CN117601163A - 水泥窑协同处置废弃物抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，涉及机械设备技术领域，包括：行车台、行车架、支撑引导架、废弃物移动架、刮料随动架、水泥窑协同处置废弃物料箱、机械手挂架、升降吊架、升降套块、升降电动气缸、抓取机械手和集成控制器；所述行车台上从后向前依次相互平行安装行车架、支撑引导架和水泥窑协同处置废弃物料箱。本发明可避免抓取移动路径随着时间的增长而发生堆积增高而影响废弃物抓取移动的问题，挂轴沿循环调整轨槽上部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部之间留有间隔，可避免在回位的过程中将废弃物从炉斗一端刮回至废弃物暂存箱一端，减少移动抓取的无用功。

Description

水泥窑协同处置废弃物抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及水泥窑协同处置废弃物抓取机械手。

背景技术

水泥窑协同处置是指将满足入窑要求的固体废物投入水泥窑内，在进行水泥熟料生产的同时对固体废物的无害化处置过程，水泥窑协同处置可用于处理生活垃圾(例如废塑料、废橡胶、废纸、废轮胎等)、城市污泥和工业油泥、动植物加工废物、受污染土壤等固体废物。

在废弃物在与水泥生料加入到水泥窑中进行焚烧时，通常采用机械手将废弃物进行定向抓取移动，而在机械手抓取的过程中难免会在移动路径上遗漏废弃物，在反复多次后遗漏的废弃物会增多，严重时会影响机械手移动。

发明内容

本发明涉及水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其延展水平板从矫正行孔靠近废弃物暂存箱的一端向炉斗一端移动时，挂轴沿循环调整轨槽下部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部滑动相切，此时，可将抓取机械手抓取移动过程中掉落的废弃物从废弃物暂存箱向炉斗一侧刮动，从而起到对抓取移动路径进行跟随清理的效果，可避免抓取移动路径随着时间的增长而发生堆积增高而影响废弃物抓取移动的问题，延展水平板从矫正行孔靠近炉斗的一端向废弃物暂存箱一端移动时，挂轴沿循环调整轨槽上部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部之间留有间隔，可避免在回位的过程中将废弃物从炉斗一端刮回至废弃物暂存箱一端，减少移动抓取的无用功。

本发明提供了水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，具体包括: 行车台、行车架、支撑引导架、废弃物移动架、刮料随动架、水泥窑协同处置废弃物料箱、机械手挂架、升降吊架、升降套块、升降电动气缸、抓取机械手和集成控制器；所述行车台上从后向前依次相互平行安装行车架、支撑引导架和水泥窑协同处置废弃物料箱，行车架所在一端为后端，行车架由两个前后对称的L状的立板构成，行车架的背部上挂装有集成控制器；所述行车架的两端分别固定安装驱动端架和从动端架，驱动端架上竖向安装有驱动轮，驱动端架的下端还安装伺服电机，伺服电机的转轴与驱动轮通过联轴器固定相连接，从动端架上竖向安装有从动轮，驱动轮和从动轮之间通过移动皮带转动相连接，移动皮带上前后两侧左右相错的位置处分别通过夹片固定向上安装有废弃物移动架和刮料随动架；所述废弃物移动架的前端固定安装机械手挂架，机械手挂架的前端竖向安装可左右滑动的升降吊架，升降吊架的前端固定安装升降套块，升降套块中竖向安装升降电动气缸，升降电动气缸的活塞杆末端固定吊装抓取机械手。

可选地，所述行车架的两个立板相对的侧壁上端分别横向固定安装第一卡轨，废弃物移动架与移动皮带相连接的一端还通过滑块横向滑动卡装在后侧的第一卡轨上，刮料随动架的后端通过滑块滑动卡装在前侧的第一卡轨上，所述行车架的前端立板中横向开设有前后贯穿的第一行车条孔，刮料随动架经由第一行车条孔中向前水平穿过，废弃物移动架随移动皮带从左向右移动时，刮料随动架则随移动皮带从右向左移动。

可选地，所述支撑引导架的前端两端分别横向固定安装第二卡轨和第三卡轨，废弃物移动架的前部下端通过滑块与第二卡轨横向滑动相卡接，刮料随动架的前部通过滑块与处于支撑引导架背部的第三卡轨横向滑动相卡接，支撑引导架的上端水平固定连接有顶连固定板，顶连固定板向后与行车架垂直固定相连接，顶连固定板的上端间隔均匀固定连接有加强筋板。

可选地，所述刮料随动架的前部下端垂直向前固定连接延展水平板，延展水平板经由支撑引导架底部向前穿过，延展水平板的前端置于水泥窑协同处置废弃物料箱内腔中，延展水平板的前端中部垂直滑动设有缓冲挂杆，缓冲挂杆的上端固定连接长方体状的挂块，挂块的背部垂直设有挂轴，挂块下方的缓冲挂杆上套装弹簧，缓冲挂杆的底部垂直固定连接清理刮板，清理刮板纵向置于水泥窑协同处置废弃物料箱中，清理刮板的前后两端分别与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔的前后两端侧壁相切，清理刮板的右侧为斜切的清理刀槽。

可选地，所述水泥窑协同处置废弃物料箱的一端为废弃物暂存箱，废弃物暂存箱的内腔底部为向水泥窑协同处置废弃物料箱内腔一侧倾斜的斜面结构，水泥窑协同处置废弃物料箱的另一端内腔底部对接有向下的炉斗，炉斗为上宽下窄的结构；

所述水泥窑协同处置废弃物料箱内腔中靠近支撑引导架的一端侧壁上横向开设有前后贯穿的矫正行孔，延展水平板经由矫正行孔中穿过，矫正行孔上方的水泥窑协同处置废弃物料箱内腔侧壁中横向开设有环状的循环调整轨槽，循环调整轨槽靠近炉斗的一端为斜槽结构，而循环调整轨槽远离炉斗的一端则为中部凸出上下两端倾斜的斜槽结构，挂轴滑动置于循环调整轨槽中，延展水平板从矫正行孔靠近废弃物暂存箱的一端向炉斗一端移动时，挂轴沿循环调整轨槽下部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部滑动相切，延展水平板从矫正行孔靠近炉斗的一端向废弃物暂存箱一端移动时，挂轴沿循环调整轨槽上部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部之间留有间隔。

可选地，所述机械手挂架的前端侧壁贯穿开设有矩形状的活动条孔，活动条孔的上下两端的机械手挂架侧壁上固定安装有横向的活动导轨，升降吊架背部上下两端分别通过滑块横向滑动卡接在活动导轨上，机械手挂架内腔中横向固定安装有横移电动气缸，横移电动气缸的活塞杆末端与升降吊架背部通过连接块穿过活动条孔固定相连接。

可选地，所述升降吊架的升降套块前端竖向固定安装有CCD摄像头，CCD摄像头检测废弃物暂存箱中进入水泥窑协同处置废弃物料箱中废弃物的位置，并将信号传输至集成控制器处理，升降电动气缸的活塞杆末端向上固定安装有两个左右对称的导杆，导杆向上经由升降套块中穿过。

可选地，所述抓取机械手下端左右两侧分别通过铰轴转动连接有抓取爪，抓取爪的下端边缘处间隔均匀设有相互间隔的第一扣指和第二扣指，第一扣指为直爪状结构，第二扣指为弧爪状结构，抓取爪的上端与抓取机械手的壳体之间通过抓取电动气缸转动相连接，抓取电动气缸的活塞杆推出时，左右两个抓取爪闭合，抓取电动气缸的活塞杆收缩时，左右两个抓取爪打开。

本发明提供了水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，具有如下有益效果：

1、本发明中延展水平板从矫正行孔靠近废弃物暂存箱的一端向炉斗一端移动时，挂轴沿循环调整轨槽下部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部滑动相切，此时，可将抓取机械手抓取移动过程中掉落的废弃物从废弃物暂存箱向炉斗一侧刮动，从而起到对抓取移动路径进行跟随清理的效果，可避免抓取移动路径随着时间的增长而发生堆积增高而影响废弃物抓取移动的问题，延展水平板从矫正行孔靠近炉斗的一端向废弃物暂存箱一端移动时，挂轴沿循环调整轨槽上部的水平段中滑动，清理刮板的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱内腔底部之间留有间隔，可避免在回位的过程中将废弃物从炉斗一端刮回至废弃物暂存箱一端，减少移动抓取的无用功。

2、本发明当CCD摄像头检测到废弃物所在位置时，可通过集成控制器控制横移电动气缸工作带动升降吊架横移，控制升降电动气缸带动抓取机械手竖移，以便于通过电动气缸带动抓取爪闭合将废弃物准确抓取，而在抓取的过程中，第一扣指和第二扣指的配合能够更好的对废弃物进行抓取，减少废弃物漏出的几率，提高抓取成功率。

3、本发明中刮料随动架经由第一行车条孔中向前水平穿过，废弃物移动架随移动皮带从左向右移动时，刮料随动架则随移动皮带从右向左移动，从而可实现刮料随动架和废弃物移动架左右交错移动的移动效果，便于废弃物抓取移动和掉落废弃物扫动交错进行，达到互不影响，并且同时还能够保证各自的工作顺利进行的效果，而且还能够实现互相配合提高工作效率的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

在附图中：

图1示出了本发明的第一轴视结构示意图；

图2示出了本发明的第二轴视结构示意图；

图3示出了本发明的机械手挂架与废弃物移动架相分离状态轴视结构示意图；

图4示出了本发明的图3中A放大部分结构示意图；

图5示出了本发明的机械手挂架、升降吊架和抓取机械手部分轴视结构示意图；

图6示出了本发明的机械手挂架背板移出状态轴视结构示意图；

图7示出了本发明的水泥窑协同处置废弃物料箱与行车台相分离状态轴视结构示意图；

图8示出了本发明的废弃物移动架和刮料随动架与行车台相分离状态轴视结构示意图；

图9示出了本发明的行车台、行车架和支撑引导架部分轴视结构示意图。

附图标记列表

1、行车台；2、行车架；201、第一卡轨；202、驱动端架；203、伺服电机；204、驱动轮；205、从动端架；206、从动轮；207、移动皮带；208、第一行车条孔；3、支撑引导架；301、第二卡轨；302、第三卡轨；303、顶连固定板；4、废弃物移动架；5、刮料随动架；501、延展水平板；502、缓冲挂杆；503、挂块；504、挂轴；505、弹簧；506、清理刮板；50601、清理刀槽；6、水泥窑协同处置废弃物料箱；601、废弃物暂存箱；602、炉斗；603、矫正行孔；604、循环调整轨槽；7、机械手挂架；701、活动条孔；702、活动导轨；703、横移电动气缸；8、升降吊架；801、升降套块；802、升降电动气缸；803、导杆；804、CCD摄像头；9、抓取机械手；901、抓取爪；90101、第一扣指；90102、第二扣指；902、抓取电动气缸；10、集成控制器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：请参考图1至图9。

本发明提出了水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，包括：行车台1、行车架2、支撑引导架3、废弃物移动架4、刮料随动架5、水泥窑协同处置废弃物料箱6、机械手挂架7、升降吊架8、升降套块801、升降电动气缸802、抓取机械手9和集成控制器10；行车台1上从后向前依次相互平行安装行车架2、支撑引导架3和水泥窑协同处置废弃物料箱6，行车架2所在一端为后端，行车架2由两个前后对称的L状的立板构成，行车架2的背部上挂装有集成控制器10；行车架2的两端分别固定安装驱动端架202和从动端架205，驱动端架202上竖向安装有驱动轮204，驱动端架202的下端还安装伺服电机203，伺服电机203的转轴与驱动轮204通过联轴器固定相连接，从动端架205上竖向安装有从动轮206，驱动轮204和从动轮206之间通过移动皮带207转动相连接，移动皮带207上前后两侧左右相错的位置处分别通过夹片固定向上安装有废弃物移动架4和刮料随动架5；废弃物移动架4的前端固定安装机械手挂架7，机械手挂架7的前端竖向安装可左右滑动的升降吊架8，升降吊架8的前端固定安装升降套块801，升降套块801中竖向安装升降电动气缸802，升降电动气缸802的活塞杆末端固定吊装抓取机械手9。

其中，行车架2的两个立板相对的侧壁上端分别横向固定安装第一卡轨201，废弃物移动架4与移动皮带207相连接的一端还通过滑块横向滑动卡装在后侧的第一卡轨201上，刮料随动架5的后端通过滑块滑动卡装在前侧的第一卡轨201上，行车架2的前端立板中横向开设有前后贯穿的第一行车条孔208，刮料随动架5经由第一行车条孔208中向前水平穿过，废弃物移动架4随移动皮带207从左向右移动时，刮料随动架5则随移动皮带207从右向左移动，从而可实现刮料随动架5和废弃物移动架4左右交错移动的移动效果，便于废弃物抓取移动和掉落废弃物扫动交错进行，达到互不影响，并且同时还能够保证各自的工作顺利进行的效果，而且还能够实现互相配合提高工作效率的目的。

其中，支撑引导架3的前端两端分别横向固定安装第二卡轨301和第三卡轨302，废弃物移动架4的前部下端通过滑块与第二卡轨301横向滑动相卡接，刮料随动架5的前部通过滑块与处于支撑引导架3背部的第三卡轨302横向滑动相卡接，支撑引导架3的上端水平固定连接有顶连固定板303，顶连固定板303向后与行车架2垂直固定相连接，顶连固定板303的上端间隔均匀固定连接有加强筋板，可保证支撑引导架3与行车架2之间的固定连接强度。

其中，刮料随动架5的前部下端垂直向前固定连接延展水平板501，延展水平板501经由支撑引导架3底部向前穿过，延展水平板501的前端置于水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔中，延展水平板501的前端中部垂直滑动设有缓冲挂杆502，缓冲挂杆502的上端固定连接长方体状的挂块503，挂块503的背部垂直设有挂轴504，挂块503下方的缓冲挂杆502上套装弹簧505，缓冲挂杆502的底部垂直固定连接清理刮板506，清理刮板506纵向置于水泥窑协同处置废弃物料箱6中，清理刮板506的前后两端分别与水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔的前后两端侧壁相切，清理刮板506的右侧为斜切的清理刀槽50601，水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔中靠近支撑引导架3的一端侧壁上横向开设有前后贯穿的矫正行孔603，延展水平板501经由矫正行孔603中穿过，矫正行孔603上方的水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔侧壁中横向开设有环状的循环调整轨槽604，循环调整轨槽604靠近炉斗602的一端为斜槽结构，而循环调整轨槽604远离炉斗602的一端则为中部凸出上下两端倾斜的斜槽结构，挂轴504滑动置于循环调整轨槽604中，延展水平板501从矫正行孔603靠近废弃物暂存箱601的一端向炉斗602一端移动时，挂轴504沿循环调整轨槽604下部的水平段中滑动，清理刮板506的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔底部滑动相切，此时，可将抓取机械手9抓取移动过程中掉落的废弃物从废弃物暂存箱601向炉斗602一侧刮动，从而起到对抓取移动路径进行跟随清理的效果，可避免抓取移动路径随着时间的增长而发生堆积增高而影响废弃物抓取移动的问题，延展水平板501从矫正行孔603靠近炉斗602的一端向废弃物暂存箱601一端移动时，挂轴504沿循环调整轨槽604上部的水平段中滑动，清理刮板506的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔底部之间留有间隔，可避免在回位的过程中将废弃物从炉斗602一端刮回至废弃物暂存箱601一端，减少移动抓取的无用功。

其中，水泥窑协同处置废弃物料箱6的一端为废弃物暂存箱601，废弃物暂存箱601的内腔底部为向水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔一侧倾斜的斜面结构，便于废弃物从废弃物暂存箱601中向水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔中滑动，水泥窑协同处置废弃物料箱6的另一端内腔底部对接有向下的炉斗602，炉斗602为上宽下窄的结构，便于废弃物收集下落至燃烧炉中处理；

其中，机械手挂架7的前端侧壁贯穿开设有矩形状的活动条孔701，活动条孔701的上下两端的机械手挂架7侧壁上固定安装有横向的活动导轨702，升降吊架8背部上下两端分别通过滑块横向滑动卡接在活动导轨702上，机械手挂架7内腔中横向固定安装有横移电动气缸703，横移电动气缸703的活塞杆末端与升降吊架8背部通过连接块穿过活动条孔701固定相连接，可通过横移电动气缸703带动升降吊架8在活动导轨702上移动，以便于实现带动抓取机械手9部分位置微调移动的效果，以便于能够更准确的对废弃物进行抓取。

实施例二，在实施例一的基础上，如图5和图6所示，升降吊架8的升降套块801前端竖向固定安装有CCD摄像头804，CCD摄像头804检测废弃物暂存箱601中进入水泥窑协同处置废弃物料箱6中废弃物的位置，并将信号传输至集成控制器10处理，升降电动气缸802的活塞杆末端向上固定安装有两个左右对称的导杆803，导杆803向上经由升降套块801中穿过，抓取机械手9下端左右两侧分别通过铰轴转动连接有抓取爪901，抓取爪901的下端边缘处间隔均匀设有相互间隔的第一扣指90101和第二扣指90102，第一扣指90101为直爪状结构，第二扣指90102为弧爪状结构，抓取爪901的上端与抓取机械手9的壳体之间通过抓取电动气缸902转动相连接，抓取电动气缸902的活塞杆推出时，左右两个抓取爪901闭合，抓取电动气缸902的活塞杆收缩时，左右两个抓取爪901打开，当CCD摄像头804检测到废弃物所在位置时，可通过集成控制器10控制横移电动气缸703工作带动升降吊架8横移，控制升降电动气缸802带动抓取机械手9竖移，以便于通过电动气缸902带动抓取爪901闭合将废弃物准确抓取，而在抓取的过程中，第一扣指90101和第二扣指90102的配合能够更好的对废弃物进行抓取，减少废弃物漏出的几率，提高抓取成功率。

本实施例的工作原理：在使用过程中，水泥窑协同处置废弃物存放在废弃物暂存箱601中，由于水泥窑协同处置废弃物料箱6的一端为废弃物暂存箱601，废弃物暂存箱601的内腔底部为向水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔一侧倾斜的斜面结构，便于废弃物从废弃物暂存箱601中向水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔中滑动，水泥窑协同处置废弃物料箱6的另一端内腔底部对接有向下的炉斗602，炉斗602为上宽下窄的结构，便于废弃物收集下落至燃烧炉中处理，当CCD摄像头804检测到废弃物所在位置时，可通过集成控制器10控制横移电动气缸703工作带动升降吊架8横移，控制升降电动气缸802带动抓取机械手9竖移，以便于通过电动气缸902带动抓取爪901闭合将废弃物准确抓取，而在抓取的过程中，第一扣指90101和第二扣指90102的配合能够更好的对废弃物进行抓取，伺服电机203工作，带动移动皮带207旋转，可使得废弃物移动架4和刮料随动架5移动，刮料随动架5经由第一行车条孔208中向前水平穿过，废弃物移动架4随移动皮带207从左向右移动时，刮料随动架5则随移动皮带207从右向左移动，延展水平板501从矫正行孔603靠近废弃物暂存箱601的一端向炉斗602一端移动时，挂轴504沿循环调整轨槽604下部的水平段中滑动，清理刮板506的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔底部滑动相切，此时，可将抓取机械手9抓取移动过程中掉落的废弃物从废弃物暂存箱601向炉斗602一侧刮动，从而起到对抓取移动路径进行跟随清理的效果，可避免抓取移动路径随着时间的增长而发生堆积增高而影响废弃物抓取移动的问题，延展水平板501从矫正行孔603靠近炉斗602的一端向废弃物暂存箱601一端移动时，挂轴504沿循环调整轨槽604上部的水平段中滑动，清理刮板506的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱6内腔底部之间留有间隔。

本文中，有以下几点需要注意：

1.本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其它结构可参考通常设计。

2.在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，包括：行车台（1）、行车架（2）、支撑引导架（3）、废弃物移动架（4）、刮料随动架（5）、水泥窑协同处置废弃物料箱（6）、机械手挂架（7）、升降吊架（8）、升降套块（801）、升降电动气缸（802）、抓取机械手（9）和集成控制器（10）；其特征在于，所述行车台（1）上从后向前依次相互平行安装行车架（2）、支撑引导架（3）和水泥窑协同处置废弃物料箱（6），行车架（2）所在一端为后端，行车架（2）由两个前后对称的L状的立板构成，行车架（2）的背部上挂装有集成控制器（10）；所述行车架（2）的两端分别固定安装驱动端架（202）和从动端架（205），驱动端架（202）上竖向安装有驱动轮（204），驱动端架（202）的下端还安装伺服电机（203），伺服电机（203）的转轴与驱动轮（204）通过联轴器固定相连接，从动端架（205）上竖向安装有从动轮（206），驱动轮（204）和从动轮（206）之间通过移动皮带（207）转动相连接，移动皮带（207）上前后两侧左右相错的位置处分别通过夹片固定向上安装有废弃物移动架（4）和刮料随动架（5）；所述废弃物移动架（4）的前端固定安装机械手挂架（7），机械手挂架（7）的前端竖向安装可左右滑动的升降吊架（8），升降吊架（8）的前端固定安装升降套块（801），升降套块（801）中竖向安装升降电动气缸（802），升降电动气缸（802）的活塞杆末端固定吊装抓取机械手（9）。

2.根据权利要求1所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述行车架（2）的两个立板相对的侧壁上端分别横向固定安装第一卡轨（201），废弃物移动架（4）与移动皮带（207）相连接的一端还通过滑块横向滑动卡装在后侧的第一卡轨（201）上，刮料随动架（5）的后端通过滑块滑动卡装在前侧的第一卡轨（201）上，所述行车架（2）的前端立板中横向开设有前后贯穿的第一行车条孔（208），刮料随动架（5）经由第一行车条孔（208）中向前水平穿过，废弃物移动架（4）随移动皮带（207）从左向右移动时，刮料随动架（5）则随移动皮带（207）从右向左移动。

3.根据权利要求1所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述支撑引导架（3）的前端两端分别横向固定安装第二卡轨（301）和第三卡轨（302），废弃物移动架（4）的前部下端通过滑块与第二卡轨（301）横向滑动相卡接，刮料随动架（5）的前部通过滑块与处于支撑引导架（3）背部的第三卡轨（302）横向滑动相卡接，支撑引导架（3）的上端水平固定连接有顶连固定板（303），顶连固定板（303）向后与行车架（2）垂直固定相连接，顶连固定板（303）的上端间隔均匀固定连接有加强筋板。

4.根据权利要求1所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述刮料随动架（5）的前部下端垂直向前固定连接延展水平板（501），延展水平板（501）经由支撑引导架（3）底部向前穿过，延展水平板（501）的前端置于水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔中，延展水平板（501）的前端中部垂直滑动设有缓冲挂杆（502），缓冲挂杆（502）的上端固定连接长方体状的挂块（503），挂块（503）的背部垂直设有挂轴（504），挂块（503）下方的缓冲挂杆（502）上套装弹簧（505），缓冲挂杆（502）的底部垂直固定连接清理刮板（506），清理刮板（506）纵向置于水泥窑协同处置废弃物料箱（6）中，清理刮板（506）的前后两端分别与水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔的前后两端侧壁相切，清理刮板（506）的右侧为斜切的清理刀槽（50601）。

5.根据权利要求4所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述水泥窑协同处置废弃物料箱（6）的一端为废弃物暂存箱（601），废弃物暂存箱（601）的内腔底部为向水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔一侧倾斜的斜面结构，水泥窑协同处置废弃物料箱（6）的另一端内腔底部对接有向下的炉斗（602），炉斗（602）为上宽下窄的结构；

所述水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔中靠近支撑引导架（3）的一端侧壁上横向开设有前后贯穿的矫正行孔（603），延展水平板（501）经由矫正行孔（603）中穿过，矫正行孔（603）上方的水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔侧壁中横向开设有环状的循环调整轨槽（604），循环调整轨槽（604）靠近炉斗（602）的一端为斜槽结构，而循环调整轨槽（604）远离炉斗（602）的一端则为中部凸出上下两端倾斜的斜槽结构，挂轴（504）滑动置于循环调整轨槽（604）中，延展水平板（501）从矫正行孔（603）靠近废弃物暂存箱（601）的一端向炉斗（602）一端移动时，挂轴（504）沿循环调整轨槽（604）下部的水平段中滑动，清理刮板（506）的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔底部滑动相切，延展水平板（501）从矫正行孔（603）靠近炉斗（602）的一端向废弃物暂存箱（601）一端移动时，挂轴（504）沿循环调整轨槽（604）上部的水平段中滑动，清理刮板（506）的下端与水泥窑协同处置废弃物料箱（6）内腔底部之间留有间隔。

6.根据权利要求1所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述机械手挂架（7）的前端侧壁贯穿开设有矩形状的活动条孔（701），活动条孔（701）的上下两端的机械手挂架（7）侧壁上固定安装有横向的活动导轨（702），升降吊架（8）背部上下两端分别通过滑块横向滑动卡接在活动导轨（702）上，机械手挂架（7）内腔中横向固定安装有横移电动气缸（703），横移电动气缸（703）的活塞杆末端与升降吊架（8）背部通过连接块穿过活动条孔（701）固定相连接。

7.根据权利要求5所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述升降吊架（8）的升降套块（801）前端竖向固定安装有CCD摄像头（804），CCD摄像头（804）检测废弃物暂存箱（601）中进入水泥窑协同处置废弃物料箱（6）中废弃物的位置，并将信号传输至集成控制器（10）处理，升降电动气缸（802）的活塞杆末端向上固定安装有两个左右对称的导杆（803），导杆（803）向上经由升降套块（801）中穿过。

8.根据权利要求1所述的水泥窑协同处置废弃物抓取机械手，其特征在于，所述抓取机械手（9）下端左右两侧分别通过铰轴转动连接有抓取爪（901），抓取爪（901）的下端边缘处间隔均匀设有相互间隔的第一扣指（90101）和第二扣指（90102），第一扣指（90101）为直爪状结构，第二扣指（90102）为弧爪状结构，抓取爪（901）的上端与抓取机械手（9）的壳体之间通过抓取电动气缸（902）转动相连接，抓取电动气缸（902）的活塞杆推出时，左右两个抓取爪（901）闭合，抓取电动气缸（902）的活塞杆收缩时，左右两个抓取爪（901）打开。