SU1355485A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к устройствам , автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей про- мьшшенности, в строительстве и металлообработке , а также на погрузочно- разгрузочных работах. Целью изобретени   вл етс  расширение зоны манипулировани  и снижение энергозатрат за счет уменьшени  мощности привода, а также повышение надежности. Дл  этого в корпусе 1 установлена втулка 2 с возможностью возвратно-поступательного перемещени  в нем. На втулке 2 закреплена платформа 3, а на платформе 3 - фланец 4, образующий с последней поступательную кинематическую пару . Исполнительный орган вьшолнен в виде каркаса 5, например цилиндрической пружины раст жени  (или сжати ), внутри которого размещен гибкий рукав 12, схвата 6, привод ротации 7 схвата. Исполнительньй орган закреплен на фланце 4 и перемещаетс  в пространстве под действием основного 10 и дополнительного I3 приводов исполнительного органа. Основной привод 10 выполнен в виде телескопического си- лового цилиндра. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. е S (Л СА5 СД Сл 4 00 ел . 1

Description

Изобретение относитс  к устройствам , автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промышленности , в строительстве и металлообработке , а также на погрузочно-раз- грузочных работах.

Цель изобретени  - расширение зоны манипулировани  и снижение энергозатрат за счет уменьшени  мощности привода , а 1 акже повышение надежности.

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - схват;на фиг.З платформа исполнительного органа,сечение по оси.

Манипул тор содержит поворотный (вращающийс ) корпус 1 опорно-поворотного устройства (нижн   часть , i опорно-поворотного устройства не показана ), втулку 2, установленную в корпусе I с возможностью возвратно- поступательного перемещени  в нем с помощью индивидуального привода (не показан), платформу 3, закрепленную в верхней части втулки 2, фланец 4, установленньй на платформе и образующий с ней кинематическзто поступательную пару в виде ласточкина хвоста. Исполнительный орган установлен на фланце 4 и выполнен в виде каркаса 5, например цилиндрической пружины раст жени  (или сжати ), схвата 6 с приводом механизма схвата, привода ротации 7 схвата, на корпусе этого привода закреплено ушко 8, в отверстии которого шарнирно установлен выходной элемент 9 основного привода 10 исполнительного органа. Основной привод 10 исполнительного органа выполнен в виде телескопического силового цилиндра с независимым выдвижением его частей , и -его корпус шарнирно установлен с отверстием ушка 11, расположенного на фланце 4. Гибкий элемент 12, например гибкий рукав, расположен внутри каркаса 5. На платформе 3 закреплен дополнительньш привод 13 исполнительного органа, и его выходной элемент св зан с фланцем 4.

Манипул тор снабжен аппаратурой и средствами управлени , след щими приводами , зрительным сенсором и может работать по программе с дистанционно-автоматическим управлением.

Манипул тор работает следующим образом .

После перемещени  ходовой части манипул тора (не показана) непосред- -ствеино в зону работы с помощью зри

тельного сенсора определ етс  местонахождение детали, издели , или груза, подлежаш,их перемещению (на пример,боковой стойки арочной крепи), и ее координаты . С помощью аппаратуры управлени  задаютс  рабочие перемещени  исполнительного органа манипул тора.

Телескопический силовой цилиндр 10 при этом с помощью выходного элемента 9, перемещающегос  вниз, изгибает исполнительный орган, поворачива  привод ротаций 7 схвата и схват за ушко 8з преодолева  при этом силу

g раст жени  пружинного каркаса (или попросту пружины раст жени  (сжати ). После перемещени  выходного элемента 9 в крайнее нижнее положение дальнейшее перемещение схвата 6 при даль0 нейшем изгибе каркаса осуществл етс  за счет перемещени  в нижнее положение выдвижных частей телескопического силового цилиндра 10. Схват 6 при этом перемещаетс  из положени  I че5 рез положение Г1 в положение ГТТ, с помощью схвата 6 захватывает перемещаемую деталь и перемещают снова в положеьгие Г Г с помощью цилиндра 10. Подвод рабочей жидкости к приводу схвата 6 и привод ротации 7 схвата осуществл етс  гибким рукавом 12, расположеннькм внутри каркаса 5. После этого деталь (бокова  стойка крепи) поддаетс  в положение IV с помощью поворота на 180 вокруг вертикальной оси вращающегос  корпуса 1 опорно-поворотного устройства, разворачиваетс  на 90° с помощью привода ротации 7 схвата и устанавливаетс  в заданное положение с помощью возвратно-поступательного перемещени  втулки 2 с платформой 3 и дополнительного привода 13, перемещающего фланец 4 исполнительного органа 5 по пазу типа ласточкина хвоста, выполненному в плат0

5

0

5

0

5

форме 3.

После этого бокова  стойка крепи захватываетс  и удерживаетс  с помо- щь ю приспособлени  (не показано).

Аналогичным образом устанавливаетс  друга  бокова  стойка крепи. Схват 6 при этом перемещаетс  в положение Т Т, манипул ции исполнительного органа аналогичны (кроме вращени  вокруг оси опорно-поворотного устройства на 180 ).

При подъеме груза кпи детали пружинный каркас 5 стремитс  зан ть положение 1 (исходное), помога .при

этом основному приводу Исполнительного органа - телескопическому силовому- цилиндру 10. С учетом этого обсто тельства мощность привода может быть соответственно уменьшена.

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий поворотный корпус, фланец, несущий испол- нительньй орган, выполненный в виде гибкого элемента, армированного винтообразным каркасом, жестко св занным одним концом с фланцем, а другим концом - с приводом ротации схвата, и основной привбд исполнительного органа , отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны манипулировани  и снижени  энергозатрат,он снабжен втулкой, установленной в корпусе с возможностью возвратно-посту

пательного перемещени  относительно него от индивидуального привода,платформой , закрепленной в верхней части втулки, и дополнительным приводом исполнительного органа, расположенным на платформе, причем фланец установлен на платформе и образует с ней кинематическую поступательную пару, а выходной элемент дополнительного привода св зан с фланцем, при этом основной привод исполнительного органа выполнен в виде телескопического силового цилинидра, шарнирно св занного соответственно с фланцем И корпусом привода ротации схвата.

2. Манипул тор по п.1, отличающийс  тем, что, с Целью повышени  надежности, винтообразный каркас выполнен в виде цилиндрической пружины раст жени  или сжати .

фиг.2

фиг.З

Редактор М.Петрова

Составитель И.Бакулина Техред А.Кравчук

Заказ 5746/18 Тираж 952Подписное

ВНИИПИ ГосударственгСого комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Корректор А.Т ско