SE437344B

SE437344B - Griptang for hanteringsapparater

Info

Publication number: SE437344B
Application number: SE8002987A
Authority: SE
Inventors: H Manogg
Original assignee: Zahnradfabrik Friedrichshafen
Priority date: 1979-04-23
Filing date: 1980-04-21
Publication date: 1985-02-25
Also published as: IT1128518B; FR2454878A1; IT8048478A0; DE2916312C2; GB2048212A; FR2454878B1; GB2048212B; DE2916312A1; SE8002987L

Description

soozøsvéa 10 15 20 25 30 35 2 peraturer lett till fastklämningar. - Den största påkänningen till följd av kraftlinjekoncentrationen ligger vid de två förstnämnda drivningsarterna i den centrala lager- punkt, via vilken griparhälfterna är förbundna med varandra.

Vid hjulmekanismen löper krafterna ungefär symmetriskt genom kuggdrevets rotationspunkt och sålunda likaledes genom en ' exakt förutbestämbar geometrisk position i varje griparöpp- ningsvinkel, Griparhälfterna söker därvid under kraftverkan båda intaga samma vinkel mot griparhuvudaxeln.

”Detta är också fallet då osymmetriska arbetsstycken skall gripas; Därvid uppkommer emellertid lätt ensidiga kraftfördel- ningar och deformationer samt belastningstoppar med möjliga följdskador, såsom förslitning, brott osv, eller otillräckliga hâllkrafter. _, .

Sådana följdskador har i synnerhet iakttagits vid de delar, över vilka drivkraften inleds. Alla dessa griparmekanismers anpassnings- och belastningsförmåga är därvid dimensions- och kraftmässigt snävt begränsad, och den redan kinematiskt betinga- de påkänningen på de endast vridrörliga lederna utgör ett av' de väsentliga randvillkoren för utnyttjande av en sådan gripare i het eller aggressiv miljö. ' ' Ändamålet med uppfinningen enligt patentkravet l är att på grundval av denna teknikens ståndpunkt åstadkomma ett gri- Kparsystem, vilket samtidigt som det uppvisar stor flexibilitet vad avser arbetsstyckegeometri och last medför ett minskat be- ,roende av objektets symmetri och hävstängernas deformerbarhet liksom även en minskad kraftkoncentration i lederna vid minskad aförslitnings- och skadebenägenhet också i het drift.~ Fördelarna med uppfinningen är följande: a) De i manöverstângens griparände sammanträffande reaktions- krafterna förorsakar över två medbingarelement lägre lager- krafter än vid centralleden i en konventionell vinkelhäv-i stång eller igen kil- eller hjulmekanism och till följd därav lägre energiförluster_och förslitning. ' ' b) Griptångens hållkraft och anpassningsområde är inte främst begränsade av hävstångskinematiken, utan är vittgående an- 10 l5 20 25 30 35 c) d) e) f) f9) h) 8002987-9 passbara via drivkraften och därutöver självefterställbara,_ vilket vid konventionella gripare inte eller endast kost- samt är möjligt.

Griptångens käfrvidd kan göras användbar fortfarande vid en vinkel av ungefär É 300 från den räta linjen, varför griptången enligt uppfinningen också därför erbjuder mycket fler möjligheter än vinkelhävstångsprincipen.

Fastklämningsrisken på grund av alltför belastade hävstänger (t.ex. till följd av höga temperaturer eller ensidig belast- ning) är praktiskt taget utesluten.

Hävstångspâkänningen är statiskt gynnsam, emedan inga knäck- krafter vid långa avstånd kan förekomma och emedan också svänglagret stödjer i hållaren. I Manöverstången utsätts vid gripning endast för dragpåkän- ning, och inte ens vid stora avstånd från ställorganet till den kraftfördelande hållaren vid den fria gripararmänden råder någon knäckpåkänning. g De linjära drivorganen kan därför utan problem placeras vid griparmens drivände, dvs nära dess svängningsaxel, där inte bara deras tyngd verkar mindre kraftkrävande, utan också kabel- och slanganslutningarna kan anordnas lämpligare och mer skyddat. I Tillverkningen av gripardelarna och deras hopmontering är enkel och problemfri, liksom även eventuellt utbyte av för- slitningsdelar. Inte ens vid kraftigt nötta lager och gripverktyg finns någon risk för ofrivilligt hållkraftbort- fall av statiskt-kinetiska skäl.

Med utföringsformen enligt krav 2 uppnås, att.medbringarele- menten (rundtapparna) utan hjälpmedel, såsom skruvar, kan in- sättas i hävstängerna och på enkelt sätt för eventuellt utbyte åter utslås ur desamma genom de utåt vidaregående borrningarna.

Med utföringsformen enligt krav 3 uppnås, att med endast fâtaliga tilläggselement kan uppfinningens grundprincip utnytt- jas också för multipelgripare, som är drivmässigt förbundna med samma manöverstång. i QUALITY i°“ﬁﬁaí:“ " 80029 87-9 10 15 20 25 30 35 Med utföringsformen enligt krav 4 uppnås, att manöverstången och hydraulkolven lätt kan urmonteras i riktning mot griparän- den och att också andra hållare och gripare lätt kan pâskjutas på samma manöverstång endast vid obelastad gripare samt att en oavsiktlig sidoförskjutning av hållaren under belastning är I utesluten. _ _ ' . ' ' Med utföringsformen enligt krav 5 uppnås, att manövreringen med den på ringa utryme och vid låg egenvikt höga kraftkoncent- rationer möjliggörande hydrauliken på ett i sig vid pressar osv beprövat sätt är snabbt, tillförlitligt och säkert utförbar" och att samtidigt det för denna griparhävstångsprincip egna _ grundkravet med steglös tryckanpassning kan uppfyllas via ställ- kraftpåförandet.

Med utföringsformerna enligt kraven'6-10 uppnås olika styr- ningstekniska och säkerhetsbefrämjande fördelar vid den speciellt föredragna utföringsformen.' I ' 1 Uppfinningen beskrivs i det följande med ett utföringsexem- pel och under hänvisning till bifogade schematiska ritning, på vilken fig¿ 1 visar ett snitt genom en griptång med anslutande förbindelse till drivorganen i griparmen och tillhörande hydrau- likkretslopp och fig. 2 visar från-sidan ett snitt genom en del .av griptången med utbyggnadsmöjlighet till en multipelgripare.

I fig. 1 visas en manöverstång 2 vara längdförskjutbart anordnad i en griparm 1 och vid sin mot griparen vända ände 3 radiellt lagrad i en-hållare 4. En alltför lång utskjutning av- manöverstången 2 resp. alltför vitt öppnande av hävstängerna 6, 7 förhindras i riktning mot griparen av ett vid hållaren 4 inställbart anordnat, slaglängdbegränsande anslag 5. Hävstång- erna 6, 7 är tvåarmade och har vardera en ingående, driven arm 8, 9 och en utgående arm 10, ll, mellan vilka befinner sig till- hörande svänglager 12, 13. Manöverstången 2 står via två obero- ende av varandra vrid- och längdrörliga medbringarelement 14, 15, som är införda i ett hål 35 i manöverstângens ände 3, i formin- grepp med hävstängerna 6, 7 och begränsar därigenom dessas.rör- lighet. I utföringsexemplet används rundtappar 16 som medbringar- element 14, 15, vilka är införda i resp. driven arm 8, 9 i var g QLIALXTa/"vv" 10 l5 20 25 30 35 8002987-9 5 sitt hål l7, som mynnar på andra sidan om resp. lagertapp 18, så att rundtapparna från detta håll lätt kan slås ut vid byte.

Svänglagrens 12, 13 lagertappar l8 är företrädesvis lagrade i lagerbussningar 19. Sådana kan också vara användbara för styrning av de här som rundade kammar utformade medbringarele- menten 14, 15 i hålet 35 i manöverstångens 2 ände 3. Änden 3 är företrädesvis ett lösbart ändstycke, som fasthålles vid manöverstången av ett i sidled inskjutbart anslutningsstycke 23, i form av exempelvis en tvärkil, en bult, en regel eller en sprint. _ Vidare visas upptill i fig. l ett här som föredraget lin- järt drivorgan använt hydrauliskt ställorgan 24 för längdför- skjutningen vara inbyggt i griparmen. Ställorganet 24 matas från ett tryckstyrdon 25a under styrning från en företrädesvis elektrisk styrenhet 25b via anslutningsledningar O (öppna) och Z (stäng). I ledningen Z finns en backventil 26, som på utgångs- sidan via en avlastningsledning är så förbunden med ledningen O, att vid uppnående av ett trycket i ledningen Z överstigande tryck i ledningen O lyfts ventiltallriken, varigenom åstadkommas ett återflöde genom backventilens 26 anslutningsledning i rikt- ning mot tanken. I Signalgivningen för ett arbetsslag sker från styrenheten 25b eller via denna från en icke visad omkopplare, allt efter manöverstångens 2 givna läge. Dennas läge kontrolleras genom i olika ändlägen inställbara avkännare 27 och en dessa aktiveran- de visare 28 på manöverstången 2. Avkännarna 27 är anslutna till den elektrohydrauliska styrenheten 25a, 25bl Signal från avkännarna 27 ges endast i resp. ändläge, vilket innebär att ställorganet 24 är kraftförsörjt åtminstone tills ett ändläge uppnåtts. .

Efter backventilen 26 är ordnad en vid fylld ledning Z akti- verad tryckomkopplare 29, vilken vid uppnående av en undre tryck- kontakt utlöser ett kortvarigt kommando till en i tryckstyr- donet 25a inbyggd styrventil 30, genom vilket dennas styrkolv förs från neutralläget, i vilket backventilen 26 håller trycket i ledningen Z, till tilloppsställningen mot 2, så att det av PODR i QUALITY 80029 87-9 10 15 20 30 35 en tryckbegränsningsventil 31 konstant hållna högre systemtrycket kan stöta upp backventilen 26 ooh fylla resp. efterfylla hyd- raulcylindern 24 via ledningen Z och en anslutning Z i cylin- dern tills en övre tryckkontakt i tryckomkopplaren 29 påverkas.

I detta läge förblir systemet "läst" under förmedlande av en I praktiskt taget oföränderlig tillhållarkraft i griparen, tills från en annan omkopplare i styrenheten 25 b utgår ett öppnings- > kommando, genom vilket styrventilens 30 kolv dras till ställ- ningen 0. Därigenom strömmar tryckmedel genom ledningen och. anslutningen 0-till den motsatta sidan av manöverkolven i hyd- raulcylindern 24, och samtidigt avtappas via den av det högre trycket över avlastningsledningen kortvarigt öppnade backventi- len 26 den mängd tryckmedium, som kolven tränger ut ur anslut- ningen Z, genom ventilen 30 till tanken.

Alternativt till att låsas hydrauliskt kan manöverstången också låsas mekaniskt eller hjälpstyrt. Även sådan låsning kan _ utlösas av styrorganet och ytterst av avkännaren 272.

För att vid energibortfall säkerställa att öppenställningen automatiskt kan inställas, är inuti gripararmen l kring manö- verstângen 2 anordnad en återställningsfjäder 32, som med för- spänning trycker mot en invändig fläns 33 i gripararmen 1 och en utvändig fläns 34 på manöverstången 2. _ I fig. 2 antyds en lagertappförlängning 20 och en hållarpå- - byggnadsdel Zl för en multipelgriparkonstruktionf vilken har med 25' hävstängerna 6, 7 drivförbundna gripare (av vilka en 7' antyds), som vridmedbringas genom exempelvis stift 22.

Den öppna ställningen 0 är utgångsläge. Vid öppnande av ledningen Z i styrventilen 30 för ställorganet ZÅ manöverstång- en 2 till hållställningen Z under konstanttryokhållning, emedan 'tryckstyrdonet 25a är inrättat för automatisk eftermatning. En - analog modulation av hâlltryoket i relation till fordrad håll- kraft resp. griparhävstângsställning kan vid behov på enkelt sätt inbyggas. ' D Vid drag i manöverstången 2 dras de i stångens ände 3 vrid- bart och längdförskjutbart ingripande medhringarelementen 14, 15 i riktning mot griparmen, varigenom hävstängerna 6, 7 svänga ¶ u» all* 10 8002987-9 kring resp. svänglager, varvid medbringarelementens 14, 15 fria ändar rör sig något ur borrningarna 17, och de utgående armarna 10,11, vilka uppvisar fästorgan för gripverktyg, rör sig mot varandra.

Griptångprincipen enligt uppfinningen är också användbar med annorlunda ordnad vrid- och längdrörlighet för medbringar- elementen 14, 15. I specialfall kan t.ex. kopplingen till ma- növerstången ske över öglor och hakar istället för kamformigt rundade tappar i en gemensam borrning, om därvid är sörjt för en längdstyrning vid.öglemedbringarnas fästande i hävstängerna.

POOH i auAuTv

Claims

fesoozssv-9 t d q P A T E'N T K R A V I1. Griptång för hanteringsapparater, väsentligen bestående av: ' d ' _ id ' ' - en vid en griparm (1) anordnad hållare (4) för en i för- hållande till denna längdförskjutbar manöverstång (2,B), - två på ömse sidor om manöverstângens (2) axel (Ä) i ~samma hållare (4) anordnade svänglager (12,13),'r - ett vinkelhävstångspar (6,7) med var sin.med avseende på d manöverstångens (2) axel (A) spegellikt formad drivarm (8,9), vilka är vända mot varandra, och var sin utgående arm (10,11), som i ett mittläge är parallella med varandra, - - en i vardera svänglagret (12,13) styrd_lagertapp (18) mel- ' lan resp. drivarm (8,9) och utgående arm (Ä0,11), - en koppling mellan drivarmarna (8,9) och manöverstången '(2,3) via medbringarelement (14,15) med längdutjämning mellan manöverstången (2) och svänglagren (l2,13), samt - en slaglängdbegränsare (5) för_manöverstângen_(2,3), 7

1. A över vilken kraftpâverkan på medbringarelementèn sker med ett linjärt drivorgan (24), I ' k ä n n e t e c k n a dj a v -att-i ändarna av drivarmarna (8,9) som medbringarelement är anordnade klotformade huvuden, som är styrda i en vid manöverstânqens (2) ände (3) anordnad tvärborrning (ZA) och i sina mot varandra vända ändar är av- planade (16A). «

2.. Griptång enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att de klotformade huvudena är utförda som ändar på rund- tappar (16), vilka är axiellt införda i de tillordnade drivskänklarna (8 resp. 9).

3. Griptångeniigt krav 1 eller 2, 'k ä n n ef; e c k n a a " a v -att manöverstångens (2) ände är utförd som en separat del (3), som i sin tvärborrningen (2A) motsatta ände upp- visar ett svampformat anslutningsstycke (23) för låsbar förbindelse med manöverstången (2). i ä Poon i lauALlnLir 9 l 8002987-9

4. Griptång enligt något av föregående krav, k ä n n e' - t e c i; n a d a v att i förlängningen av manöverstângens (2) axel (A) är dess slaglängd variabelt begränsad av en i hållaren (4) insatt anslagsskruv (5). _