JPH0445833Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、把持機構に関し、特に、産業用ロボ
ツトなどに装着して効果のある把持機構に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、ロボツト・ハンドなどに装着されて物品
の把持動作を行う把持機構としては、たとえば、
流体圧によつて付勢されるピストンの往復運動を
カムなどによつて一対の把持片の開閉動作に変換
することにより物品の把持および解放動作などを
行わせる構造のものや、ピニオンギヤに同時に噛
合され互いに逆方向に往復運動する一対のラツク
にそれぞれ把持片を固定して把持動作を行わせる
構造のものなどが提案されている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記のいずれの場合において
も、カムやラツクおよびピニオンギヤなどの複雑
な加工を要する部品を使用するため構造が複雑に
なることは避けられず、価格が比較的高くなつた
り耐久性が比較的劣るなどの問題がある。

また、一対の把持片の動作が同期して行われる
ため、把持片のストロークを容易に変更すること
ができないとともに物品の把持位置が一対の把持
片の中間位置に限定されるという問題もある。

本考案の目的は、簡単な構造で、ピストンロツ
ドの空転による把持片の遊動を防止して物品の安
定な把持動作を行うことが可能な把持機構を提供
することにある。

本考案の他の目的は、第１および第２の把持片
のストロークを個別に簡便に調整して多様な把持
動作を実現することが可能な把持機構を提供する
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の把持機構は、本体の内部に平行に形成
された第１および第２のシリンダと、この第１お
よび第２のシリンダの内部の軸方向にそれぞれ滑
動自在に収容された第１および第２のピストン
と、この第１および第２のピストンにそれぞれ係
止され、両端が本体の外部に突出される第１およ
び第２のピストンロツドと、第１のシリンダ内に
第１のピストンによつて隔成された第１および第
２の流体室に対して外部から与圧流体を給排する
第１および第２の流体給排口と、第２のシリンダ
内に第２のピストンによつて隔成された第３およ
び第４の流体室の各々と当該第３および第４の流
体室とは逆側に位置する第２および第１の流体室
の各々とをそれぞれ連通させる第１および第２の
流体通路と、第１および第２のピストンロツドの
本体の反対側に突出される端部にそれぞれ係止さ
れ、第１および第２の流体給排口に対する与圧流
体の給排による当該第１および第２のピストンロ
ツドの互いに逆方向の同時変位によつて接近また
は離間する第１および第２の把持片とからなり、
第１および第２のピストンロツドの第１および第
２の把持片に係止された端部とは反対側の端部が
該第２および第１の把持片にそれぞれ常時挿通さ
れ、本体の両端には第１および第２の把持片の
各々の変位方向における当接位置が可変な調整ね
じがそれぞれ螺着されてなる構造としたものであ
る。

〔作用〕

上記した手段によれば、たとえばカムやピニオ
ンギヤおよびラツク、さらにはピストンロツド以
外のガイドバーなどの複雑な部品を用いることな
く、簡単な構造で物品の把持動作を行うことがで
きるとともに、第１および第２のピストンロツド
の空転に起因する第１および第２の把持片の遊動
が互いに逆の第２および第１のピストンロツドの
挿通によつて確実に防止され、安定な物品の把持
動作を実現することができる。

さらに、本体の両端に設けられた調整ねじの螺
入量を随意に設定して第１および第２の把持片に
対する当接位置を個別に制御することで、部品交
換などを行うことなく、当該第１および第２の把
持片のストロークを個別に簡便に調整でき、たと
えば把持される物品の中心位置などを任意に変化
させるなどの多様な把持動作を実現することがで
きる。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例である把持機構の断
面図であり、第２図はその側面図である。

本体１の内部には、シリンダ２（第１のシリン
ダ）およびシリンダ３（第２のシリンダ）が所定
の間隔で平行に形成されている。

シリンダ２およびシリンダ３の内部には、それ
ぞれピストン４（第１のピストン）およびピスト
ン５（第２のピストン）が軸方向に滑動自在に収
容されている。

シリンダ２およびシリンダ３の内部の軸方向に
は、ピストン４およびピストン５を貫通してピス
トンロツド６（第１のピストンロツド）およびピ
ストンロツド７（第２のピストンロツド）がそれ
ぞれ挿通され、両端が本体１の外部に突出されて
いる。

ピストン４およびピストン５は、その両側面を
挟持する一対の止め輪８および止め輪９を介して
ピストンロツド６およびピストンロツド７にそれ
ぞれ係止されている。

ピストン４およびピストン５に対するピストン
ロツド６およびピストンロツド７の挿通部にはＯ
リング１０およびＯリング１１が装着されてお
り、該挿通部における圧縮空気などの漏洩が防止
されている。

なお、第１図においては、ピストン５に対する
ピストンロツド７の係合部を破断して示すことに
よりＯリング１１の装着状態のみが示されてお
り、Ｏリング１０自体の図示は省略されている。

またピストン４およびピストン５の外周部には
ピストンパツキン１２およびピストンパツキン１
３がそれぞれ装着されており、シリンダ２および
シリンダ３の内周面との間における圧縮空気など
の漏洩が防止されている。

シリンダ２の両端の拡径部には、ピストンロツ
ド６が軸方向に挿通されるハウジング１４および
ハウジング１５が挿入され、該シリンダ２の内部
においてピストン４との間に流体室Ｌ１（第１の
流体室）および流体室Ｒ１（第２の流体室）がそ
れぞれ形成されている。

そして、本体１の側面に開口され、流体室Ｌ１
およびＲ１にそれぞれ連通する流体給排口１６
（第１の流体給排口）または流体給排口１７（第
２の流体給排口）を通じて外部から圧縮空気圧な
どをそれぞれ交互に作用そせることにより、ピス
トン４に図の左右方向に発生する推力がピストン
ロツド６を介して外部に出力されるものである。

また、ハウジング１４およびハウジング１５の
内部においてピストンロツド６との摺動部には、
軸受１８、軸受１９およびロツドパツキン２０、
ロツドパツキン２１がそれぞれ装着されており、
ピストンロツド６が軸方向に円滑に案内されると
ともに、該ハウジング１４およびハウジング１５
に対するピストンロツド６の挿通部における圧縮
空気などの漏洩が防止されている。

ハウジング１４およびハウジング１５の外端部
には、パツキンホルダ２２およびパツキンホルダ
２３を介して、シリンダ２の内周部に係止される
止め輪２４および止め輪２５が設けられており、
該ハウジング１４およびハウジング１５がシリン
ダ２の両端の拡径部に安定に保持されるように構
成されている。

また、ハウジング１４およびハウジング１５の
外周部とシリンダ２の内周部との間には、Ｏリン
グ２６およびＯリング２７がそれぞれ装着されて
おり、シリンダ２の内部に作用される圧縮空気な
どが外部に漏洩することが防止されている。

一方、シリンダ３の両端の拡径部には、ピスト
ンロツド７が挿通されるハウジング２８およびハ
ウジング２９が設けられ、該シリンダ３の内部に
おいてピストン５との間に流体室Ｌ２（第３の流
体室）および流体室Ｒ２（第４の流体室）が形成
されている。

この流体室Ｌ２およびＲ２は、本体１において
シリンダ２とシリンダ３との間の隔壁部に形成さ
れた流体通路３０（第２の流体通路）および流体
通路３１（第１の流体通路）を介して、互いに交
差した位置関係にあるシリンダ２の流体室Ｒ１お
よびＬ１にそれぞれ連通されており、外部から流
体給排口１６または１７を通じて圧縮空気などを
作用させることにより、シリンダ２のピストン４
とシリンダ３のピストン５には互いに逆方向の推
力が発生するように構成されている。

また、ハウジング２８およびハウジング２９の
内部においてピストンロツド７との摺動部には、
軸受３２、軸受３３およびロツドパツキン３４、
ロツドパツキン３５がそれぞれ装着されており、
ピストンロツド７が軸方向に円滑に案内されると
ともに、該ハウジング２８およびハウジング２９
に対するピストンロツド７の挿通部における流体
の漏洩が防止されている。

ハウジング２８およびハウジング２９の外端部
には、パツキンホルダ３６およびパツキンホルダ
３７を介して、シリンダ３の内周部に係止される
止め輪３８および止め輪３９がそれぞれ設けられ
ており、該ハウジング２８およびハウジング２９
がシリンダ３の両端の拡径部に安定に保持される
ように構成されている。

また、ハウジング２８およびハウジング２９の
外周部とシリンダ３の内周部との間には、Ｏリン
グ４０およびＯリング４１がそれぞれ装着されて
おり、シリンダ３の内部に作用される圧縮空気な
どが外部に漏洩することが防止されている。

本体１の外部に突出されるピストンロツド６お
よびピストンロツド７の、該本体１の反対側に突
出される端部には、止めねじ４２および止めねじ
４３によつて、一対の把持片４４（第１の把持
片）および把持片４５（第２の把持片）がそれぞ
れ係止され、該把持片４４および把持片４５は本
体１を介してほぼ平行に対向している。

そして、ピストン４およびピストン５からピス
トンロツド６およびピストンロツド７を介して互
いに逆方向に同時に発生する推力によつて把持片
４４および把持片４５を接近または離間させるこ
とにより、該把持片４４と把持片４５との間に位
置される図示しない物品の把持または解放動作な
どが行われるものである。

さらに、ピストンロツド６およびピストンロツ
ド７の把持片４４および把持片４５が係止される
端部と反対側の端部は、それぞれ把持片４５およ
び把持片４４に軸方向に滑動自在に挿通されてお
り、把持片４４および把持片４５が、それぞれピ
ストンロツド６およびピストンロツド７の軸の回
りに遊動状態となることが阻止されている。

把持片４４および把持片４５においてピストン
ロツド７およびピストンロツド６の挿通部には、
軸受４６および軸受４７が装着されており、ピス
トンロツド７およびピストンロツド６に対する把
持片４４および把持片４５の相対的な往復運動が
円滑に行われるように構成されている。

把持片４４および把持片４５の対向面の中央部
には、それぞれ所定の幅の溝部４４ａおよび溝部
４５ａが全長にわたつて刻設されている。

そして、ピストンロツド６およびピストンロツ
ド７の把持片４４および把持片４５が係止される
端部の外周を切欠して形成された平坦部６ａおよ
び平坦部７ａを該把持片４４および把持片４５の
溝部４４ａおよび溝部４５ａにそれぞれ嵌合させ
ることにより、ピストンロツド６およびピストン
ロツド７が、それぞれ把持片４４および把持片４
５に対して遊動状態となることが阻止され、把持
片４４および把持片４５が、止めねじ４２および
止めねじ４３を介して、ピストンロツド６および
ピストンロツド７に対して安定に係止されるもの
である。

本体１の両端には、把持片４４および把持片４
５に対する当接位置が可変な調整ねじ４８および
調整ねじ４９が螺着されており、ピストンロツド
６およびピストンロツド７を介して個別に駆動さ
れる把持片４４および把持片４５のストロークが
個別に調整される構造とされている。

また調整ねじ４８および調整ねじ４９には、そ
れぞれロツクナツト５０およびロツクナツト５１
が装着されており、個別に設定された調整ねじ４
８および調整ねじ４９の本体１からの突出長さが
振動などの影響を受けることなく安定に維持され
るものである。

以下、本実施例の作用について説明する。

まず、流体給排口１６を通じて、シリンダ２の
流体室Ｌ１および流体通路３０を介して該流体室
Ｌ１に連通するシリンダ３の流体室Ｒ２に圧縮空
気などの流体圧を同時に作用させると、ピストン
４およびピストン５は、それぞれ第１図の右およ
び左方向に付勢され、ピストンロツド６およびピ
ストンロツド７の互いに反対側の端部に係止され
る把持片４４および把持片４５は互いに接近する
方向に変位し、把持片４４と把持片４５との間に
位置される図示しない物品の把持動作が行われ
る。

ここで、調整ねじ４８および調整ねじ４９の把
持片４４および把持片４５に対する当接位置を予
め個別に設定しておくことにより、図示しない物
品の把持位置を把持片４４と把持片４５の中間の
位置から左右方向にずれた所望の位置に設定する
ことができる。

逆に、流体給排口１７を通じて、シリンダ２の
流体室Ｒ１および流体通路３１を介して該流体室
Ｒ１に連通するシリンダ３の流体室Ｌ２に圧縮空
気などの流体圧を作用させると、ピストン４およ
びピストン５は、それぞれ第１図の左および右方
向に付勢され、ピストンロツド６およびピストン
ロツド７の互いに反対側の端部に係止される把持
片４４および把持片４５は互いに離間する方向に
移動し、把持片４４と把持片４５との間に挟持さ
れている図示しない物品が速やかに解放される。

このように、本実施例においては、本体１の内
部に設けられたシリンダ２およびシリンダ３の内
部に位置され、流体給排口１６または１７および
流体通路３０または３１を通じた流体圧の作用に
よつて互いに逆方向に駆動されるピストン４およ
びピストン５の付勢力によつて、ピストンロツド
６およびピストンロツド７の互いに反対側の端部
に係止された把持片４４および把持片４５による
物品などの把持および解放動作が行われる構造で
あるため、たとえばカムやピニオンギヤおよびラ
ツクなどの複雑な部品を用いる必要がなく、把持
機構の構造が簡単化され、耐久性の向上や製造原
価の低減などを実現することができる。

また、ピストンロツド６および７の互いに逆の
一端に把持片４４および把持片４５がそれぞれ固
定され、他端部が他方に固定された把持片４５お
よび把持片４４に常時挿通される構造であるた
め、把持片４４および把持片４５の空転が防止さ
れ、当該把持片４４および把持片４５による物品
の安定な把持動作を実現できる。

さらに、調整ねじ４８および調整ねじ４９の把
持片４４および把持片４５に対する当接位置を予
め個別に設定しておくことにより、図示しない物
品の把持位置を把持片４４と把持片４５の中間の
位置から左右方向にずれた所望の位置に設定する
ことができるので、把持片４４および把持片４５
による物品などの把持動作における自由度が向上
する。

なお、本考案は前記実施例になんら限定される
ものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で種々
変更可能であることは言うまでもない。

［考案の効果］ (1) 本体の内部に平行に形成された第１および第
２のシリンダと、この第１および第２のシリン
ダの内部の軸方向にそれぞれ滑動自在に収容さ
れた第１および第２のピストンと、この第１お
よび第２のピストンにそれぞれ係止され、両端
が前記本体の外部に突出される第１および第２
のピストンロツドと、前記第１のシリンダ内に
前記第１のピストンによつて隔成された第１お
よび第２の流体室に対して外部から与圧流体を
給排する第１および第２の流体給排口と、前記
第２のシリンダ内に前記第２のピストンによつ
て隔成された第３および第４の流体室の各々と
当該第３および第４の流体室とは逆側に位置す
る前記第２および第１の流体室の各々とをそれ
ぞれ連通させる第１および第２の流体通路と、
前記第１および第２のピストンロツドの前記本
体の反対側に突出される端部にそれぞれ係止さ
れ、前記第１および第２の流体給排口に対する
前記与圧流体の給排による当該第１および第２
のピストンロツドの互いに逆方向の同時変位に
よつて接近または離間する第１および第２の把
持片とからなり、前記第１および第２のピスト
ンロツドの前記第１および第２の把持片に係止
された端部とは反対側の端部が該第２および第
１の把持片にそれぞれ常時挿通され、前記本体
の両端には前記第１および第２の把持片の各々
の変位方向における当接位置が可変な調整ねじ
がそれぞれ螺着されてなる構造であるため、た
とえばカムやピニオンギヤおよびラツク、さら
にはピストンロツド以外のガイドバーなどの複
雑な部品を用いることなく、簡単な構造で物品
の把持動作を行うことができるとともに、第１
および第２のピストンロツドの空転に起因する
第１および第２の把持片の遊動が互いに逆の第
２および第１のピストンロツドの挿通によつて
確実に防止され、安定な物品の把持動作を実現
することができる。

また、本体の両端に設けられた調節ねじの螺
入量を随意に設定して第１および第２の把持片
に対する当接位置を個別に制御することで、煩
雑な部品交換などを行うことなく、当該第１お
よび第２の把持片のストロークを個別に簡便に
調整でき、たとえば把持される物品の中心位置
などを任意に変化させるなどの多様な把持動作
を容易に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である把持機構の断
面図、第２図はその側面図である。 １……本体、２……シリンダ（第１のシリン
ダ）、３……シリンダ（第２のシリンダ）、４……
ピストン（第１のピストン）、５……ピストン
（第２のピストン）、６……ピストンロツド（第１
のピストンロツド）、６ａ……平坦部、７……ピ
ストンロツド（第２のピストンロツド）、７ａ…
…平坦部、８，９……止め輪、１０，１１……Ｏ
リング、１２，１３……ピストンパツキン、１
４，１５……ハウジング、１６……流体給排口
（第１の流体給排口）、１７……流体給排口（第２
の流体給排口）、１８，１９……軸受、２０，２
１……ロツドパツキン、２２，２３……パツキン
ホルダ、２４，２５……止め輪、２６，２７……
Ｏリング、２８，２９……ハウジング、３０……
流体通路（第２の流体通路）、３１……流体通路
（第１の流体通路）、３２，３３……軸受、３４，
３５……ロツドパツキン、３６，３７……パツキ
ンホルダ、３８，３９……止め輪、４０，４１…
…Ｏリング、４２，４３……止めねじ、４４……
把持片（第１の把持片）、４４ａ……溝部、４５
……把持片（第２の把持片）、４５ａ……溝部、
４６，４７……軸受、４８，４９……調整ねじ、
５０，５１……ロツクナツト、Ｌ１……流体室
（第１の流体室）、Ｒ１……流体室（第２の流体
室）、Ｌ２……流体室（第３の流体室）、Ｒ２……
流体室（第４の流体室）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 本体の内部に平行に形成された第１および第２
   のシリンダと、この第１および第２のシリンダの
   内部の軸方向にそれぞれ滑動自在に収容された第
   １および第２のピストンと、この第１および第２
   のピストンにそれぞれ係止され、両端が前記本体
   の外部に突出される第１および第２のピストンロ
   ツドと、前記第１のシリンダ内に前記第１のピス
   トンによつて隔成された第１および第２の流体室
   に対して外部から与圧流体を給排する第１および
   第２の流体給排口と、前記第２のシリンダ内に前
   記第２のピストンによつて隔成された第３および
   第４の流体室の各々と当該第３および第４の流体
   室とは逆側に位置する前記第２および第１の流体
   室の各々とをそれぞれ連通させる第１および第２
   の流体通路と、前記第１および第２のピストンロ
   ツドの前記本体の反対側に突出される端部にそれ
   ぞれ係止され、前記第１および第２の流体給排口
   に対する前記与圧流体の給排による当該第１およ
   び第２のピストンロツドの互いに逆方向の同時変
   位によつて接近または離間する第１および第２の
   把持片とからなり、前記第１および第２のピスト
   ンロツドの前記第１および第２の把持片に係止さ
   れた端部とは反対側の端部が該第２および第１の
   把持片にそれぞれ常時挿通され、前記本体の両端
   には前記第１および第２の把持片の各々の変位方
   向における当接位置が可変な調整ねじがそれぞれ
   螺着されていることを特徴とする把持機構。