CN108943002A - 一种抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓取机械手，旨在提供一种抓取小零件的一种抓取机械手，其技术方案要点是，包括爪头，所述爪头上还设有抓取装置，所述抓取装置包括位于爪头上的转动电机、位于转动电机出口设有的转动盘、位于转动盘上设有的中空延长杆、位于转动盘上贯穿转动盘的第一气缸、包裹于延长杆内且与第一气缸出口连接的伸缩杆、位于伸缩杆出口处设有垂直于伸缩杆的横杆、与横杆两端铰接的爪块、位于横杆下方分别与伸缩杆顶端和爪块铰接的连接杆及位于爪块顶端设有的电磁继电器。
Description
技术领域
本发明涉及机械手设备领域，特别涉及一种抓取机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前，公开号为CN107378991A的中国专利公开了一种新型机械手爪夹头，它包括驱动器、动力输出轴、微调螺母、机械手爪、固定栓、夹头，其中：包括驱动器和机械手装置组成，驱动气的动力输出轴固定连接安装左右两个机械手爪，连接处设有一微调螺母，活动套设在动力输出轴上，左右两个机械手爪下端通过固定栓固定安装夹头，驱动器为电机或液压驱动装置，机械手爪、固定栓以及夹头采用高强度钢材。
这种新型机械手爪夹头虽然解决了现有机械爪采用弹簧式机械手传动结构，结构复杂，动力不足，安全隐患大，传动效果差等问题，但是往往对于小型的零件抓取过程较难。
发明内容
本发明的目的是提供一种抓取机械手，其具有可以有效的抓取较小零件，同时可以一次抓取较多小零件的优点。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种抓取机械手，包括爪头，所述爪头上还设有抓取装置，所述抓取装置包括位于爪头上的转动电机、位于转动电机出口设有的转动盘、位于转动盘上设有的中空延长杆、位于转动盘上贯穿转动盘的第一气缸、包裹于延长杆内且与第一气缸出口连接的伸缩杆、位于伸缩杆出口处设有垂直于伸缩杆的横杆、与横杆两端铰接的爪块、位于横杆下方分别与伸缩杆顶端和爪块铰接的连接杆及位于爪块顶端设有的电磁继电器。
通过采用上述技术方案，设有的转动电机可以控制转动盘转动，而在转动的过程中由于在转动盘上设有的第一气缸，因此第一气缸可以转动到零件抓取的上方，此时可以启动气缸，气缸在想笑的同事会带动爪块张开，此时可以启动电磁继电器，从而使得小零件被吸住，从而被爪块黏住，从而进行下一步工序，而在整个过程中为了增加运输的效果，在转动盘上可以设置若干个气缸，从而一个气缸完成工作后，转动电机转动下一个气缸进行抓取，而在抓取结束后，只需要将电磁继电器关闭，从而使得零件掉落下来，完成抓取的工作，而一旦出现零件卡在爪块上，可以通过收缩第一气缸，在延长杆的作用下，将爪块上的零件挤压下去。
进一步设置：所述爪头上还设有位移装置，所述位移装置包括位于爪头一侧设有的支架、位于支架顶端与支架垂直连接的爪臂、位于爪臂上的卡槽、与爪头固定连接且卡入卡槽内的卡块及位于支架顶端与卡块连接的第二气缸。
通过采用上述技术方案，设有的位移装置可以有效的带动爪头的横向移动，从而方便整个爪头在工序之间的移动。
进一步设置：所述爪块两侧还设有承接板。
通过采用上述技术方案，设有的承接板在电磁继电器的作用下可以将较多的零件吸取上来，从而一次性可以抓取较多的小零件。
进一步设置：所述延长杆顶端四周还设有刮除装置，所述刮除装置包括套设于延长杆出口端的连接环、位于连接环上的固定杆及与固定杆固定连接且位于爪块上方的刮板。
通过采用上述技术方案，设有的刮除装置可以有效的在爪块伸入到小零件中从而将卡在承接板或者爪块上的小零件刮除下来，当整个伸缩杆随着气缸进行收缩时，承接板合起并向上，从而在刮板的作用下将承接板上的小零件刮除。
进一步设置：所述刮板底部还设有海绵垫
通过采用上述技术方案，设有的海绵垫可以有效的减少刮板对于爪块或者承接板摩擦的损伤。
进一步设置：所述延长杆上还设有凹槽，所述连接环套设于凹槽内，所述连接环与凹槽转动连接。
通过采用上述技术方案，设有的凹槽可以有效的转动连接环，从而调节承接板相对的位置，便于调整。
综上所述，本发明具有以下有益效果：可以有效的控制爪块对小零件进行大量的抓取，从而减少出现小零件无法抓取的情况出现。
附图说明
图1是抓取机械手整体结构示意图。
图中，1、爪头；2、抓取装置；21、转动电机；22、转动盘；23、延长杆；24、第一气缸；25、伸缩杆；26、横杆；27、爪块；28、连接杆；29、电磁继电器；3、位移装置；31、支架；32、爪臂；33、卡槽；34、卡块；35、第二气缸；4、承接板；5、刮除装置；51、连接环；52、固定杆；53、刮板；6、海绵垫；7、凹槽。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例1：一种抓取机械手，如图1所示，包括爪头1，爪头1上还设有抓取装置2，而抓取装置2包括位于爪头1上的转动电机21，转动电机21的出口处还设有转动盘22，而转动盘22上设有中空的延长杆23，延长杆23竖直向下，在转动电机21的出口还设有伸缩杆25，伸缩杆25贯穿转动盘22，同时位于延长杆23内，在转动盘22上贯穿转动盘22的伸缩杆25，而伸缩杆25的出口处还设有垂直于伸缩杆25的横杆26，在横杆26两端铰接有爪块27，爪块27两侧还设有承接，而横杆26下方分别设有与伸缩杆25顶端和爪块27铰接的连接杆28，同时爪块27顶端设有电磁继电器29。
延长杆23顶端四周还设有刮除装置5，刮除装置5包括套设于延长杆23出口端的连接环51、位于连接环51上的固定杆52及与固定杆52固定连接且位于爪块27上方的刮板53，刮板53底部还设有海绵垫6。而延长杆23上还设有凹槽7，连接环51套设于凹槽7内，同时连接环51与凹槽7转动连接，方便使用者对连接环51进行调整。
而在爪头1上还设有位移装置3，位移装置3包括位于爪头1一侧设有的支架31，在支架31顶端设有与支架31垂直连接的爪臂32，同时爪臂32上设有卡槽33，在爪头1上固定连接有卡块34，卡块34卡入爪臂32上的卡槽33内，在支架31的顶端设有用于推动卡块34的第二气缸35。
其主要工作原理如下：在使用的过程中由于需要抓取的零件较小，通过使用第一气缸24带动伸缩杆25向下，从而张开爪块27，并使得承接板4张开，此时可以启动电磁继电器29，从而将零件吸取再承接板4和爪块27上，向上回收伸缩杆25，此时可以启动转动电机21，带动转动盘22转动，使得转动盘22四周其他位置的第一气缸24继续抓取零件，等待零件抓取完毕后，通过位移装置3将整个爪头1传输到指定的位置，此时可以关闭电磁继电器29，使得零件脱落，还有部分的零件，在第一气缸24回收的过程中由于爪块27的闭合以及上升，从而使得再延长杆23周围刮除装置5的刮板53，将爪块27和承接板4上的零件刮除下去，从而完成零件的抓取以及传输。
上述的实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (6)
1.一种抓取机械手，包括爪头（1），其特征在于：所述爪头（1）上还设有抓取装置（2），所述抓取装置（2）包括位于爪头（1）上的转动电机（21）、位于转动电机（21）出口设有的转动盘（22）、位于转动盘（22）上设有的中空延长杆（23）、位于转动盘（22）上贯穿转动盘（22）的第一气缸（24）、包裹于延长杆（23）内且与第一气缸（24）出口连接的伸缩杆（25）、位于伸缩杆（25）出口处设有垂直于伸缩杆（25）的横杆（26）、与横杆（26）两端铰接的爪块（27）、位于横杆（26）下方分别与伸缩杆（25）顶端和爪块（27）铰接的连接杆（28）及位于爪块（27）顶端设有的电磁继电器（29）。
2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述爪头（1）上还设有位移装置（3），所述位移装置（3）包括位于爪头（1）一侧设有的支架（31）、位于支架（31）顶端与支架（31）垂直连接的爪臂（32）、位于爪臂（32）上的卡槽（33）、与爪头（1）固定连接且卡入卡槽（33）内的卡块（34）及位于支架（31）顶端与卡块（34）连接的第二气缸（35）。
3.根据权利要求2所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述爪块（27）两侧还设有承接板（4）。
4.根据权利要求3所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述延长杆（23）顶端四周还设有刮除装置（5），所述刮除装置（5）包括套设于延长杆（23）出口端的连接环（51）、位于连接环（51）上的固定杆（52）及与固定杆（52）固定连接且位于爪块（27）上方的刮板（53）。
5.根据权利要求4所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述刮板（53）底部还设有海绵垫（6）。
6.根据权利要求5所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述延长杆（23）上还设有凹槽（7），所述连接环（51）套设于凹槽（7）内，所述连接环（51）与凹槽（7）转动连接。
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