JPS6361154B2 - - Google Patents
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- JPS6361154B2 JPS6361154B2 JP58031002A JP3100283A JPS6361154B2 JP S6361154 B2 JPS6361154 B2 JP S6361154B2 JP 58031002 A JP58031002 A JP 58031002A JP 3100283 A JP3100283 A JP 3100283A JP S6361154 B2 JPS6361154 B2 JP S6361154B2
- Authority
- JP
- Japan
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- finger
- cylinder body
- robot hand
- piston
- piston rod
- Prior art date
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Links
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 8
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 7
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0475—Exchangeable fingers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工業用ロボツトのハンドの構造に関
し、特にハンドの先端に設けられた開閉指の指数
を必要に応じて、例えば丸棒把持の場合には三つ
指とし、角棒把持の場合には二つ指とするように
増減可能に構成した指数可変形のロボツトハンド
に関する。
し、特にハンドの先端に設けられた開閉指の指数
を必要に応じて、例えば丸棒把持の場合には三つ
指とし、角棒把持の場合には二つ指とするように
増減可能に構成した指数可変形のロボツトハンド
に関する。
従来技術
工業用ロボツトによつて種々のロボツト作業を
遂行する場合に作業の種類に従つてその作業に適
したハンドを予め用意し、必要に応じてハンドを
交換することは従来から行なわれている。故にロ
ボツトハンドでワークを把持搬送する場合に、そ
のワークの形状が丸物であるか角物であるかに応
じて予め三つ指を具備したロボツトハンドと二つ
指を具備したロボツトハンドとを別個に予め用意
してこれらを相互に交換しながら把持搬送するこ
とは従来から行なわれていた。然しながらロボツ
トハンドの交換には予め交換作業動作を工業用ロ
ボツトにロボツト制御装置を介して教え込む必要
があり、工業用ロボツトロボツトの汎用化に伴つ
てこれを更に簡素化することが要望されている。
遂行する場合に作業の種類に従つてその作業に適
したハンドを予め用意し、必要に応じてハンドを
交換することは従来から行なわれている。故にロ
ボツトハンドでワークを把持搬送する場合に、そ
のワークの形状が丸物であるか角物であるかに応
じて予め三つ指を具備したロボツトハンドと二つ
指を具備したロボツトハンドとを別個に予め用意
してこれらを相互に交換しながら把持搬送するこ
とは従来から行なわれていた。然しながらロボツ
トハンドの交換には予め交換作業動作を工業用ロ
ボツトにロボツト制御装置を介して教え込む必要
があり、工業用ロボツトロボツトの汎用化に伴つ
てこれを更に簡素化することが要望されている。
発明の目的
従つて本発明はこのような要望を充足せしめる
ための一環として、ロボツトハンドが開閉指を有
する場合にその指数を必要に応じて増減してワー
ク把持を確実におこなえるようにした指数可変形
のロボツトハンドを提供せんとするものである。
ための一環として、ロボツトハンドが開閉指を有
する場合にその指数を必要に応じて増減してワー
ク把持を確実におこなえるようにした指数可変形
のロボツトハンドを提供せんとするものである。
発明の構成・作用
すなわち、本発明によれば、シリンダ筒体、該
シリンダ筒体内に嵌挿されたピストン、該ピスト
ンから突出したピストン桿からなる指開閉機構
と、上記シリンダ筒体外周の所定位置に位置決め
ピンとねじボルトにより取外し可能に取付けられ
る固定指と、該固定指に枢着されると共に上記ピ
ストン桿の先端にねじボルトにより取外し可能に
係止される可動指からなる指ユニツトとを具備し
て成り、上記のシリンダ筒体のまわりに取付けら
れる指ユニツト数を必要に応じて増減するように
したことを特徴とする指数可変形のロボツトハン
ドが提供される。なお、指ユニツトの取はずし又
は取つけの作業は作業者が簡単におこなうことが
可能であり、特に指ユニツトの取付手段をねじと
位置決めピンとで形成すれば、ワーク形状の変化
に従つて適正なロボツトハンドを簡単に構成する
ことができる。以下、本発明を添付図面に示す実
施例に基づき詳細に説明する。
シリンダ筒体内に嵌挿されたピストン、該ピスト
ンから突出したピストン桿からなる指開閉機構
と、上記シリンダ筒体外周の所定位置に位置決め
ピンとねじボルトにより取外し可能に取付けられ
る固定指と、該固定指に枢着されると共に上記ピ
ストン桿の先端にねじボルトにより取外し可能に
係止される可動指からなる指ユニツトとを具備し
て成り、上記のシリンダ筒体のまわりに取付けら
れる指ユニツト数を必要に応じて増減するように
したことを特徴とする指数可変形のロボツトハン
ドが提供される。なお、指ユニツトの取はずし又
は取つけの作業は作業者が簡単におこなうことが
可能であり、特に指ユニツトの取付手段をねじと
位置決めピンとで形成すれば、ワーク形状の変化
に従つて適正なロボツトハンドを簡単に構成する
ことができる。以下、本発明を添付図面に示す実
施例に基づき詳細に説明する。
実施例
第１図は本発明による指数可変形ロボツトハン
ドの実施例を要部を断面して示した正面図であ
り、第２図、第３図、第４図はそれぞれ第１図の
−、−、−線に沿う矢視図、第５図
は第４図における指ユニツトを取りはずした状態
を示す部分側面図である。
ドの実施例を要部を断面して示した正面図であ
り、第２図、第３図、第４図はそれぞれ第１図の
−、−、−線に沿う矢視図、第５図
は第４図における指ユニツトを取りはずした状態
を示す部分側面図である。
これらの図において、本発明によるロボツトハ
ンド１０はその中心部分にシリンダ筒体１２を有
し、このシリンダ筒体１２の内部にピストン１４
が第１図の上・下方向に往復摺動可能に嵌挿され
ている。このピストン１４はその外周にＯリング
からなるシール材１６ａを有してシリンダ筒体１
２の内壁面に密嵌されているのでピストン１４の
上方と下方にそれぞれ上部シリンダ室１８と下部
シリンダ室２０が形成され、これら上・下の両シ
リンダ室１８，２０に外部から交互に圧力空気等
の圧力流体を導入すれば、ピストン１４がシリン
ダ筒体１２の内部で上・下に摺動するものであ
る。なお、１８ａ，２０ａはそれぞれ上部シリン
ダ室１８と下部シリンダ室２０に開口した圧力流
体の出入口で管路２２，２４と切替弁（図示せ
ず）とを介して圧力流体源に接続している。シリ
ンダ筒体１２の上部開口は蓋体２６によつて閉塞
されており、この蓋体２６はシリンダ筒体１２に
ねじ止めによつて固定されると共にＯリングから
なるシール材１６ｂによつて上部シリンダ室１８
を密封している。また上記蓋体２６の内面とピス
トン１４の上面との間には圧縮ばね２８が設けら
れ、本実施例ではピストン１４に対して押下力を
常時付与している。従つて上・下部シリンダ室１
８，２０の何れにも圧力流体が供給されていない
ときは、ピストン１４は第１図の左半分に図示の
ように下方に押下されており、また圧縮ばね２８
は上部シリンダ室１８側に圧力流体が供給され、
下部シリンダ室２０から圧力流体が排出されるピ
ストン１４の下動時にはそのピストン１４の下動
を推進するように作用する。なお、ピストン１４
を一般に上方に押し上げておく方が良好な場合に
は圧縮ばね２８をシリンダ筒体１２の底面とピス
トン１４の下面との間に配設すればよい。ピスト
ン１４からはピストン桿３０が下方に突出してお
り、このピストン桿３０は、シリンダ筒体１２の
下部に着座固定されたブツシユ３２の中心孔を貫
通して下方に延びている。そして上記ブツシユ３
２の中心孔とピストン桿３０の間はＯリングから
なるシール材１６ｃによつて封止され、下部シリ
ンダ室２０から圧力流体が漏出しないように形成
されている。上記ピストン桿３０の下端には板状
の指取付座３４が取付けられ、本実施例ではピス
トン桿３０と別体に形成された六角形状（第３図
参照）の所要厚さを有した板体がボルト３６によ
つてピストン桿３０の下端に固着されている。さ
て、本実施例では上述したシリンダ筒体１２も第
２図、第３図に示すようにその外形形状は六角柱
の形状を有し、従つて中心線のまわりに６側面を
有し、これらの側面は後述のように上述した六角
形状の指取付座３４と共に開閉指の取付部として
用いられる。また、上述したシリンダ筒体１２と
圧力流体の供給によつて上・下往復動するピスト
ン１４、ピストン桿３０とによつて指開閉機構が
形成されている。
ンド１０はその中心部分にシリンダ筒体１２を有
し、このシリンダ筒体１２の内部にピストン１４
が第１図の上・下方向に往復摺動可能に嵌挿され
ている。このピストン１４はその外周にＯリング
からなるシール材１６ａを有してシリンダ筒体１
２の内壁面に密嵌されているのでピストン１４の
上方と下方にそれぞれ上部シリンダ室１８と下部
シリンダ室２０が形成され、これら上・下の両シ
リンダ室１８，２０に外部から交互に圧力空気等
の圧力流体を導入すれば、ピストン１４がシリン
ダ筒体１２の内部で上・下に摺動するものであ
る。なお、１８ａ，２０ａはそれぞれ上部シリン
ダ室１８と下部シリンダ室２０に開口した圧力流
体の出入口で管路２２，２４と切替弁（図示せ
ず）とを介して圧力流体源に接続している。シリ
ンダ筒体１２の上部開口は蓋体２６によつて閉塞
されており、この蓋体２６はシリンダ筒体１２に
ねじ止めによつて固定されると共にＯリングから
なるシール材１６ｂによつて上部シリンダ室１８
を密封している。また上記蓋体２６の内面とピス
トン１４の上面との間には圧縮ばね２８が設けら
れ、本実施例ではピストン１４に対して押下力を
常時付与している。従つて上・下部シリンダ室１
８，２０の何れにも圧力流体が供給されていない
ときは、ピストン１４は第１図の左半分に図示の
ように下方に押下されており、また圧縮ばね２８
は上部シリンダ室１８側に圧力流体が供給され、
下部シリンダ室２０から圧力流体が排出されるピ
ストン１４の下動時にはそのピストン１４の下動
を推進するように作用する。なお、ピストン１４
を一般に上方に押し上げておく方が良好な場合に
は圧縮ばね２８をシリンダ筒体１２の底面とピス
トン１４の下面との間に配設すればよい。ピスト
ン１４からはピストン桿３０が下方に突出してお
り、このピストン桿３０は、シリンダ筒体１２の
下部に着座固定されたブツシユ３２の中心孔を貫
通して下方に延びている。そして上記ブツシユ３
２の中心孔とピストン桿３０の間はＯリングから
なるシール材１６ｃによつて封止され、下部シリ
ンダ室２０から圧力流体が漏出しないように形成
されている。上記ピストン桿３０の下端には板状
の指取付座３４が取付けられ、本実施例ではピス
トン桿３０と別体に形成された六角形状（第３図
参照）の所要厚さを有した板体がボルト３６によ
つてピストン桿３０の下端に固着されている。さ
て、本実施例では上述したシリンダ筒体１２も第
２図、第３図に示すようにその外形形状は六角柱
の形状を有し、従つて中心線のまわりに６側面を
有し、これらの側面は後述のように上述した六角
形状の指取付座３４と共に開閉指の取付部として
用いられる。また、上述したシリンダ筒体１２と
圧力流体の供給によつて上・下往復動するピスト
ン１４、ピストン桿３０とによつて指開閉機構が
形成されている。
一方、本発明によるロボツトハンド１０は上述
したシリンダ筒体１２と指取付座３４とに取付け
られる複数の指ユニツト４０を備えており、本実
施例では指開閉機構のシリンダ筒体１２の中心線
のまわりに等間隔で３つの指ユニツト４０が取付
けられている。さて、各指ユニツト４０はシリン
ダ筒体１２の外周側面にボルト４２、位置決めピ
ン４４によつて所定位置に、しかもとりはずし可
能に固定される固定指部材４６と、１対の第１リ
ンク４８、１対の第２リンク５０、１対の第３リ
ンク５２、１対の第４リンク５４、爪保持座５６
等からなるリンク構造体として形成された可動指
５８とから形成されている。なお、可動指５８に
おいて、１対の第１リンク４８は、前述の指開閉
機構の指取付座３４にねじ６０によつて一端が固
定され、それぞれの他端は対応する第２リンク５
０に枢着結合されている。また第２リンク５０は
Ｌ字形状を有した第３リンク５３（第１図参照）
の一端に枢着され、該第３リンク５２はその中央
位置が固定指４６の下端に枢着されると共に上記
一端と別の他端は爪保持座５８に枢着されてい
る。また第４リンク５４はその両端が固定指４６
の下方外端と爪保持座５８とに枢着結合されてい
る。このように可動指５８が第１ないし第４リン
クからなるリンク構造体として形成されているこ
とによつて指開閉機構のピストン桿３０が上・下
往復動を行うに従つてロボツトハンド１０の中心
線に対して半径方向に開閉作動をおこなう。この
場合にシリンダ筒体１２の外周に等間隔に３つの
指ユニツト４０が配設されていると、これら３つ
の指ユニツト４０はピストン桿３０の往復動に従
つて三者が同時に同動作、つまり開動作又は閉動
作を行うことは明らかである。なお、第１図ない
し第５図には図示されていないが、可動指５８の
爪保持座５８には適宜の爪部材がねじ手段等の適
宜な固定手段によつて固定され、従つて３つの指
ユニツト４０が配設されている場合には３つ爪の
ロボツトハンド１０が構成されるのである。ま
た、第１図に図示のように、本発明によるロボツ
トハンド１０はその上端にねじ止め等の適宜固定
手段で取付けられた周知の安全継手６２を介して
工業用ロボツト（図示なし）のアーム先端又はロ
ボツト手首に取付けられる。
したシリンダ筒体１２と指取付座３４とに取付け
られる複数の指ユニツト４０を備えており、本実
施例では指開閉機構のシリンダ筒体１２の中心線
のまわりに等間隔で３つの指ユニツト４０が取付
けられている。さて、各指ユニツト４０はシリン
ダ筒体１２の外周側面にボルト４２、位置決めピ
ン４４によつて所定位置に、しかもとりはずし可
能に固定される固定指部材４６と、１対の第１リ
ンク４８、１対の第２リンク５０、１対の第３リ
ンク５２、１対の第４リンク５４、爪保持座５６
等からなるリンク構造体として形成された可動指
５８とから形成されている。なお、可動指５８に
おいて、１対の第１リンク４８は、前述の指開閉
機構の指取付座３４にねじ６０によつて一端が固
定され、それぞれの他端は対応する第２リンク５
０に枢着結合されている。また第２リンク５０は
Ｌ字形状を有した第３リンク５３（第１図参照）
の一端に枢着され、該第３リンク５２はその中央
位置が固定指４６の下端に枢着されると共に上記
一端と別の他端は爪保持座５８に枢着されてい
る。また第４リンク５４はその両端が固定指４６
の下方外端と爪保持座５８とに枢着結合されてい
る。このように可動指５８が第１ないし第４リン
クからなるリンク構造体として形成されているこ
とによつて指開閉機構のピストン桿３０が上・下
往復動を行うに従つてロボツトハンド１０の中心
線に対して半径方向に開閉作動をおこなう。この
場合にシリンダ筒体１２の外周に等間隔に３つの
指ユニツト４０が配設されていると、これら３つ
の指ユニツト４０はピストン桿３０の往復動に従
つて三者が同時に同動作、つまり開動作又は閉動
作を行うことは明らかである。なお、第１図ない
し第５図には図示されていないが、可動指５８の
爪保持座５８には適宜の爪部材がねじ手段等の適
宜な固定手段によつて固定され、従つて３つの指
ユニツト４０が配設されている場合には３つ爪の
ロボツトハンド１０が構成されるのである。ま
た、第１図に図示のように、本発明によるロボツ
トハンド１０はその上端にねじ止め等の適宜固定
手段で取付けられた周知の安全継手６２を介して
工業用ロボツト（図示なし）のアーム先端又はロ
ボツト手首に取付けられる。
さて、ここで第２図、第３図を参照すると、六
角柱形状のシリンダ筒体１２の外周囲に相互に等
間隔にかつロボツトハンド１０の中心からそれぞ
れ略等距離位置に３つの指ユニツト４０が配設さ
れているが、このように３つの指ユニツト４０が
設けられて開閉動作する場合には、ロボツトハン
ド１０によつて把持されるワークが球状体や円筒
体、円形外周体等の形状を有し、これらを三方か
ら把持することによつて確実な把持動作が保証さ
れる場合に適している。然しながら、同一のロボ
ツトハンド１０を用いて四角柱形状のワークを把
持したり、板状体をその厚み方向に把持する場合
には２つの指ユニツト４０を用いて、これら両指
ユニツト４０でワークを挾持することにより、確
実な把持動作が保証される場合がある。このよう
な場合には、本発明によれば、指ユニツト４０が
指開閉機構のシリンダ筒体１２と指取付座３４に
対してとりはずし可能に設けられているから、例
えば、第２図、第３図におけるイおよびロの２つ
の指ユニツト４０を一旦取りはずし、これらのう
ちの１つの指ユニツト４０を再びハの指ユニツト
４０と対向する位置（第２図、第３図に二点鎖線
ニで示した位置）に取付ければよいのである。こ
のために第５図に図示の如く、シリンダ筒体１２
と指取付座３４には予め指ユニツト４０を取付け
るためのボルト４２，６０、位置決めピン４２を
装着するねじ孔６４，６６、ピン孔６８等を形成
しておく。ここで位置決めピン４２とその装着用
のピン孔６８とを設けることによつて、指ユニツ
ト４０は取りつけ、取りはずしを繰返す場合にも
常にシリンダ筒体１２に対して定位置に取付け可
能であり、依つてロボツトハンド１０の中心線に
対して指ユニツト４０が常に定位置に取付けられ
ることが再現保証されるのである。
角柱形状のシリンダ筒体１２の外周囲に相互に等
間隔にかつロボツトハンド１０の中心からそれぞ
れ略等距離位置に３つの指ユニツト４０が配設さ
れているが、このように３つの指ユニツト４０が
設けられて開閉動作する場合には、ロボツトハン
ド１０によつて把持されるワークが球状体や円筒
体、円形外周体等の形状を有し、これらを三方か
ら把持することによつて確実な把持動作が保証さ
れる場合に適している。然しながら、同一のロボ
ツトハンド１０を用いて四角柱形状のワークを把
持したり、板状体をその厚み方向に把持する場合
には２つの指ユニツト４０を用いて、これら両指
ユニツト４０でワークを挾持することにより、確
実な把持動作が保証される場合がある。このよう
な場合には、本発明によれば、指ユニツト４０が
指開閉機構のシリンダ筒体１２と指取付座３４に
対してとりはずし可能に設けられているから、例
えば、第２図、第３図におけるイおよびロの２つ
の指ユニツト４０を一旦取りはずし、これらのう
ちの１つの指ユニツト４０を再びハの指ユニツト
４０と対向する位置（第２図、第３図に二点鎖線
ニで示した位置）に取付ければよいのである。こ
のために第５図に図示の如く、シリンダ筒体１２
と指取付座３４には予め指ユニツト４０を取付け
るためのボルト４２，６０、位置決めピン４２を
装着するねじ孔６４，６６、ピン孔６８等を形成
しておく。ここで位置決めピン４２とその装着用
のピン孔６８とを設けることによつて、指ユニツ
ト４０は取りつけ、取りはずしを繰返す場合にも
常にシリンダ筒体１２に対して定位置に取付け可
能であり、依つてロボツトハンド１０の中心線に
対して指ユニツト４０が常に定位置に取付けられ
ることが再現保証されるのである。
発明の効果
以上の説明から明らかなように本発明によれ
ば、開閉指を有したロボツトハンドにおいて、ロ
ボツト作業の態様又はワークの形状等の条件から
必要に応じて指ユニツトの数を増減して確実なロ
ボツト作業の遂行を確保することができる。ま
た、比較的軽量の指ユニツトを作業者が取りつけ
又は取りはずすことによつて所望のロボツト作業
に最適なロボツトハンドが得られるという効果を
有し、しかも従来のロボツトハンド自体を交換し
て種々なワーク形状に対処する場合に対比して本
発明の場合には指ユニツトの個数を予め余分に作
製しておけばよいことから工業用ロボツトの製造
コストの低減にも寄与することができる。
ば、開閉指を有したロボツトハンドにおいて、ロ
ボツト作業の態様又はワークの形状等の条件から
必要に応じて指ユニツトの数を増減して確実なロ
ボツト作業の遂行を確保することができる。ま
た、比較的軽量の指ユニツトを作業者が取りつけ
又は取りはずすことによつて所望のロボツト作業
に最適なロボツトハンドが得られるという効果を
有し、しかも従来のロボツトハンド自体を交換し
て種々なワーク形状に対処する場合に対比して本
発明の場合には指ユニツトの個数を予め余分に作
製しておけばよいことから工業用ロボツトの製造
コストの低減にも寄与することができる。
第１図は本発明による指数可変形ロボツトハン
ドの実施例を要部を断面して示す正面図、第２
図、第３図、第４図はそれぞれ第１図の−
線、−線、−線に沿う矢視図、第５図は
第４図における指ユニツトを取りはずした状態を
示す部分側面図。 １０……ロボツトハンド、１２……シリンダ筒
体、１４……ピストン、１８，２０……上・下部
シリンダ室、３０……ピストン桿、３４……指取
付座、４０……指ユニツト、４６……固定指部
材、４８，５０，５２，５４……第１〜第４リン
ク、５６……爪保持座、５８……可動指。
ドの実施例を要部を断面して示す正面図、第２
図、第３図、第４図はそれぞれ第１図の−
線、−線、−線に沿う矢視図、第５図は
第４図における指ユニツトを取りはずした状態を
示す部分側面図。 １０……ロボツトハンド、１２……シリンダ筒
体、１４……ピストン、１８，２０……上・下部
シリンダ室、３０……ピストン桿、３４……指取
付座、４０……指ユニツト、４６……固定指部
材、４８，５０，５２，５４……第１〜第４リン
ク、５６……爪保持座、５８……可動指。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 開閉指を備えた工業用ロボツトのハンドにお
いて、シリンダ筒体、該シリンダ筒体内に嵌挿さ
れたピストン、該ピストンから突出したピストン
桿からなる指開閉機構と、前記シリンダ筒体外周
の所定位置に位置決めピンとねじボルトにより取
外し可能に取付けられる固定指と、該固定指に枢
着されると共に前記ピストン桿の先端にねじボル
トにより取外し可能に係止される可動指からなる
指ユニツトとを具備して成り、前記シリンダ筒体
まわりに取付けられる指ユニツト数を必要に応じ
て増減するようにしたことを特徴とする指数可変
形のロボツトハンド。 ２ 前記指開閉機構のシリンダ筒体は、外形が六
角柱体に形成され、該六角柱体の側面に前記指ユ
ニツトの固定指をねじ止め取付けするように構成
した特許請求の範囲第１項に記載の指数可変形の
ロボツトハンド。 ３ 前記指ユニツトの可動指はリンク構造体から
なる特許請求の範囲第１項に記載の指数可変形の
ロボツトハンド。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58031002A JPS59161287A (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 指数可変形のロボツトハンド |
| EP84300916A EP0117679B1 (en) | 1983-02-28 | 1984-02-14 | A robot hand for industrial robots |
| DE8484300916T DE3464715D1 (en) | 1983-02-28 | 1984-02-14 | A robot hand for industrial robots |
| US06/582,660 US4569549A (en) | 1983-02-28 | 1984-02-23 | Robot hand for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58031002A JPS59161287A (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 指数可変形のロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59161287A JPS59161287A (ja) | 1984-09-12 |
| JPS6361154B2 true JPS6361154B2 (ja) | 1988-11-28 |
Family
ID=12319361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58031002A Granted JPS59161287A (ja) | 1983-02-28 | 1983-02-28 | 指数可変形のロボツトハンド |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| EP (1) | EP0117679B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59161287A (ja) |
| DE (1) | DE3464715D1 (ja) |
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| FR2954725B1 (fr) * | 2009-12-24 | 2012-04-20 | Stmi Soc Des Tech En Milieu Ionisant | Pince de prehension a mors paralleles equipes de contacts electriques |
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| US4234223A (en) * | 1979-04-30 | 1980-11-18 | Automation Designs, Inc. | Drive mechanism for a pick-and-place unit |
-
1983
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-
1984
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- 1984-02-14 DE DE8484300916T patent/DE3464715D1/de not_active Expired
- 1984-02-23 US US06/582,660 patent/US4569549A/en not_active Expired - Fee Related
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