RU2143050C1 - Буровой манипулятор - Google Patents
Буровой манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU2143050C1 RU2143050C1 RU98109323A RU98109323A RU2143050C1 RU 2143050 C1 RU2143050 C1 RU 2143050C1 RU 98109323 A RU98109323 A RU 98109323A RU 98109323 A RU98109323 A RU 98109323A RU 2143050 C1 RU2143050 C1 RU 2143050C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parallelogram
- lifting
- drilling
- manipulator
- connecting rod
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к горной промышленности. Буровой манипулятор включает шарнирно-параллелограммный механизм поворота, шарнирно-параллелограммный механизм подъема с вертикальным шарниром, направляющую балку с бурильной машиной и приводы поворота и подъема. Снабжен вспомогательным вертикальным параллелограммом, на шатуне которого закреплена направляющая балка, и вторым приводом подъема. Вертикальный шатун шарнирно-параллелограммного механизма подъема выполнен в виде подвижной платформы, служащей основанием для вспомогательного параллелограмма, работающего независимо от шарнирно-параллелограммного механизма подъема. Подвижная платформа служит также опорой для приводов подъема стрелы. Позволяет исключить смещение инструмента от забоя в горизонтальной плоскости путем обеспечения поступательного движения выходного звена манипулятора в плоскостях, параллельных плоскости обуриваемой поверхности. 1 ил.
Description
Изобретение относится к горной промышленности, в частности к манипуляторам горных машин.
Известен буровой манипулятор [1, с. 2 - 4], включающий основание, стрелу, направляющую балку, бурильную машину, приводы наведения ее в рабочее положение.
Недостатком такой конструкции является применение жесткой стрелы, которая обуславливает как изменение направления оси инструмента, так и его смещение от плоскости забоя при позиционировании, в связи с чем требуются дополнительные устройства для корректировки положения бурильной машины в рабочей зоне.
Наиболее близкой к заявляемой является конструкция бурового манипулятора [2] , выполненная в виде шарнирно-параллелограммного механизма подъема и шарнирно-параллелограммного механизма поворота, обеспечивающих поступательное движение бурильной машины в горизонтальной и вертикальной плоскостях.
Недостатком такой конструкции является то, что относительное поступательное движение вертикального шатуна манипулятора, соединенного с направляющей балкой бурильной машины, осуществляется по круговым траекториям, что обязательно приводит к отходу инструмента от плоскости забоя.
Задача изобретения состоит в исключении смещения инструмента от забоя в горизонтальной плоскости путем обеспечения поступательного движения выходного звена манипулятора в плоскостях, параллельных плоскости обуриваемой поверхности (т.е. без смещения инструмента относительно оси горной выработки), что достигается выполнением вертикального шатуна шарнирно-параллелограммного механизма подъема в виде подвижной платформы, являющейся основанием вспомогательного вертикального параллелограмма, на шатуне которого устанавливается бурильная машина, и опорой приводов подъема, при помощи которых вертикальные параллелограммы приводятся в движение независимо друг от друга.
Сущность изобретения заключается в том, что буровой манипулятор, состоящий из шарнирно-параллелограммного механизма поворота и шарнирно-параллелограммного механизма подъема, направляющей балки с закрепленной на ней бурильной машиной, привода поворота в горизонтальной плоскости и привода подъема в вертикальной плоскости, снабжен вспомогательным вертикальным параллелограммом, на шатуне которого установлена направляющая балка, и вторым приводом подъема, обеспечивающим движение вспомогательного вертикального параллелограмма, а вертикальный шатун шарнирно-параллелограммного механизма подъема выполнен в виде жесткой платформы, являющейся основанием вспомогательного вертикального шарнирного параллелограмма и опорой приводов подъема. Предлагаемая конструкция обеспечивает движение бурильной машины вдоль плоскости, параллельной плоскости забоя, путем определенного управления приводами шарнирно-параллелограммного механизма подъема и вспомогательного вертикального параллелограмма, движущихся независимо друг от друга.
На чертеже показана схема бурового манипулятора.
Манипулятор содержит основание 1, неподвижно соединенное с механизмом хода бурового агрегата, шарнирно-параллелограммный механизм поворота с ребрами 2 и 3 и шатуном 4, соединенный с шарнирно-параллелограммным механизмом подъема с ребрами 5 и 6 и вертикальным шатуном, выполненным в виде подвижной платформы 7, которая является основанием вспомогательного вертикального параллелограмма с ребрами 8 и 9 и шатуном 10, на котором установлена направляющая балка 11 с бурильной машиной 12. Манипулятор снабжен приводами 13, 14 и 15, выполненными в виде гидроцилиндров. Приводы подъема 14 и 15 установлены на подвижной платформе 7.
Манипулятор работает следующим образом.
После установления бурового агрегата в месте проведения буровых работ последовательно включаются привод 13 поворота стрелы в горизонтальной плоскости, а затем приводы 14 и 15, установленные на платформе 7 и обеспечивающие подъем стрелы в вертикальной плоскости. При этом за счет работы параллелограммов в составе шарнирно-параллелограммного механизма поворота, шарнирно-параллелограммного механизма подъема и вспомогательного шарнирного параллелограмма направляющая балка 11 устанавливается в заданное положение параллельно своему исходному положению, а совместным управлением приводами 13, 14 и 15 достигается перемещение бурового инструмента в плоскости, параллельной плоскости обуриваемой поверхности.
Литература
1. Дворников Л.Т., Давыдов А.П. Манипуляторы буровых агрегатов. Обзор. Серия "Механизация производства, эксплуатация и ремонт оборудования в цветной металлургии". Вып. 2. - М.: Министерство цветной металлургии СССР, ЦНИИцветмет экономики и информ., 1987, с. 2-4.
1. Дворников Л.Т., Давыдов А.П. Манипуляторы буровых агрегатов. Обзор. Серия "Механизация производства, эксплуатация и ремонт оборудования в цветной металлургии". Вып. 2. - М.: Министерство цветной металлургии СССР, ЦНИИцветмет экономики и информ., 1987, с. 2-4.
2. Авторское свидетельство СССР N 1209844, кл. E 21 C 11/02, 1986.
Claims (1)
- Буровой манипулятор, включающий шарнирно-параллелограммный механизм поворота, шарнирно-параллелограммный механизм подъема с вертикальным шарниром, направляющую балку с бурильной машиной и приводы поворота и подъема, отличающийся тем, что он снабжен вспомогательным вертикальным параллелограммом, на шатуне которого закреплена направляющая балка, и вторым приводом подъема, а вертикальный шатун шарнирно-параллелограммного механизма подъема выполнен в виде подвижной платформы, служащей основанием для вспомогательного параллелограмма, работающего независимо от шарнирно-параллелограммного механизма подъема, и опорой для приводов подъема стрелы.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU98109323A RU2143050C1 (ru) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | Буровой манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU98109323A RU2143050C1 (ru) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | Буровой манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2143050C1 true RU2143050C1 (ru) | 1999-12-20 |
Family
ID=20206092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU98109323A RU2143050C1 (ru) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | Буровой манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2143050C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2482253C2 (ru) * | 2008-02-20 | 2013-05-20 | Атлас Копко Рокк Дриллс Аб | Стреловое устройство для буровой установки и буровая установка |
RU200611U1 (ru) * | 2019-05-24 | 2020-11-02 | Ооо "Корум Груп" | Манипулятор для бурильной машины |
RU2764881C2 (ru) * | 2019-05-24 | 2022-01-24 | Ооо "Корум Груп" | Манипулятор для бурильной машины |
-
1998
- 1998-05-15 RU RU98109323A patent/RU2143050C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Дворников Л.Т. и др. Манипуляторы буровых агрегатов. Обзор. Серия "Механизация производства, эксплуатация и ремонт оборудования в цветной металлургии". Вып.2. - М.: Минцветмет СССР, ЦНИИцветмет экономики и информации, 1987, с.2 - 4. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2482253C2 (ru) * | 2008-02-20 | 2013-05-20 | Атлас Копко Рокк Дриллс Аб | Стреловое устройство для буровой установки и буровая установка |
RU200611U1 (ru) * | 2019-05-24 | 2020-11-02 | Ооо "Корум Груп" | Манипулятор для бурильной машины |
RU2764881C2 (ru) * | 2019-05-24 | 2022-01-24 | Ооо "Корум Груп" | Манипулятор для бурильной машины |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3995746A (en) | Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement | |
CN104653104B (zh) | 悬轨式凿岩钻机 | |
CN106677699A (zh) | 一种煤矿用自动化液压钻机 | |
KR920703935A (ko) | 적어도 하나의 작업기를 조정하기 위한 장치 | |
JPS624583A (ja) | ロボツト腕組立体 | |
CN109848956B (zh) | 一种敞开式tbm钢拱架自动拼装作业装置及其方法 | |
US20060228182A1 (en) | Numeric/control machine | |
RU2143050C1 (ru) | Буровой манипулятор | |
US20080245522A1 (en) | Apparatus for manipulating power tongs | |
CN109322682B (zh) | 一种拱架台车用机械手 | |
CN111101856A (zh) | 一种帮锚杆钻车 | |
US3881555A (en) | Public works apparatus | |
CN213269802U (zh) | 微调机构及锚杆作业车 | |
JP4190811B2 (ja) | 高所作業車 | |
RU2764881C2 (ru) | Манипулятор для бурильной машины | |
CN111764844A (zh) | 采用双排链条带动钻机升降的设备及方法 | |
RU2143067C1 (ru) | Буровой манипулятор | |
JP3428280B2 (ja) | 油圧式法面削孔作業車両 | |
RU2152486C1 (ru) | Рабочее оборудование гидравлического экскаватора | |
CN109488228B (zh) | 一种移动摆放钻杆装置 | |
RU200611U1 (ru) | Манипулятор для бурильной машины | |
CN109736801A (zh) | 掘锚一体机 | |
CN212105727U (zh) | 一种帮锚杆钻车 | |
CN113738338B (zh) | 钻孔角度自动调整系统、钻孔工作机构及矿山钻车 | |
CN220226876U (zh) | 一种用于凿岩机械的平行移动机构 |