SU1294605A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобратеппе относитс  к конст- РУКЦИ51М с :ватов промьпплеиных роботов н манипул торов. Цель иэобретешш - обеспечение фиксации собираемых деталей при паремещегши и расширение технологических возможностей. Перемещение гибкой т ги 17 осуществл ет иере- мещенме наружных.губок 12, которые через днунлечий рычаг перемещают tamA. к; со 42

Description

внутренние губки 9, Встречное движение губок 12 и 9 обеспечивает фиксацию деталей. При обратном перемещении т ги 17 пружины 11 перемещают губки 12 в обратном направлении. Дп 

1

Изобретение относитс  к конструкции схватов промьшленных роботов и манипул торов и может быть использовано дл  автоматизации сборочно-сва- рочных работ в робототехнических комплексах, например, при сварке ко- робчатьщ сечений.

Цель изобретени  - обеспечение фиксации .собираемых деталей при перемещении и расширение технологических возможностей.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват промьшленного робота; на фиг.2 разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг.1.

Схват манипул тора содержит раму 1, на направл ющих элементах 2 которого установлены четыре корпуса 3 по углам издели . Б каждом корпусе 3 смонтированы приводные 4 и ведомые 5 звень , кинематически св занные между собой посредством двуплечего рычага 6, установленного с возможностью поворота вокруг оси 7 корпуса 3 Концы рычага 6 св заны с приводными 4 и ведомыми 5 звень ми. На ведомом звене 5 через упругие элементы 8 установлены внутренние губки 9, вьтол- ненные в виде подпружиненных токопод вод щих подкладок с закрепленными на них токоподвод щими кабел ми 10. На приводных звень х 4 установлены упругие элементы, например возвратные пружины 11, и наружные губки 12, выполненные в виде вилки, пальцы 13 которой охватывают внутренние губки 9.

На раме 1 расположен также привод , вьшолненный в виде трособлочной передачи и состо щий из пневмоци- .линдра 14, блоков 15, переходника 16, осуществл ющего функции регулировочного нат жени  тросов 17, концы которых соединены с приводными звень ми 4.

«

перехода на сборку другого типоразмера корпуса 3 перемещают по направл ющим 2, а направл ющие 2 - по раме 1 . 2 3.п. ф-лы, 3 ил.

fO

t5

20

25

30

35

40

45

Схват манипул тора работает следующим образом.

При срабатывании пневмоцилиндра 14 т нущее усилие на штоке через переходник 16 и трособлочную передачу равномерно распредел етс  на приводные звень  4.

При вт гивании приводных звеньев 4 ,сжимаютс  возвратные пружины 11, наружные губки 12 обжимают свариваемые кромки издели , тем самым устран етс  зазор между кромками. При этом посредством рычага 6, вращающегос  на оси 7,, перемещаютс  ведомые звень  5. Закрепленные на них внутренние губки 9 через упругие элементы 8 поджимаютс  к свариваемому стыку с внутренней стороны издели  и осуп1ествл ют его сборку.

После окончани  технологического цикла отключают подачу воздуха в пневмоцилиндр 14. Под действием возвратных пружин 1I приводные звень  4 перемещаютс  в обратном направлении и шток пневмоцилиндра 14 посредством трособлочной передачи возвращаетс  в первоначальное (исходное) положение. При этом наружные 12 и внутренние 9 губки отвод тс  от издели .

Дп  переналадки схвата на сборку другого типоразмера издели  корпуса 3 перемещают по направл ющим элементам 2 рамы 1 или направл ющие элементы 2 перемещают относительно рамы 1.

Конструкци  схвата позвол ет обеспечить фиксацию собираемых элементов при перемещенкм их под технологическое оборудование и расшир ет технологические возможности.

Claims (3)

1. Схват манипул тора, содержащий , корпуса с перемещающимис  в них от привода навстречу друг другу

наружными и внутренними зажимными губками, отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  фиксации собираемых деталей при перемещении , схват снабжен смонтированными на раме направл ющими, каждый корпус смонтирован на направл ющей и снабжен шарнирно установленным двуплечим рычагом, взаимно действующим своими плечами соответственно с наружной и внутренней губками, подпружиненными относительно корпуса.

94605

2 щ и и

fO

Схват по п.1, о т л и ч а ю - с   тем, что привод выполнен в виде гибкой т ги, одними концами св занной с наружными губками каждого корпуса, а другими - с основным цилиндром.

3. Схват ПОП.1, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, корпуса установлены на направл ющих с возможностью перемещени  и фиксации .

А11

шиг2

12

J7

Редактор Н.Тупица

Составитель Е.Крюкова Техред М.Ходанич

Заказ 431/16 Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Корректор Е.Рошко