SU1542794A1 - Рука промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к промышленным роботам с цикловым управлением, и предназначено дл  захвата и ориентации деталей-заготовок относительно технологического оборудовани . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем увеличени  числа регулируемых точек позиционировани . Дл  этого на пневмоцилиндре 1 установлена дополнительна  подпружиненна  скалка 9, имеюща  возможность продольного хода, равного ходу тормозного золотника. На дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, дл  поворота которого установлен привод 11 (например, односторонний пневмоцилиндр), закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1. Дополнительна  скалка 9 перемещаетс  относительно направл ющего стержн  14 и подпружинена пружиной 15. 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам с цикловым управлением и предназначено дл  захвата и ориентации дета- лей-заготовок относительно технологического оборудовани , а также дл  их переноса в разные точки обслуживаемого пространства.

Цель изобретени  - расширение техНологических возможностей за счет Увеличени  числа регулируемых точек позиционировани .

На фиг. 1 изображена рука промыш- |1енного робота, общий вид; нафиг, 2 - (эазрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 1.

Рука промышленного робота состоит Из несущего силового цилиндра, наприДл  выдвижени  штока 2 руки сжатый воздух подаетс  в полость несущего цилиндра 1. При движении руки вниз регулируемый упор k направл ющей скалки 3( мину  упор 10 дополнительной скалки 9, нажимает на тормозной золотник 8 гидродемпфера 6 выдвижени  руки и останавливает шток 2. При необходимости изменени  хода руки или промежуточного останова необходимо подать сжатый воздух в пневмоцилиндр 11 привода поворота дополнительной скалки 9. При движении шток пневмоцилиндра 11 взаимодействует с серьгой 13, неподвижно закрепленной на скалке 9 и поворачивает скалку 9 вместе с упором 10. При движении руки вниз, регулируемый упор Ц направл ющей скалки 3 нажимает на по

мер пневмоцилиндра 1, со штоком 2 ко-20 вернутый упор 10 дополнительной скал- торого жестко соединена направл юща  Скалка 3 с двум  регулируемыми в диапазоне хода упорами k и 5. В передней части пневмоцилиндра 1 крепитс  Гидродемпфер 6 с тормозными золотни- 25 ками 7 и 8 механизма выдвижени  руки. Иа пневмоцилиндре 1 установлена дополнительна  подпружиненна  скалка 9, имеюща  возможность продольного хода, равного ходу тормозного золотника. На 30 дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, дл  поворота которого установлен привод 11, например, односторонний пневмоцилиндр, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1 . ,,- На нижней части штока 2 крепитс  флз- нЈц 12, предназначенный дл  присоединени  схвата (не показан). Дл  привода поворота упора 10 на скалке 9 неподвижно закреплена серьга 13, взаимодейст- до вующа  со штоком привода 11. Дополнительна  скалка 9 перемещаетс  относительно направл ющего стержн  И и подпружинена пружиной 15. Внизу скалки 9 расположен выступ 16.45

Рука промышленного робота работает следующим образом.

ки 9, котора  опорным торцом, имеющим выступ 16, нажимает на тормозной золотник 8 и останавливает шток 2 руки промышленного робота.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука промышленного робота, содержаща  силовой цилиндр, скалку с регулируемым упором, жестко св занную Со штоком силового цилиндра, корпус с тормозными золотниками и дополнительную скалку с упором, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  цисла регулируемых точек позиционировани , она снабжена приводом поворота дополнительной скалки и направл ющим стержнем, закрепленным на корпусе тормозных золотников параллельно одному из них, а дополнительна  скалка установлена на корпусе силового цилиндра и на направл ющем стержне с возможностью продольного перемещени  на величину хода тормозного золотника и взаимодействи  ее торца с тормозным золотником .

   вернутый упор 10 дополнительной скал-

   ки 9, котора  опорным торцом, имеющим выступ 16, нажимает на тормозной золотник 8 и останавливает шток 2 руки промышленного робота.

   Формула изобретени 

   Рука промышленного робота, содержаща  силовой цилиндр, скалку с регулируемым упором, жестко св занную Со штоком силового цилиндра, корпус с тормозными золотниками и дополнительную скалку с упором, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  цисла регулируемых точек позиционировани , она снабжена приводом поворота дополнительной скалки и направл ющим стержнем, закрепленным на корпусе тормозных золотников параллельно одному из них, а дополнительна  скалка установлена на корпусе силового цилиндра и на направл ющем стержне с возможностью продольного перемещени  на величину хода тормозного золотника и взаимодействи  ее торца с тормозным золотником .

   W

   13

   Редактор М. Товтин

   Составитель И. Бакулина

   Техред Л.Олийнык Корректор С. Шекмар

   Заказ 371

   Тираж 691

   ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Фиг. 2

   Фиг.З

   Подписное