SU1315300A1 - Захват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и робототехнических устройствах. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей захвата за счет компенса- цаи. величины рассогласовани  между осью захвата и осью детали. Захват промьпЕленного робота состоит из корпуса 1, зажимных губок 2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и т г 5. Каждое ведущее звено составл ет единое целое с блоками 6 и 7, установленными в корпусе 1 на ос х 8 и 9. На штоке 11 привода закреплен суммирующий механизм , состо щий из двух подпружиненных между собой блоков 12 и 13. БЛо- ки 12 и 13 св заны между собой гибким элементом 16, взаимодействующим с блоками 6 и 7. На одном из блоков суммирующего механизма установлен механизм позиционировани  деталей относительно оси захвата, состо щий из флажка 17 .и пружин 18 и 19. 1 . 3,п. ф-лы, 1 ил. сл сд 00

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и робототехнич ских устройствах.

Целью изобретени   вл етс  увеличение надежности захвата деталей.

На чертеже изображена схема захвата промьшленного робота.

Захват промышленного робота сое- тоит из корпуса 1, зажимных губок 2 и 3, соединенных с ним с помощью шарнирных многозвенников, выполненных из ведущих звеньев 4 и т г 5, Каждое ведущее звено составл ет единое целое с блоками 6 и 7, имеющими зубчатые венцы. Блоки 6 и 7 установлены в корпусе 1 на неподвижных ос х 8 и 9 с возможностью проворота. В корпусе 1 расположен поршень 10 со штоком 11. На штоке 11 закреплен суммирующий механизм, состо щий из двух зубчатых блоков 12 и 13, имеющих возможность проворота вокруг осей 14 и 15. Блок 13  вл етс  нат жным и имеет возможность продольного перемещени  относительно блока. 12 посредством механизма нат жени , представл ющего из себ  пружинный механизм. На зубчатые блоки 12 и 13 надет замкнутый гибкий зубчатый элемент 16 с наружными и внутренними зубь ми, который своими горизонтальными ветв ми входит в зацепление с зубчатыми венцами блоков 6 и 7. На блоке 13 жестко закреплен флажок 17, подпружиненный с обеих сторон пружинами 18 и 19. Регулировка жесткости пружин осуществл етс  регулировочными узлами 20 и 21. Дл  надежного зацеплени  гибкого элемента 16 с блоками 6 и 7 установлены направл ющие 22 и 23. Корпус 1 имеет полость подвода рабочей среды 24 и силовой цилиндр 25.

Захват промьш1ленного робота работает следующим образом.

Рабоча  среда, поступа  в полость 24 силового цилиндра 25, перемещает поршень 10 со штоком 11. Шток 11 перемещает суммирующий механизм с блоками 12 и 13, а также гибкий элемент 16 в сторону силового цилиндра 25. Гибкий элемент 16 своими пр молинейными участками вращает блоки 6 и 7 в направлении, противоположном друг другу, заставл   губки 2 и 3 соверВЮШПИ Заказ 2258/ lJ7

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Тираж 953 Подписное

шать взаимно параллельное движение навстречу друг другу. Когда одна из губок, например 2, касаетс  поверхности детали, она останавливаетс  и

останавливает блок 6. Блоки 12 и 13 продолжают поступательное движение, при этрм гибкий элемент 16 начинает обегать блоки 12 и 13, проворачива  их, заставл   блок 7 продолжать вращение с удвоенной скоростью до касани  губкой 3 детали. Происходит зажим детали. При этом при вращении блока 13 флажок 17 отклон етс  в сторону , сжима  пружину 19 и раст гива 

пружину 18. При сн тии детали с оснастки пружины 18 и 19 возвращают флажок 17с блока 13 в исходное положение . Блок 13 через зубчатое зацепление вращает гибкий элемент, который вращает блок 12 и блоки 6 и 7, заставл   губки 2 и 3 занимать положение , при котором ось зажимаемой детали совпадает с осью захвата.

После сн ти  давлени  рабочей среды в полости 24 (соединение ее с атмосферой ) силового цилиндра 25 поршень 10 со штоком 11 перемещаетс  в сторону губок за счет пружины, расположенной в силовом цилиндре. При

этом суммирующий механизм перемещаетс  в сторону губок и пр молинейными ветв ми гибкого- элемента 16 вращает блоки 6 и 7, которые развод т губки 2 и 3 от детали, освобожда  последшою .

Claims (2)

1.Захват промьшшенного робота, содержащий корпус, ведущие звень ,

т ги, зажимные губки, привод в виде силового цилиндра и суммируюш 1й механизм с гибким элементом, отличающийс  тем, что, с целью увеличени  надежности захвата деталей , суммирующий механизм выполнен в виде двух подпружиненных относительно друг друга блоков с надетым на них кольцевым гибким элементом, взаимодействующим с ведущими звень ми захвата.

2.Захват поп.1,отличаю- щ и и с   тем, что гибкий элемент суммирующего механизма выполнен в виде двухсторонней зубчатой ленты,

а все блоки - в виде зубчатых колес.

Тираж 953 Подписное