SU956271A1 - Захватное устройство дл деталей - Google Patents
Захватное устройство дл деталей Download PDFInfo
- Publication number
- SU956271A1 SU956271A1 SU803235293A SU3235293A SU956271A1 SU 956271 A1 SU956271 A1 SU 956271A1 SU 803235293 A SU803235293 A SU 803235293A SU 3235293 A SU3235293 A SU 3235293A SU 956271 A1 SU956271 A1 SU 956271A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- coupling
- housing
- coupling half
- spring
- frames
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
1
Изобретение относитс к области роботостроени и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах дл автоматизации захвата деталей за внутреннюю поверхность.
Известно захватное устройство, содержащее корпус, губки, кинематически св занные между собой, и привод губок СП.
Известное устройство не позвол ет ,Q захватывать детали за внутреннюю по-, верхность и в стесненных услови х.
Цель изобретени - обеспечение захватывани деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных услови х. ,5
Цель достигаетс тем, что устройство снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещени рамами, кажда из которых , имеет вал,и кулачковыми муфтами, при- 20 чем перва nojiyMy0Ta каждой-муфты жестко св зана с валом одной из рам, втора - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте.
Кроме того, привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе .
На чертеже представлена принципиальна схема захватного устройства дл деталей.
Claims (2)
- Захватное устройство состоит из корпуса 1, рам 2 и 3, которые могут перемещатьс внутри корпуса одна относительно другой с помощью шпильки k. В бронзовых втулках рам установлены два вала S, на которых перва полумуфта 6 каждой из двух кулачковых муфт закреплена жестко, а втора полумуфта 7 вращаетс свободно. Обе полумуфты соедин ютс одна с другой торцовыми кулачками. На первых полумуфтах 6 свободно установлены губки 8 и 3- Дл поворота губок 8 и 9 в исходное положение (внутрь корпуса) на первых полумуфтах 6 выполнены упоры.i 39562 Цилиндрическа часть губок 8 и 9 многократно охватываетс в противоположных направлени х тросом 10, который через блок 11 нат гиваетс пружиной 12, Концы каната закреплены на вращаемых губках 8 и 9. Вторые полумуфты 7 св заны с приводом в виде трособлочной передачи и многократно огибаютс в противоположных направлени х двум тросами 13, каждый из которых обогнув 10 блок 14, смонтированный на корпусе 1, одним концом соедин етс с штоком 15 пневмокамеры 16, а другим концом с отдельной пружиной 17 раст жени , св занной с корпусом 1. Между штоком 15 и камерой 16 имеетс пружина 18. Винты 19 в вилках 20 и 21 служат дл регулировки положени полу муфт 6 и 7. Последн поджимаетс пружиной 22. Захватное устройство работает следующим образом. Перед перемещением устройства с по мощью руки робота в зону захвата подаетс воздух в пневмокамеру 16. Шток 15 перемещаетс .в крайнее правое положение, увлека за собой тросы 13, огибающие вторые полумуфты 7, и враща первые полумуфты 6. Упоры первых полумуфт 6 упираютс в губки 8 и 9 и поворачивают их внутрь корпуса. После этого устройство подаетс в щелевое пространство только в горизонтальном направлении и останавливаетс над деталью , частично закрытой технологической оснасткой и оборудованием. Во врем захвата подача воздуха в пневмокамеру 16 прекращаетс и шток 15 под действием пружины 18 пере мещаетс влево; пружины 17 с тросами 13 повернут вторые полумуфты 7 в обратном направлении и тогда губки 8 и 9 окажутс во внутреннем пространст ве захватываемой детали. Пружина 12 нат гивает трос 10 дл обеспечени силы захвата. Затем захватное устройjCTBo совместно с деталью извлекаетс из зоны захвата в обратном направлении . В захватном устройстве предусмотрена регулировка рассто ни между губ ками 8 и 9. Дл этого, враща винты 19 по часовой стрелке, вилками 20 и 21 вывод т из зацеплени полумуфты 6 и 7. При этом происходит сжатие 14 пружин 22. Далее, раскрепив рамы 2 относительно корпуса 1 с помощью винтов и враща шпильку , имеющую правую и левую резьбу, перемещают рамы в необходимое положение. При этом вторые полумуфты 7 свободно повернутс относительно первых полумуфт 6. Закрепив рамы 2 и 3 и враща винты 19 против часовой стрелки, ввод т в зацепление первые и вторые полумуфты 6 Дл регулировки необходимой силы захвата служит болт 23. Гайка 2 будет перемещатьс вдоль оси этого болта, сообща пружине 12 необходимую силу нат жени . Таким образом, описываемое устройство позвол ет захватывать детали за внутреннюю поверхность и в стесненных услови х. С внедрением предлагаемого устройства исключаетс ручной труд, повышаетс производительность, улучшаютс услови охраны труда. Формула изобретени 1 . Захватное устройство дл деталей , содержащее корпус, губки, кинематически св занные между собой, и привод губок, отличающеес тем, что, с целью обеспечени .захватывани деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных услови х, оно снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещени рамами, кажда из которых имеет вал, и кулачковыми муфтами, причем перва полумуфта каждой муфты жестко св зана с валом одной из рам, втора - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте.
- 2. Устройство по п. 1, о т л и чающеес тем, что привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Развитие робототехники за рубежом . - Материалы 3-го Международного симпозиума по промышленным роботам. М., 1976,.с, 37 (прототип).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803235293A SU956271A1 (ru) | 1980-12-16 | 1980-12-16 | Захватное устройство дл деталей |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803235293A SU956271A1 (ru) | 1980-12-16 | 1980-12-16 | Захватное устройство дл деталей |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU956271A1 true SU956271A1 (ru) | 1982-09-07 |
Family
ID=20938447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU803235293A SU956271A1 (ru) | 1980-12-16 | 1980-12-16 | Захватное устройство дл деталей |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU956271A1 (ru) |
-
1980
- 1980-12-16 SU SU803235293A patent/SU956271A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1292661A3 (ru) | Манипул тор | |
US4712971A (en) | Control arm assembly | |
CN206357256U (zh) | 一种可更换机械手种类的柔性抓取装置 | |
SE8006330L (sv) | Industrirobot med gripanordning | |
US4544193A (en) | Robot grippers | |
CN112077868A (zh) | 具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器 | |
GB1372327A (en) | Articulated manipulator | |
JPS54132963A (en) | Manipulator | |
US4439090A (en) | Workpiece handling apparatus | |
CN113370245A (zh) | 一种可自动弯曲回位的机械臂夹持器 | |
KR20190131214A (ko) | 그리퍼 장치 | |
US4561506A (en) | Pivoting driver with changeable bits | |
SU956271A1 (ru) | Захватное устройство дл деталей | |
CN108189055B (zh) | 齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置 | |
CN209615508U (zh) | 一种机械手抓取翻转装置 | |
JP6967524B2 (ja) | 取り外し可能な手関節 | |
CN214081491U (zh) | 一种工业机器人用机械手爪 | |
CN211440039U (zh) | 一种用于抓取电机转子的桁架机械手的抓手 | |
SU982898A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1294605A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU738867A1 (ru) | Исполнительный орган промышленного робота | |
CN220373262U (zh) | 一种机器人3d视觉应用装置 | |
SU831613A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1717342A1 (ru) | Исполнительный орган промышленного робота | |
CN117921640B (zh) | 通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手 |