SU1303400A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , более конкретно к манипул торам и роботам. Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их т жести и приложенной к ним полезной нагрузки. При выдвижении П1тока 3 силового цилиндра 2 телескопические выдвижные звень  5-7 ун- руго деформируютс . От датчика, контролирующего положение указанных звеньев и HITO- ка, через систему управлени  включаетс  привод 22. перемещение выходного звена которого нриводит к новороту звеньев 5-7 вокруг шарнира 21. нри этом схват 20 приходит в положение, соответствующее заданному недеформированному состо нию звеньев 5-7. 6 ил. оо о оо о о

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , конкретнее к манипул торам и роботам.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  конечного звена путем обеспечени  компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их т жести и приложенной к ним полезной нагрузки.

На фиг. 1 показана рука в крайнем выдвинутом положении; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - узел I на фиг. 4; на фиг. 6 - рука, изометри .

Рука манипул тора имеет корпус 1. Нижний по с руки содержит силовой цилиндр 2 со штоком 3 и датчиком 4, верхний по с представл ет собой телескопические выдвижные звень  5-7.

Первое звено 5 состоит из параллельных стержней 8 и 9, которые одним концом жестко св заны поперечиной 10, а другим - кронштейном 11. Стержни 8 и 9  вл ютс  направл юшими дл  последующего звена 6, которое состоит из параллельных стержней 12 и 13, левые концы которых жестко св заны поперечиной 14, а правые - поперечиной 15. Стержни 12 и 13  вл ютс  направл ющими дл  последующего звена 7, которое состоит из параллельных стержней 16 и 17, левые концы которых св заны поперечиной 18, а правые - ригелем 19. Ригель 19 жестко св зывает верхний и нижний по сы, т.е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепитс  схват 20. Верхний по с руки св зан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего по са руки против часовой стрелки и преп тствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действи  нагрузки). Рука содержит привод 22 управлени  деформированным состо нием (деформационный привод). Левый конец верхнего по са руки жестко св зан с деформационным приводом посредством кронштейна 11, верхн   часть которого жестко св зана с концами стержней 8-9, а нижн   часть кронштейна - с поршнем привода 22.

Положение штока силового цилиндра 2 контролируетс  датчиком 4.

Рука манипул тора работает следующим образом.

Программой задаетс  величина линейного перемещени  схвата (линейное перемещение ) и полезна  нагрузка. По сигналу системы управлени  в силовой цилиндр 2 подаетс  рабочее тело, перемещающее пор- njeHb. Шток, св занный с поршнем и схватом , перемещаетс  вправо, одновременно перемещаютс  вправо и телескопические выдвижные звень  6-7. Одновременно подаетс  рабочее тело и в деформационный привод 22. Датчик 4 отслеживает положение поршн , т.е. величину вылета консоли руки

5 и из системы управлени  подаетс  сигнал, по которому осуществл етс  перемещение выходного звена деформационного привода 22. Величина этого перемещени  измен етс  в зависимости от вылета консоли руки при

- заранее заданной массе перемещаемого груза (полезной нагрузки). Под действием деформационного привода левый конец верхнего по са перемещаетс  вниз, при этом схват 20 приходит в положение, соответствующее заданному недеформированному

5 состо нию телескопических выдвижных звеньев .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука манипул тора, содержаща  кор- 0 пус с направл ющими, телескопические выдвижные звень , смонтированные в этих направл ющих , силовой цилиндр, закрепленный в корпусе соосно направл ющим, шток которого св зан с конечным телескопическим выдвижным звеном, и систему управлени , 5 отличающа с  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их т жести и приложенной к ним полезной нагрузки, направл ющие одним своим концом шарнирно соединены с корпусом, а другим концом - с выходным звеном дополнительно введенного привода, установленного в корпусе, при этом система управлени  снабжена датчиком положени  штока силового цилиндра дополнительного привода

   Л

   22

   в-8

   фие .Асриг .З

   фи.5

   .6

   Составитель Ю. Вильчанскнй

   Редактор Л. Пчолинска Техред И. ВересКорректор .VI. Демчнк

   Заказ 1257/18Тираж 954Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР ио .имам и:«)брсто1 ий и открытий

   1 13035, Москва, Ж-35, Рауи1ска  наб.. д. 4;5 Производственно-полиграфическое предпри тие, i. Уж|-ор()д. y,i. Проектна . 4