CN113738338B - 钻孔角度自动调整系统、钻孔工作机构及矿山钻车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿山设备技术领域，尤其涉及一种钻孔角度自动调整系统、钻孔工作机构及矿山钻车，本发明钻孔角度自动调整系统公开了一种钻孔角度自动调整系统，其通过传感器单元获取在调整钻孔位后，钻孔工具的轴线与工作面夹角的变动值，控制模块通过控制推进延伸组件，使得钻孔工具轴线与工作面夹角恢复到预定的角度上，从而使得钻孔工具与工作面始终保持比较一致的夹角，避免了在平移钻孔工具后，可能导致多个钻孔相贯穿、多个钻孔深浅不一致进一步影响爆破效果的问题。由于是采用控制模块自动调整钻孔工具的工作角度，故调整速度快，调整精度高，提高了作业人员的劳效和准确度。

Description

钻孔角度自动调整系统、钻孔工作机构及矿山钻车

技术领域

本发明涉及矿山设备技术领域，尤其涉及一种钻孔角度自动调整系统、钻孔工作机构及矿山钻车。

背景技术

巷道修建对于矿山的开采来说是非常重要的一步，凿岩设备的效率直接影响矿山的开采速度。

矿山钻车是指用于地下矿山巷道、铁路与公路隧道、水工涵洞等地下掘进工程的钻车。在巷道修建作业中，矿山钻车起到至关重要的作用，是矿山开采和矿山巷道修建的主要凿岩工具。矿山钻车的核心部分为凿岩机，通常矿山钻车设有工作机构带动凿岩机前进，由凿岩机带动钎头对工作面进行钻孔。

凿岩机在工作面形成的钻孔，通常用于放置火药，通过火药爆破实现对巷道的开凿；然而，爆破效果与设备、作业人员的技能水平以及工作面的条件有着莫大的关系。更好的爆破效果可以降低后期支护工作的效率，提高作业人员的操作的安全性，减少火药的使用量，对巷道修建工作的意义非同凡响。

基于此，如何提高爆破效果是本领域技术人员需要解决的一道难题。

发明内容

本发明实施方式提供了一种钻孔角度自动调整系统、钻孔工作机构及矿山钻车，用于解决工作面爆破开凿效果差的问题。

第一方面，本发明实施方式提供了一种钻孔角度自动调整系统，包括：控制模块以及传感器单元，所述传感器单元与所述控制模块信号连接；

所述传感器单元用于采集推进延伸组件的水平摆角信号、推进延伸组件的竖直摆角信号、弯臂组件的水平摆角信号以及弯臂组件的竖直摆角信号；

所述控制模块用于根据所述弯臂组件的水平摆角信号、所述推进延伸组件的水平摆角信号以及第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述推进延伸组件控制钻孔工具与工作面的水平夹角；

所述控制模块还用于根据所述弯臂组件的竖直摆角信号、所述推进延伸组件的竖直摆角信号以及第二预设值生成第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述推进延伸组件控制钻孔工具与工作面的竖直夹角。

在一种可能实现的方式中，所述的钻孔角度自动调整系统还包括：控制面板，所述控制面板与所述控制模块信号连接；

所述控制模块还用于根据所述控制面板的输入，调整所述第一预设值以及所述第二预设值。

在一种可能实现的方式中，所述的钻孔角度自动调整系统还包括：操作手柄，所述操作手柄与所述控制模块信号连接；

所述操作手柄用于采集人的操作信号，所述控制模块还用于根据所述操作信号通过所述弯臂组件控制钻孔工具的水平移动和/或竖直移动。

第二方面，本发明实施方式提供了一种钻孔工作机构，包括：如第一方面可能实现的技术方案中所述的钻孔角度自动调整系统，还包括：弯臂组件、推进延伸组件以及推进器装置；

所述推进器装置与所述推进延伸组件固定连接，所述推进延伸组件与所述弯臂组件铰接；

所述推进器装置包括：凿岩机底板以及推进模块，所述凿岩机底板用于固定凿岩装置，所述推进模块用于通过带动所述凿岩机底板驱动所述凿岩装置前进或后退，所述凿岩机底板与所述推进模块滑动连接；

所述弯臂组件包括：大铰座、钻臂以及举升模块，所述钻臂与所述大铰座铰接，所述举升模块用于带动所述钻臂以所述大铰座为铰点水平摆动和/或竖直摆动；

所述推进延伸组件包括：摆角模块以及俯仰模块，所述摆角模块用于带动所述推进模块水平摆动，所述俯仰模块用于带动所述推进模块竖直摆动，所述俯仰模块与所述钻臂铰接，所述摆角模块与所述推进模块铰接。

在一种可能实现的方式中，所述传感器单元包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述第四传感器、所述摆角模块以及所述俯仰模块分别与所述控制模块信号连接；

所述第一传感器用于采集所述钻臂的水平摆动信号，所述第二传感器用于采集所述钻臂的竖直摆动信号，所述第三传感器用于采集所述推进模块的水平摆动信号，所述第四传感器用于采集所述推进模块的竖直摆动信号；

所述第一控制信号用于指示所述摆角模块控制所述推进模块与工作面的水平夹角；

所述第二控制信号用于指示所述俯仰模块控制所述推进模块与工作面的竖直夹角。

在一种可能实现的方式中，所述举升模块包括：小铰座、左举升油缸以及右举升油缸，所述左举升油缸以及所述右举升油缸分别对称设置在所述钻臂的两侧，所述小铰座为两个结构相同的十字铰座铰座，所述左举升油缸一端与所述小铰座中第一个铰接，所述左举升油缸另一端与所述钻臂铰接；所述右举升油缸一端与所述小铰座中第二个铰接，所述右举升油缸另一端与所述钻臂铰接。

在一种可能实现的方式中，所述俯仰模块包括：俯仰油缸以及旋转座，所述摆角模块包括：摆角油缸以及延伸架；

所述旋转座与所述钻臂铰接，所述俯仰油缸一端与所述旋转座铰接，所述俯仰油缸另一端与所述钻臂铰接；

所述延伸架与所述旋转座铰接，所述摆角油缸一端与所述旋转座铰接，所述摆角油缸另一端与所述延伸架铰接；

所述延伸架用于承托所述推进模块，所述推进模块设置在所述延伸架的上方。

在一种可能实现的方式中，所述推进模块为动滑轮速度倍增结构。

在一种可能实现的方式中，所述的钻孔工作机构还包括：凿岩机，所述凿岩机与所述凿岩机底板上表面固定连接。

第三方面，本发明实施方式提供了一种矿山钻车，包括如第二方面任一种可能的实现的所述钻孔工作机构。

本发明实施方式与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明实施方式公开了一种钻孔角度自动调整系统，其通过传感器单元获取在调整钻孔位后钻孔工具的轴线与工作面夹角的变动值，控制模块通过控制推进延伸组件，使得钻孔工具轴线与工作面夹角恢复到预定的角度上，从而使得钻孔工具与工作面始终保持最优的夹角，解决了钻孔之间不平行、钻孔贯穿以及钻孔深浅不一，进一步导致爆破效果差的问题。

本发明实施方式钻孔角度自动调整系统，还避免了在平移钻孔工具后，可能导致多个钻孔向贯穿、多个钻孔深浅不一致的问题。由于是采用控制模块自动调整钻孔工具的工作角度，故调整速度快，调整精度高，提高了作业人员的劳效和准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式提供的钻孔角度自动调整系统功能框图；

图2是本发明实施方式提供的弯臂组件移动效果示意图；

图3是本发明实施方式提供的钻孔工作机构机械部分主视图；

图4是本发明实施方式提供的钻孔工作机构机械部分俯视图。

图中：

101传感器单元；

102控制模块；

2弯臂组件；

21大铰座；

22小铰座；

23钻臂；

24左举升油缸；

25右举升油缸；

3推进延伸组件；

31旋转座；

32摆角油缸；

33延伸架；

34延伸油缸；

35连接座；

36俯仰油缸；

4推进器装置；

401推进梁；

403中扶钎器；

404凿岩机；

405凿岩机底板；

406推进油缸；

407橡胶托管轮；

408胶管支架；

409前钢丝绳；

410后钢丝绳；

411后堵板；

6工作面；

7钎头。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施方式。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施方式中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施方式来进行说明。

下面对本发明的实施例作详细说明，本实例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

图1为本发明实施方式提供的钻孔角度自动调整系统功能框图。

如图1所示，其示出了本发明实施方式提供的钻孔角度自动调整系统功能框图，详述如下：

本发明实施方式第一方面提供了一种钻孔角度自动调整系统，包括：控制模块102以及传感器单元101，所述传感器单元101与所述控制模块102信号连接；

所述传感器单元101用于采集推进延伸组件3的水平摆角信号、推进延伸组件3的竖直摆角信号、弯臂组件2的水平摆角信号以及弯臂组件2的竖直摆角信号；

所述控制模块102用于根据所述弯臂组件2的水平摆角信号、所述推进延伸组件3的水平摆角信号以及第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述推进延伸组件3控制钻孔工具与工作面6的水平夹角；

所述控制模块102还用于根据所述弯臂组件2的竖直摆角信号、所述推进延伸组件3的竖直摆角信号以及第二预设值生成第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述推进延伸组件3控制钻孔工具与工作面6的竖直夹角。

示例性地，矿山钻车的凿岩机404为其核心工作部，矿山钻车的凿岩机404安装在其钻孔工作机构上。钻孔工作机构包括：弯臂组件2、推进延伸组件3以及推进器装置4，推进器装置4用于带动凿岩机404前进或者后退，已完成钻孔和撤回操作。

对于工作面6而言，通常需要完成竖行数列的钻孔。故在完成一个钻孔后，需要用于将凿岩机404移动到下一个位置进行钻孔，如此往复，形成竖行数列的钻孔。

图2示出了弯臂组件2移动效果示意图。弯臂组件2用于将凿岩机(图中未示出)从一个工作位移动到下一个工作位，弯臂组件2的一种实施方式为摆动式，弯臂组件2以一个铰接点为中心，可以做水平摆动，也可以做竖直摆动。

弯臂组件2带动凿岩机从一个工作位移动到另外一个工作位后，凿岩机404与工作面6的水平夹角和/或竖直夹角会发生变化。本发明专利申请发明人在经过创造性的劳动后发现，当凿岩机404带动钎头7移动后，钎头7与工作面6的夹角就会变化，而正是这种变化，导致了炮孔深浅不一、钻孔不平行甚至贯穿，进一步影响了爆破效果。

通过调整钎头7轴线与工作面6的夹角，使得两者始终维持在一个恒定的水平，还带来了钎头7工作时，钎头7始终处于最佳的工作角度，减少了钎头7磨损的技术效果。

推进延伸组件可以补偿弯臂组件2带动凿岩机移动时，钎头7与工作面6夹角的变动，在弯臂组件2移动后，通过调整推进延伸组件，使得凿岩机水平摆动和/或竖直摆动角度，实现上述技术效果。

本发明专利申请实施方式中，钻孔工具为钎头，本领域技术人员应当理解的是，所述钎头为钻孔工具的一种实施方式，而非限定。

传感器单元101可以包括多个传感器，多个传感器分别用于获取采集推进延伸组件3的水平摆角信号、推进延伸组件3的竖直摆角信号、弯臂组件的水平摆角信号以及弯臂组件的竖直摆角信号。在获取了弯臂组件的水平摆角信号以及弯臂组件的竖直摆角信号后，即可获知钎头7轴线与工作面6夹角的变化。根据钎头7轴线的变化，控制模块102可以通过控制推进延伸组件3在水平和/或竖直方向上调整一个预定的角度，使得钎头7轴线再次与工作面6垂直。因此，控制模块102根据推进延伸组件3的水平摆角信号、推进延伸组件3的竖直摆角信号控制推进延伸组件3的水平和或竖直摆角，实现移动凿岩机404后钎头7轴线相对工作面6角度变化的补偿。

本发明实施方式钻孔角度自动调整系统，其通过传感器单元101获取在调整钻孔位后，钻孔工具的轴线与工作面6夹角的变动值，控制模块102通过控制推进延伸组件3，使得钻孔工具轴线与工作面6夹角恢复到预定的角度上，从而使得钻孔工具与工作面6始终保持最优的夹角，解决了钻孔深浅不一、钻孔之间不平行甚至钻孔之间相互贯穿进而影响爆破效果的问题。

本发明实施方式钻孔角度自动调整系统，还避免了在平移钻孔工具后，可能导致多个钻孔向贯穿、多个钻孔深浅不一致的问题。由于是采用控制模块102自动调整钻孔工具的工作角度，故调整速度快，调整精度高，提高了作业人员的劳效和准确度。

在一种可能实现的方式中，所述的钻孔角度自动调整系统还包括：控制面板，所述控制面板与所述控制模块102信号连接。所述控制模块102还用于根据所述控制面板的输入，调整所述第一预设值以及所述第二预设值。

示例性地，在一种实施方式中，控制面板为触摸屏，控制模块102为PLC。作业人员钻孔作业开始时，先将钻孔工具与工作面6夹角调整到合理的值，如一种方式中为钎头7轴线与工作面6垂直。然后，通过触摸屏将预设夹角进行复位，说明当前钻孔工具水平摆角和竖直摆角为预设值。接着，就可以操作钻孔工作机构，开始钻孔作业。每当移动一次位置后，控制模块102均控制推进延伸组件3对钻孔工具移动带来的角度偏移进行补偿。

如在一种实际操作中，触摸屏上有清零功能，在钻孔工具垂直于工作面6的时候进行校正，确认零点。弯臂的举升和俯仰可以定位钻孔工具的轴线方向是否垂直于工作面6，推进延伸组件带动钻孔工具的摆动和摆角可以定位的水平方向是否垂直于工作面6。当弯臂进行举升或摆动时，弯臂举升角度或摆动角度发生变化，钻孔工具的俯仰动作或摆角动作通过推进延伸组件摆动角度的变化来进行补偿，从而实现钻孔工具轴线方向始终垂直于工作面6。

在一种可能实现的方式中，所述的钻孔角度自动调整系统还包括：操作手柄，所述操作手柄与所述控制模块102信号连接；

所述操作手柄用于采集人的操作信号，所述控制模块102还用于根据所述操作信号通过所述弯臂组件2控制钻孔工具的水平移动和/或竖直移动

示例性地，操作手柄作为人机模块，用于承接作业人员的操作，由控制模块102控制弯臂组件2的动作。通过采用操作手柄传递操作信号，由控制模块102控制弯臂组件2的动作，操作力度相对于使用阀柄操作的方式要小，线性度好，更符合人机工程学。

本发明实施方式第二方面提供了一种钻孔工作机构，包括如第一方面任一种可能实现的所述的钻孔角度自动调整系统，还包括：弯臂组件2、推进延伸组件3以及推进器装置4。

所述推进器装置与所述推进延伸组件固定连接，所述推进延伸组件与所述弯臂组件铰接。

所述推进器装置4包括：凿岩机底板405以及推进模块，所述凿岩机底板405用于固定凿岩装置，所述推进模块用于通过带动所述凿岩机底板405驱动所述凿岩装置前进或后退，所述凿岩机底板405与所述推进模块滑动连接。

所述弯臂组件2包括：大铰座21、钻臂23以及举升模块，所述钻臂23与所述大铰座21铰接，所述举升模块用于带动所述钻臂23以所述大铰座21为铰点水平摆动和/或竖直摆动。

所述推进延伸组件3包括：摆角模块以及俯仰模块，所述摆角模块用于带动所述推进模块水平摆动，所述俯仰模块用于带动所述推进模块竖直摆动，所述俯仰模块与所述钻臂23铰接，所述摆角模块与所述推进模块铰接。

在一种可能实现的方式中，所述举升模块包括：小铰座22、左举升油缸24以及右举升油缸25，所述左举升油缸24以及所述右举升油缸25分别对称设置在所述钻臂23的两侧，所述小铰座22为两个结构相同的十字铰座铰座，所述左举升油缸24一端与所述小铰座22中第一个铰接，所述左举升油缸24另一端与所述钻臂23铰接；所述右举升油缸25一端与所述小铰座22中第二个铰接，所述右举升油缸25另一端与所述钻臂23铰接。

在一种可能实现的方式中，所述俯仰模块包括：俯仰油缸36以及旋转座31，所述摆角模块包括：摆角油缸32以及延伸架33。

所述旋转座31与所述钻臂23铰接，所述俯仰油缸36一端与所述旋转座31铰接，所述俯仰油缸36另一端与所述钻臂23铰接。

所述延伸架33与所述旋转座31铰接，所述摆角油缸32一端与所述旋转座31铰接，所述摆角油缸32另一端与所述延伸架33铰接。

所述延伸架33用于承托所述推进模块，所述推进模块设置在所述延伸架33的上方。

在一种可能实现的方式中，所述推进模块为动滑轮速度倍增结构。

在一种可能实现的方式中，所述的钻孔工作机构还包括：凿岩机404，所述凿岩机404与所述凿岩机底板405上表面固定连接。

示例性地，图3示出了本发明实施方式提供的钻孔工作机构机械部分主视图，推进器装置4的主体部分，下面结合图3进行详细说明。

弯臂组件2包括：大铰座21、钻臂23以及举升模块。

其中，大铰座21，为十字铰座，呈十字形设有旋转轴，一端铰接于所述回转座，另一端铰接于所述弯臂组件2。

小铰座22，设有两个，呈十字形设有旋转轴，一端对称铰接于所述回转座，另一端分别铰接于铰接于所述左、右举臂油缸。

钻臂23，呈弯曲状，降低了工作机构的高度使本机构能够在狭小巷道内作业，尤其是能在小于2.2X2.2米的巷道中作业。钻臂23截面为高比宽大的长方形状，增大了高度方向的强度和刚度。

左举臂油缸，一端铰接于小铰座22，另一端铰接于所述钻臂23。右举臂油缸，一端铰接于小铰座22，另一端铰接于所述钻臂23，与所述左举臂油缸对称分布。

左、右举臂油缸在液压油的作用下同时伸缩时能够实现所述钻臂23组件、推进器延伸组件及推进器组件的举升和降落，左、右举臂油缸在液压油的作用下一伸一缩则能够实现所述钻臂23组件、推进器延伸组件及推进器组件的左右摆动。

推进延伸组件3包括：俯仰油缸36、旋转座31、摆角油缸32以及延伸架33。

俯仰油缸36，一端铰接于所述钻臂23，另一端铰接于所述推进器延伸组件，当俯仰油缸36的延伸或缩回时能够带动所述推进器延伸组件及推进器组件进行俯仰动作。

旋转座31，一端铰接于所述钻臂23，一端铰接于所述俯仰油缸36，另一端铰接于所述延伸架33。

摆角油缸32，一端铰接于所述旋转座31，另一端铰接于所述延伸架33，通过摆角油缸32的伸缩实现延伸架33及推进器装置4的左右摆动。

延伸架33，一端铰接于所述旋转座31，一端滑动安装于所述推进器装置4。

在一些实施方式中，还可能包括：延伸油缸34以及连接座35。

延伸油缸34，一端铰接于所述延伸架33，另一端铰接于所述连接座35，在延伸油缸34的伸开和缩回时能够带动延伸架33及推进器装置4相对于钻车前后方向的延伸和缩回；

连接座35，一端铰接于所述延伸油缸34，另一端固设于所述推进器装置4。

推进器装置4包括：凿岩机底板405以及推进模块；在一些实施方式中，推进模块可以为动滑轮速度倍增结构。在另外一些实施方式中，还可能包括凿岩机404。

示例性地，如图3以及图4所示，推进模块包括：推进梁401、中扶钎器403、推进油缸406、后堵板411、胶管支架408、橡胶托管轮407、前钢丝绳409以及后钢丝绳410。

推进梁401，一端滑动安装于所述延伸架33，另一端固设于所述连接座35。

中扶钎器403，固设于推进器油缸前端，设有绳轮。

凿岩机底板405，一端滑动安装于所述推进梁401，一端固设有凿岩机404，两端设有钢丝绳连接钩。

推进油缸406，一端固设于所述中扶钎器403，另一端固设于后堵板411中间。

后堵板411，固设于所述推进梁401后端。

前钢丝绳409，一端固设于所述凿岩机底板405，另一端固设于所述后堵板411。

后钢丝绳410，一端固设于所述凿岩机底板405，另一端固设于所述胶管支架408，一端采用了螺杆连接，便于用户调整钢丝绳的长度，所述凿岩机底板405前后设有钢丝绳，所述前钢丝绳409绕过所述中扶钎器403固设于所述后堵板411，所述后钢丝绳410绕过所述橡胶托管轮407固设于所述推进梁401，进而构成动滑轮结构达到凿岩机404运动速度倍增。

凿岩机404，固设于凿岩机底板405。

模块与所述钻臂23铰接，所述摆角模块与所述推进模块铰接。

在一种可能实现的方式中，所述传感器单元101包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述第四传感器、所述摆角模块以及所述俯仰模块分别与所述控制模块102信号连接；

所述第一传感器用于采集所述钻臂23的水平摆动信号，所述第二传感器用于采集所述钻臂23的竖直摆动信号，所述第三传感器用于采集所述推进模块的水平摆动信号，所述第四传感器用于采集所述推进模块的竖直摆动信号；

所述第一控制信号用于指示所述摆角模块控制所述推进模块与工作面6的水平夹角；

所述第二控制信号用于指示所述俯仰模块控制所述推进模块与工作面6的竖直夹角。

示例性地，第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器在一种实施方式中，采用非接触式编码器，非接触编码器由两部分组成：定位元件和接受线圈，定位元件安装在相应动作的轴上，为固定不动的，接受线圈安装在各个动作的臂上，随着动作旋转，基于磁场耦合的工作原理，通过定位元件和接受线圈的相对位置可以输出4-20mA电信号并由PLC将其转化为0-360°的角度值，精确的测量各个动作的角度。

以上所述实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种钻孔工作机构，其特征在于，包括：钻孔角度自动调整系统，还包括：弯臂组件、推进延伸组件以及推进器装置；

所述推进器装置与所述推进延伸组件固定连接，所述推进延伸组件与所述弯臂组件铰接；

所述推进器装置包括：凿岩机底板以及推进模块，所述凿岩机底板用于固定凿岩装置，所述推进模块用于通过带动所述凿岩机底板驱动所述凿岩装置前进或后退，所述凿岩机底板与所述推进模块滑动连接；

所述弯臂组件包括：大铰座、钻臂、小铰座、左举升油缸以及右举升油缸，所述钻臂与所述大铰座铰接，所述左举升油缸以及所述右举升油缸分别对称设置在所述钻臂的两侧，所述小铰座为两个结构相同的十字铰座铰座，所述左举升油缸一端与所述小铰座中第一个铰接，所述左举升油缸另一端与所述钻臂铰接；所述右举升油缸一端与所述小铰座中第二个铰接，所述右举升油缸另一端与所述钻臂铰接；

所述推进延伸组件包括：摆角模块以及俯仰模块，所述摆角模块用于带动所述推进模块水平摆动，所述俯仰模块用于带动所述推进模块竖直摆动，所述俯仰模块与所述钻臂铰接，所述摆角模块与所述推进模块铰接；

其中，钻孔角度自动调整系统包括：控制模块以及传感器单元，所述传感器单元与所述控制模块信号连接；

所述传感器单元用于采集推进延伸组件的水平摆角信号、推进延伸组件的竖直摆角信号、弯臂组件的水平摆角信号以及弯臂组件的竖直摆角信号；

所述控制模块用于根据所述弯臂组件的水平摆角信号、所述推进延伸组件的水平摆角信号以及第一预设值生成第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述推进延伸组件控制钻孔工具与工作面的水平夹角；

所述控制模块还用于根据所述弯臂组件的竖直摆角信号、所述推进延伸组件的竖直摆角信号以及第二预设值生成第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述推进延伸组件控制钻孔工具与工作面的竖直夹角。

2.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，所述传感器单元包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述第四传感器、所述摆角模块以及所述俯仰模块分别与所述控制模块信号连接；

所述第一传感器用于采集所述钻臂的水平摆动信号，所述第二传感器用于采集所述钻臂的竖直摆动信号，所述第三传感器用于采集所述推进模块的水平摆动信号，所述第四传感器用于采集所述推进模块的竖直摆动信号；

所述第一控制信号用于指示所述摆角模块控制所述推进模块与工作面的水平夹角，所述第二控制信号用于指示所述俯仰模块控制所述推进模块与工作面的竖直夹角。

3.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，所述举升模块包括：小铰座、左举升油缸以及右举升油缸，所述左举升油缸以及所述右举升油缸分别对称设置在所述钻臂的两侧，所述小铰座为两个结构相同的十字铰座铰座，所述左举升油缸一端与所述小铰座中第一个铰接，所述左举升油缸另一端与所述钻臂铰接；所述右举升油缸一端与所述小铰座中第二个铰接，所述右举升油缸另一端与所述钻臂铰接。

4.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，所述俯仰模块包括：俯仰油缸以及旋转座，所述摆角模块包括：摆角油缸以及延伸架；

所述旋转座与所述钻臂铰接，所述俯仰油缸一端与所述旋转座铰接，所述俯仰油缸另一端与所述钻臂铰接；

所述延伸架与所述旋转座铰接，所述摆角油缸一端与所述旋转座铰接，所述摆角油缸另一端与所述延伸架铰接；

所述延伸架用于承托所述推进模块，所述推进模块设置在所述延伸架的上方。

5.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，所述推进模块为动滑轮速度倍增结构。

6.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，还包括：凿岩机，所述凿岩机与所述凿岩机底板上表面固定连接。

7.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，所述钻孔角度自动调整系统还包括：控制面板，所述控制面板与所述控制模块信号连接；

所述控制模块还用于根据所述控制面板的输入，调整所述第一预设值以及所述第二预设值。

8.根据权利要求1所述的钻孔工作机构，其特征在于，所述钻孔角度自动调整系统还包括：操作手柄，所述操作手柄与所述控制模块信号连接；

所述操作手柄用于采集人的操作信号，所述控制模块还用于根据所述操作信号通过所述弯臂组件控制钻孔工具的水平移动和/或竖直移动。

9.一种矿山钻车，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的钻孔工作机构。

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