するに
は、ケーシング（１）に開口した一方の流体導入口（1
0）から、加圧空気等の流体を導入する。この流体は、
一方導入路（14）を介して、一方シリンダー（２）の軸
方向端部（12）と他方シリンダー（３）の反対側の軸方
向端部（13）とに導入される。そのため、一方及び他方
のピストン（６）（８）は、互いに反対方向に移動す
る。

また、ピストン（６）（８）は、軸方向と直角に支持軸
（18）（19）を貫通形成している。そして、この支持軸
（18）（19）の一方の端部に各々フインガー（22）（2
3）を固定する。そのため、ピストン（６）（８）とと
もにフインガー（22）（23）を反対方向に移動する。

このフインガー（22）（23）の移動は、フインガー（2
2）（23）に固定したスライドベアリング（24）（25）
を介して、フインガー（22）（23）の移動方向と平行に
ケーシング（１）に固定した、ガイドレール（26）（2
7）に従って行われるから、摺動を円滑にするととも
に、フインガー（22）（23）の平行移動を確実としてい
る。

また、このフインガー（22）（23）は、支持軸（18）
（19）の反対側の端部が、カム（30）両端の割溝（31）
（32）に各々係合している。そして、このカム（30）の
中央部の回動軸（38）をケーシング（１）の分離壁
（４）に回動可能に軸支しているから、相対的な求心運
動を確実に行うことが出来る。

即ち、一方のピストン（６）の摺動によって、支持軸
（18）を係合部に係合しているカム（30）も、回動軸
（38）を支点として回動する。そのため、カム（30）の
他端の係合部に係合している他方のピストン（８）が、
前記一方のピストン（６）とは逆方向に求心摺動する。

この一対のピストン（６）（８）の、逆方向摺動に伴
い、各々のピストン（６）（８）に固定したフインガー
（22）（23）は、目的物の保持方向または保持した目的
物の開放方向に作動する。

上記フインガー（22）（23）の作動を逆方向に行う場
合、例えば保持状態に有るフインガー（22）（23）を開
放方向に作動するには、まず前記一方シリンダー（２）
の流体を抜き取る。そして、ケーシング（１）に開口し
た他方の流体導入口（11）から、他方導入路（17）を介
して加圧流体を導入する。そうすると、他方シリンダー
（３）の軸方向端部（15）と一方シリンダー（２）の反
対側の軸方向端部（16）とに、加圧流体が導入され、ピ
ストン（６）（８）は前記と逆の作動をし、一対のフイ
ンガー（22）（23）は開放方向に作動する。

考案の効果 本考案は上述のごとく構成したもので、シリンダーとカ
ム機構を用いるとともにフインガーの移動は、フインガ
ーに固定したスライドベアリングを介して、フインガー
の移動方向と平行にケーシングに固定した、ガイドレー
ルに従って行われるから、摺動を円滑にするとともにフ
インガーの平行移動を確実としている。そのため、構造
を簡略化し、高度の工作精度を要求されることなく、装
置も小型、軽重量化し、フインガーの微少な作動の調整
を可能とし、高精度の位置決めを、簡易な装置で行なう
事ができる。

また、一対のピストンを同一の加圧流体で反対方向に押
圧するものであるから、ピストンの反対方向移動をスム
ースに行うことが出来、上記技術効果を更に確実に得る
事が出来るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであって、第１図は
分解斜視図、第２図はピストン、フインガー、カムの関
係を示す組み立て斜視図、第３図は第１図のＡ−Ａ線断
面図である。 （１）……ケーシング （２）……一方シリンダー （３）……他方シリンダー （６）……一方ピストン （８）……他方ピストン （10）……一方流体導入口 （11）……他方流体導入口 （12）（13）（15）（16）……軸方向端部 （14）……一方導入路 （17）……他方導入路 （18）（19）……支持軸 （22）（23）……フインガー （24）（25）……スライドベアリング （26）（27）……ガイドレール （30）……カム

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ケーシング内に一方シリンダーと他方シリ
   ンダーを平行に位置し、この一方シリンダー内には一方
   ピストンを、他方シリンダー内には他方ピストンを、各
   々摺動自在に装着するとともにケーシングに開口した一
   方の流体導入口を、一方シリンダーの軸方向端部と他方
   シリンダーの反対側の軸方向端部とに、一方導入路を介
   して連通するとともにケーシングに開口した他方の流体
   導入口を、他方シリンダーの軸方向端部と一方シリンダ
   ーの反対側の軸方向端部とに、他方導入路を介して連通
   し、一方および他方のシリンダー内に装着したピストン
   に、軸方向と直角に支持軸を形成し、この支持軸の一方
   の端部にフインガーを固定し、支持軸の反対側の端部
   を、カムの両端に各々係合し、このカムの中央部をケー
   シングに回動可能に軸支するとともに支持軸に固定した
   フインガーには、スライドベアリングをフインガーの移
   動方向と平行に固定し、このスライドベアリングを、フ
   インガーの移動方向と平行にケーシングに固定している
   ガイドレールに係合したことを特徴とする平行開閉チャ
   ック装置。