JPS59161287A - 指数可変形のロボツトハンド - Google Patents
指数可変形のロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS59161287A JPS59161287A JP58031002A JP3100283A JPS59161287A JP S59161287 A JPS59161287 A JP S59161287A JP 58031002 A JP58031002 A JP 58031002A JP 3100283 A JP3100283 A JP 3100283A JP S59161287 A JPS59161287 A JP S59161287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- robot hand
- cylinder body
- piston
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0475—Exchangeable fingers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野 ”Ｘ本発
明は工業用ロボットのハンドの構造に関し、特にハンド
の先端に設けられた開閉指の指数を必要に応じて、例え
ば丸棒把持の場合には三つ指とし、角棒把持の場合には
二つ指とするように増減可能に構成した指数可変形のロ
ボットハンドに関する。
明は工業用ロボットのハンドの構造に関し、特にハンド
の先端に設けられた開閉指の指数を必要に応じて、例え
ば丸棒把持の場合には三つ指とし、角棒把持の場合には
二つ指とするように増減可能に構成した指数可変形のロ
ボットハンドに関する。
従来技術
工業用ロボットによって種々のロボット作業を遂行する
場合に作業の種類に従ってその作業１ｃ適したハンドを
予め用意し、必要に応じて−・ンドを交換することは従
来から行なわれている。故にロボットハンドでワークな
把持搬送する場合に、そのワークの形状が丸物であるか
角物であるかに応じて予め三つ指を具備したロボットハ
ンドと二つ指を具備したロボットハンドとを別個に予め
用意してこれらを相互に交換しなから把持搬送すること
は従来から行なわれていた。然しなからロボットハンド
の交換には予め交換作業動作を工業用ロボットにロボッ
ト制御装置を介して教え込む必要があり、工業用ロボッ
トロボットの汎用化に伴ってこれを更に簡素化すること
が要望されている。
場合に作業の種類に従ってその作業１ｃ適したハンドを
予め用意し、必要に応じて−・ンドを交換することは従
来から行なわれている。故にロボットハンドでワークな
把持搬送する場合に、そのワークの形状が丸物であるか
角物であるかに応じて予め三つ指を具備したロボットハ
ンドと二つ指を具備したロボットハンドとを別個に予め
用意してこれらを相互に交換しなから把持搬送すること
は従来から行なわれていた。然しなからロボットハンド
の交換には予め交換作業動作を工業用ロボットにロボッ
ト制御装置を介して教え込む必要があり、工業用ロボッ
トロボットの汎用化に伴ってこれを更に簡素化すること
が要望されている。
発明の目的
依って本発明はこのような要望を充足せしめるための一
環として、ロボットハンドが開閉指を有する場合にその
指数を必要に応じて増減してワーク把持を確実におこな
えるようにした指数可変形のロボットハンドを提供せん
とするものである。
環として、ロボットハンドが開閉指を有する場合にその
指数を必要に応じて増減してワーク把持を確実におこな
えるようにした指数可変形のロボットハンドを提供せん
とするものである。
発明の構成０作用
すなわち、本発明によれば、シリンダ筒体、そのシリン
ダ筒体内に嵌挿されたピストン、該ピストンから突出し
たピストン桿からなる指開閉機構と、前記のシリンダ筒
体外周にとりはずし可能に取付けられる固定指、該固定
指に枢着されるとともに前記のピストン桿の一端にと９
はずし可能に係止される可動指からなる指ユニットとを
具備してなり、上記のシリンダ筒体のまわりに取付けら
れる指ユニツト数を必要に応じて増減するようにしたこ
とを特徴とする指数可変形のロボットハンドが提供され
る。なお、指ユニットの取はずし又は取っけの作業は作
業者が簡単におこなうことが可能であり、特に指ユニッ
トの取付手段をねじと位置決めピンとで形成すれば、ワ
ーク形状の変化に従って適正なロボットハンドを簡単に
構成することができる。以下、本発明を添付図面に示す
実施例に基−′５き詳細に説明する。
ダ筒体内に嵌挿されたピストン、該ピストンから突出し
たピストン桿からなる指開閉機構と、前記のシリンダ筒
体外周にとりはずし可能に取付けられる固定指、該固定
指に枢着されるとともに前記のピストン桿の一端にと９
はずし可能に係止される可動指からなる指ユニットとを
具備してなり、上記のシリンダ筒体のまわりに取付けら
れる指ユニツト数を必要に応じて増減するようにしたこ
とを特徴とする指数可変形のロボットハンドが提供され
る。なお、指ユニットの取はずし又は取っけの作業は作
業者が簡単におこなうことが可能であり、特に指ユニッ
トの取付手段をねじと位置決めピンとで形成すれば、ワ
ーク形状の変化に従って適正なロボットハンドを簡単に
構成することができる。以下、本発明を添付図面に示す
実施例に基−′５き詳細に説明する。
実施例
第１図は本発明による指数可変形ロボットハンドの実施
例を要部を断面し・て示した正面図であり、第２図、第
３図、第４図はそれぞれ第１図の■−■、ＩＩＩ−ＩＩ
Ｉ、■−ＩＶ線に沿う矢視図、第５図は第４図における
指ユニットを取りはずした状態を示す部分側面図である
。
例を要部を断面し・て示した正面図であり、第２図、第
３図、第４図はそれぞれ第１図の■−■、ＩＩＩ−ＩＩ
Ｉ、■−ＩＶ線に沿う矢視図、第５図は第４図における
指ユニットを取りはずした状態を示す部分側面図である
。
これらの図において、本発明によるロボットハンド１０
はその中心部分にシリンダ筒体１２を有し、このシリン
ダ筒体１２の内部にピストン１４が第１図の上・下方向
に往復摺動可能に嵌挿されている。このピストン１４は
その外周に０リングからなるシール材１６ａを有してシ
リンダ筒体１２の内壁面に密嵌されているのでピストン
１４の上方と下方にそれぞれ上部シリンダ室１８と下部
シリンダ室２０が形成され、これら上・下の両シリンダ
室１８．２０に外部から交互に圧力空気等の圧力流体を
導入すれば、ピストン１４がシリンダ筒体１２の内部で
上・下に摺動するものである。なお、１８ａ、２０ａは
それぞれ上部シリンダ室１−８と下部シリンダ室２０に
開口した圧力流体の出入口で管路２２．２４と切替弁（
図示せず）とを介して圧力流体源に接続している。シリ
ンダ筒体１２の上部開口は蓋体２６によって閉塞されて
おり、この蓋体２６はシリンダ筒体１２にねじ止めによ
って固定されると共に０リングからなるシール材１６ｂ
によって上部シリンダ室１８を密封している。また上記
蓋体２６の内面とピストン１４の上面との間には圧縮ば
ね２８が設けられ、本実施例ではピストン１４に対して
押下刃を常時付与している。従って上・下部シリンダ室
１８゜２０の倒れにも圧力流体が供給されていないとき
は、ピストン１４は第１図の左半分に図示のように下方
に押下されており、また圧縮ばね２８は上部シリンダ室
１８側に圧力流体が供給され、下部シリンダ室２０から
圧力流体が排出されるピストン１４の下動時にはそのピ
ストン１４の下動を推進するように作用する。なお、ピ
ストン１４を一般に上方に押し上げておく方が良好な場
合には圧縮はね２８をシリンダ筒体１２の底面とピスト
ン１４の下面との間に配設すればよい。ピストン１４か
らはピストン桿３０が下方に突出しており、このピスト
ン桿３０は、シリンダ筒体１２の下部に着座固定された
ブツシュ３２の中心孔を貫通して下方に延びている。そ
して上記ブツシュ３２の中心孔とピストン桿３０の間は
Ｏリングからなるシール材１６ｃによって封止され、下
部シリンダ室２０から圧力流体が漏出しないように形成
されている。上記ピストン桿３０の下端には板状の指取
付座３４が取付けられ、本実施例ではピストン桿３０と
別体に形成された六角形状（第３図参照）の所要厚さを
有した板体がボルト３６によってピストン桿３０の下端
に固着されている。さて、本実施例では上述したシリン
ダ筒体１２も第２図、第３図に示すようにその外形形状
は六角柱の形状を有し、従って中心線のまわ、すに６側
面を有し、これらの側面は後述のように上述した六角形
状の指取付座３４と共に開閉指の取付部として用いられ
る。また、上述したシリンダ筒体１２と圧力流体の供給
によってよ・下柱後動するピストン１４、ピストン桿３
０とによって指開閉機構が形成されている。
はその中心部分にシリンダ筒体１２を有し、このシリン
ダ筒体１２の内部にピストン１４が第１図の上・下方向
に往復摺動可能に嵌挿されている。このピストン１４は
その外周に０リングからなるシール材１６ａを有してシ
リンダ筒体１２の内壁面に密嵌されているのでピストン
１４の上方と下方にそれぞれ上部シリンダ室１８と下部
シリンダ室２０が形成され、これら上・下の両シリンダ
室１８．２０に外部から交互に圧力空気等の圧力流体を
導入すれば、ピストン１４がシリンダ筒体１２の内部で
上・下に摺動するものである。なお、１８ａ、２０ａは
それぞれ上部シリンダ室１−８と下部シリンダ室２０に
開口した圧力流体の出入口で管路２２．２４と切替弁（
図示せず）とを介して圧力流体源に接続している。シリ
ンダ筒体１２の上部開口は蓋体２６によって閉塞されて
おり、この蓋体２６はシリンダ筒体１２にねじ止めによ
って固定されると共に０リングからなるシール材１６ｂ
によって上部シリンダ室１８を密封している。また上記
蓋体２６の内面とピストン１４の上面との間には圧縮ば
ね２８が設けられ、本実施例ではピストン１４に対して
押下刃を常時付与している。従って上・下部シリンダ室
１８゜２０の倒れにも圧力流体が供給されていないとき
は、ピストン１４は第１図の左半分に図示のように下方
に押下されており、また圧縮ばね２８は上部シリンダ室
１８側に圧力流体が供給され、下部シリンダ室２０から
圧力流体が排出されるピストン１４の下動時にはそのピ
ストン１４の下動を推進するように作用する。なお、ピ
ストン１４を一般に上方に押し上げておく方が良好な場
合には圧縮はね２８をシリンダ筒体１２の底面とピスト
ン１４の下面との間に配設すればよい。ピストン１４か
らはピストン桿３０が下方に突出しており、このピスト
ン桿３０は、シリンダ筒体１２の下部に着座固定された
ブツシュ３２の中心孔を貫通して下方に延びている。そ
して上記ブツシュ３２の中心孔とピストン桿３０の間は
Ｏリングからなるシール材１６ｃによって封止され、下
部シリンダ室２０から圧力流体が漏出しないように形成
されている。上記ピストン桿３０の下端には板状の指取
付座３４が取付けられ、本実施例ではピストン桿３０と
別体に形成された六角形状（第３図参照）の所要厚さを
有した板体がボルト３６によってピストン桿３０の下端
に固着されている。さて、本実施例では上述したシリン
ダ筒体１２も第２図、第３図に示すようにその外形形状
は六角柱の形状を有し、従って中心線のまわ、すに６側
面を有し、これらの側面は後述のように上述した六角形
状の指取付座３４と共に開閉指の取付部として用いられ
る。また、上述したシリンダ筒体１２と圧力流体の供給
によってよ・下柱後動するピストン１４、ピストン桿３
０とによって指開閉機構が形成されている。
一方、本発明によるロボットハンド１ｏは上述したシリ
ンダ筒体１２と指取付座３４とに取付けられる検数の指
ユニッ）４０を備えており、本実施例では指開閉機構の
シリンダ筒体１２の中心線のまわりに等間隔で３つの指
ユニット４０が取付けられている。さて、各指ユニット
４０はシリンダ筒体１２の外周側面にボルト４２、位置
決めピン４４によって所定位置に、しかもとりはずし可
能に固定される固定指部材４６と、１対の第１リンク４
８．１対の第２リンク５０．１対の第３リンク５２．１
対の第４リンク５４、爪保持座５６等からなるリンク構
造体として形成された可動指５８とから形成されている
。なお、可動指５８において、１対の第１ ＩＪンク４
８は、前述の指開閉機構の指取付座３４にねじ６０によ
って一端が固定され、それぞれの他端は対応する第２リ
ンク５０に枢着結合されている。また第２リンク５０は
Ｌ字形状を有した第３リンク５３（第１図参照）の一端
に枢着され、該第３リンク５２はその中央位置が固定指
４６の下端に枢着されると共に上記一端と別の他端は爪
保持座５８に枢着されている。
ンダ筒体１２と指取付座３４とに取付けられる検数の指
ユニッ）４０を備えており、本実施例では指開閉機構の
シリンダ筒体１２の中心線のまわりに等間隔で３つの指
ユニット４０が取付けられている。さて、各指ユニット
４０はシリンダ筒体１２の外周側面にボルト４２、位置
決めピン４４によって所定位置に、しかもとりはずし可
能に固定される固定指部材４６と、１対の第１リンク４
８．１対の第２リンク５０．１対の第３リンク５２．１
対の第４リンク５４、爪保持座５６等からなるリンク構
造体として形成された可動指５８とから形成されている
。なお、可動指５８において、１対の第１ ＩＪンク４
８は、前述の指開閉機構の指取付座３４にねじ６０によ
って一端が固定され、それぞれの他端は対応する第２リ
ンク５０に枢着結合されている。また第２リンク５０は
Ｌ字形状を有した第３リンク５３（第１図参照）の一端
に枢着され、該第３リンク５２はその中央位置が固定指
４６の下端に枢着されると共に上記一端と別の他端は爪
保持座５８に枢着されている。
また第４リンク５４はその両′端が固定指４６の下方外
端と爪保持座５８とに枢着結合されている。
端と爪保持座５８とに枢着結合されている。
このように可動指５８が第１ないし第４リンクからなる
リンク構造体として形成されていることによって指開閉
機構のピストン桿３０が上・下柱復動を行うに従ってロ
ボットハンド１０の中心線に対して半径方向に開閉作動
をおこなう。この場合にシリンダ筒体１２の外周に等間
隔に３つの指ユニット４０が配設されていると、これら
３つの指ユニッ）４０はピストン桿３０の往復動に従っ
て王者が同時に同動作、つまり開動作又は閉動作を行う
ことは明らかである。なお、第１図ないし第５図には図
示されていないが、可動指５８の爪保持座５８には適宜
の爪部材がねじ手段等の適宜な固定手段によって固定さ
れ、従って３つの指ユニット４０が配設されている場合
には３つ爪のロボットハンド１０が構成されるのである
。また、第１図に図示のように、本発明によるロボット
ハンド１０はその上端にねじ止め等の適宜固定手段で取
付けられた周知の安全継手６２を介して工業用ロボット
（図示なし）のアーム先端又はロボット手首に取付けら
れる。
リンク構造体として形成されていることによって指開閉
機構のピストン桿３０が上・下柱復動を行うに従ってロ
ボットハンド１０の中心線に対して半径方向に開閉作動
をおこなう。この場合にシリンダ筒体１２の外周に等間
隔に３つの指ユニット４０が配設されていると、これら
３つの指ユニッ）４０はピストン桿３０の往復動に従っ
て王者が同時に同動作、つまり開動作又は閉動作を行う
ことは明らかである。なお、第１図ないし第５図には図
示されていないが、可動指５８の爪保持座５８には適宜
の爪部材がねじ手段等の適宜な固定手段によって固定さ
れ、従って３つの指ユニット４０が配設されている場合
には３つ爪のロボットハンド１０が構成されるのである
。また、第１図に図示のように、本発明によるロボット
ハンド１０はその上端にねじ止め等の適宜固定手段で取
付けられた周知の安全継手６２を介して工業用ロボット
（図示なし）のアーム先端又はロボット手首に取付けら
れる。
さて、ここで第２図、第３図を参照すると、六角柱形状
のシリンダ筒体１２の外周囲に相互に等間隔にかつロボ
ットハンド１０の中心からそれぞれ略等距離位置に３つ
の指ユニット４０が配設されているが、このように３つ
の指ユニット４０が設けられて開閉動作する場合には、
ロボットハンド１０によって把持されるワークが球状体
や円筒体、円形外周体等の形状を有し、これらを三方か
−ら把持することによって確実な把持動作が保証
される場合に適している、然しなから、同一のロボット
ハンド１０を用いて四角柱形状のワークを把持したり、
板状体をその厚み方向に把持する場合には２つの指ユニ
ット４０を用いて、これら両相ユニット４０でワークを
挾持することにより、確実な把持動作が保証される場合
がある。このような場合には、本発明によれは、指ユニ
ット４０が指開閉機構のシリンダ筒体１２と指取付座３
４に対してと９はずし可能に設けられているから、例え
ば、第２図、第３図における（イ）および（ロ）の２つ
の指ユニット４０を一旦取りはすし、これらのうちの１
つの指ユニット４０を再び（ハ）の指ユニット４０と対
向する位置（第２図、第３図に二点鎖線に）で示した位
置）に取付ければよいのである。このために第５図に図
示の如く、シリンダ筒体１２と指取付座３４には予め指
ユニット４０を取付けるだめのボルト４２，６０．位置
決めビン４２を装着するねじ孔６４，６６、ピン孔６８
等を形成しておく。ここで位１ｈ決めビン４２とその装
着用のビン孔６８とを設けることによって、指ユニット
４０は取りつけ、取りはすしを繰返す場合にも常にシリ
ンダ筒体１２に対して定位置に取付は可能であり、依っ
てロボットハンド１０の中心線に発明の効果 以上の説明から明らかな大うに本発明によれば、開閉指
を有したロボットハンドにおいて、ロボット作業の態様
又はワークの形状等の条件から必要に応じて指ユニット
の数を増減して確実なロボット作業の遂行を確保するこ
とができる。壕だ、比較的軽量の指ユニットを作業者が
取りつけ又は取りはずすことによって所望のロボット作
業に最適なロボットハンドが得られるという効果を有し
、しかも従来のロボットハンド自体を交換して種々なワ
ーク形状に対処する場合に対比して本発明の場合には指
ユニットの個数を予め余分に作製しておけばよいことか
ら工業用ロボットの製造コストの低減にも寄与すること
ができる。
のシリンダ筒体１２の外周囲に相互に等間隔にかつロボ
ットハンド１０の中心からそれぞれ略等距離位置に３つ
の指ユニット４０が配設されているが、このように３つ
の指ユニット４０が設けられて開閉動作する場合には、
ロボットハンド１０によって把持されるワークが球状体
や円筒体、円形外周体等の形状を有し、これらを三方か
−ら把持することによって確実な把持動作が保証
される場合に適している、然しなから、同一のロボット
ハンド１０を用いて四角柱形状のワークを把持したり、
板状体をその厚み方向に把持する場合には２つの指ユニ
ット４０を用いて、これら両相ユニット４０でワークを
挾持することにより、確実な把持動作が保証される場合
がある。このような場合には、本発明によれは、指ユニ
ット４０が指開閉機構のシリンダ筒体１２と指取付座３
４に対してと９はずし可能に設けられているから、例え
ば、第２図、第３図における（イ）および（ロ）の２つ
の指ユニット４０を一旦取りはすし、これらのうちの１
つの指ユニット４０を再び（ハ）の指ユニット４０と対
向する位置（第２図、第３図に二点鎖線に）で示した位
置）に取付ければよいのである。このために第５図に図
示の如く、シリンダ筒体１２と指取付座３４には予め指
ユニット４０を取付けるだめのボルト４２，６０．位置
決めビン４２を装着するねじ孔６４，６６、ピン孔６８
等を形成しておく。ここで位１ｈ決めビン４２とその装
着用のビン孔６８とを設けることによって、指ユニット
４０は取りつけ、取りはすしを繰返す場合にも常にシリ
ンダ筒体１２に対して定位置に取付は可能であり、依っ
てロボットハンド１０の中心線に発明の効果 以上の説明から明らかな大うに本発明によれば、開閉指
を有したロボットハンドにおいて、ロボット作業の態様
又はワークの形状等の条件から必要に応じて指ユニット
の数を増減して確実なロボット作業の遂行を確保するこ
とができる。壕だ、比較的軽量の指ユニットを作業者が
取りつけ又は取りはずすことによって所望のロボット作
業に最適なロボットハンドが得られるという効果を有し
、しかも従来のロボットハンド自体を交換して種々なワ
ーク形状に対処する場合に対比して本発明の場合には指
ユニットの個数を予め余分に作製しておけばよいことか
ら工業用ロボットの製造コストの低減にも寄与すること
ができる。
第１図は本発明による指数可変形ロボットハンドの実施
例を要部を断面し７て示す正面図、第２図、第３図、第
４図はそれぞれ第１図の■−■線、■−■線、ＩＶ−■
線に沿う矢視図、第５図は第４図における指ユニットを
取りはずした状態を示す部分側面図。 １０・・・ロボットハンド、１２・・・シリンダ筒体、
１４・・・ピストン、１８．２０・・・上・下部シリン
ダ寥、３０・・・ピストン桿、３４・・・指取付座、４
０・・・指、ユニット、４６・・・固定指部材、４８゜
５０．５２’、５４・・・第１〜第４リンク、５６・・
・爪保持塵、５８・・・可動指。 第３図 第５回 ２ 第４℃
例を要部を断面し７て示す正面図、第２図、第３図、第
４図はそれぞれ第１図の■−■線、■−■線、ＩＶ−■
線に沿う矢視図、第５図は第４図における指ユニットを
取りはずした状態を示す部分側面図。 １０・・・ロボットハンド、１２・・・シリンダ筒体、
１４・・・ピストン、１８．２０・・・上・下部シリン
ダ寥、３０・・・ピストン桿、３４・・・指取付座、４
０・・・指、ユニット、４６・・・固定指部材、４８゜
５０．５２’、５４・・・第１〜第４リンク、５６・・
・爪保持塵、５８・・・可動指。 第３図 第５回 ２ 第４℃
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、開閉指を備えた工業用ロボットのハンドにおいて、
シリンダ筒体、該シリンダ筒体内に嵌挿されたピストン
、該ピストンから突出したピストン桿からなる指開閉機
構と、前記シリンダ筒体外周にとりはずし可能に取付け
られる固定指、該固定指に枢着されるとともに前記ピス
トン桿の一端にとりはずし可能に係止される可動指から
なる指ユニットとを具備してなり、前記シリンダ筒体ま
わりに取付けられる指ユニツト数を必要に応じて増減す
るようにしたことを特徴とする指数可変形のロボットハ
ンド。 ２、前記指開閉機構のシリンダ筒体は外形が六角柱体に
形成され、該六角柱体の側面に前記指ユニットの固定指
をねじ止め取付けするように構成した特許請求の範囲第
１頂に記載の指数可変形のロボットハンド。 ３、前記指ユニットの可動指はリンク構造体からなる特
許請求の範囲第１項に記載の指数可変形のロボットハン
ド。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58031002A JPS59161287A (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 指数可変形のロボツトハンド |
| DE8484300916T DE3464715D1 (en) | 1983-02-28 | 1984-02-14 | A robot hand for industrial robots |
| EP84300916A EP0117679B1 (en) | 1983-02-28 | 1984-02-14 | A robot hand for industrial robots |
| US06/582,660 US4569549A (en) | 1983-02-28 | 1984-02-23 | Robot hand for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58031002A JPS59161287A (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 指数可変形のロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JPH01306190A (ja) * | 1988-06-03 | 1989-12-11 | Meidensha Corp | ロボットハンド |
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