SU956271A1 - Захватное устройство дл деталей - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области роботостроени  и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах дл  автоматизации захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, губки, кинематически св занные между собой, и привод губок СП.

Известное устройство не позвол ет ,Q захватывать детали за внутреннюю по-, верхность и в стесненных услови х.

Цель изобретени  - обеспечение захватывани  деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных услови х. ,5

Цель достигаетс  тем, что устройство снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещени  рамами, кажда  из которых , имеет вал,и кулачковыми муфтами, при- 20 чем перва  nojiyMy0Ta каждой-муфты жестко св зана с валом одной из рам, втора  - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте.

Кроме того, привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе .

На чертеже представлена принципиальна  схема захватного устройства дл  деталей.

Claims (2)

1. Захватное устройство состоит из корпуса 1, рам 2 и 3, которые могут перемещатьс  внутри корпуса одна относительно другой с помощью шпильки k. В бронзовых втулках рам установлены два вала S, на которых перва  полумуфта 6 каждой из двух кулачковых муфт закреплена жестко, а втора  полумуфта 7 вращаетс  свободно. Обе полумуфты соедин ютс  одна с другой торцовыми кулачками. На первых полумуфтах 6 свободно установлены губки 8 и 3- Дл  поворота губок 8 и 9 в исходное положение (внутрь корпуса) на первых полумуфтах 6 выполнены упоры.i 39562 Цилиндрическа  часть губок 8 и 9 многократно охватываетс  в противоположных направлени х тросом 10, который через блок 11 нат гиваетс  пружиной 12, Концы каната закреплены на вращаемых губках 8 и 9. Вторые полумуфты 7 св заны с приводом в виде трособлочной передачи и многократно огибаютс  в противоположных направлени х двум  тросами 13, каждый из которых обогнув 10 блок 14, смонтированный на корпусе 1, одним концом соедин етс  с штоком 15 пневмокамеры 16, а другим концом с отдельной пружиной 17 раст жени , св занной с корпусом 1. Между штоком 15 и камерой 16 имеетс  пружина 18. Винты 19 в вилках 20 и 21 служат дл  регулировки положени  полу муфт 6 и 7. Последн   поджимаетс  пружиной 22. Захватное устройство работает следующим образом. Перед перемещением устройства с по мощью руки робота в зону захвата подаетс  воздух в пневмокамеру 16. Шток 15 перемещаетс  .в крайнее правое положение, увлека  за собой тросы 13, огибающие вторые полумуфты 7, и враща  первые полумуфты 6. Упоры первых полумуфт 6 упираютс  в губки 8 и 9 и поворачивают их внутрь корпуса. После этого устройство подаетс  в щелевое пространство только в горизонтальном направлении и останавливаетс  над деталью , частично закрытой технологической оснасткой и оборудованием. Во врем  захвата подача воздуха в пневмокамеру 16 прекращаетс  и шток 15 под действием пружины 18 пере мещаетс  влево; пружины 17 с тросами 13 повернут вторые полумуфты 7 в обратном направлении и тогда губки 8 и 9 окажутс  во внутреннем пространст ве захватываемой детали. Пружина 12 нат гивает трос 10 дл  обеспечени  силы захвата. Затем захватное устройjCTBo совместно с деталью извлекаетс  из зоны захвата в обратном направлении . В захватном устройстве предусмотрена регулировка рассто ни  между губ ками 8 и 9. Дл  этого, враща  винты 19 по часовой стрелке, вилками 20 и 21 вывод т из зацеплени  полумуфты 6 и 7. При этом происходит сжатие 14 пружин 22. Далее, раскрепив рамы 2 относительно корпуса 1 с помощью винтов и враща  шпильку , имеющую правую и левую резьбу, перемещают рамы в необходимое положение. При этом вторые полумуфты 7 свободно повернутс  относительно первых полумуфт 6. Закрепив рамы 2 и 3 и враща  винты 19 против часовой стрелки, ввод т в зацепление первые и вторые полумуфты 6 Дл  регулировки необходимой силы захвата служит болт 23. Гайка 2 будет перемещатьс  вдоль оси этого болта, сообща  пружине 12 необходимую силу нат жени . Таким образом, описываемое устройство позвол ет захватывать детали за внутреннюю поверхность и в стесненных услови х. С внедрением предлагаемого устройства исключаетс  ручной труд, повышаетс  производительность, улучшаютс  услови  охраны труда. Формула изобретени  1 . Захватное устройство дл  деталей , содержащее корпус, губки, кинематически св занные между собой, и привод губок, отличающеес   тем, что, с целью обеспечени  .захватывани  деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных услови х, оно снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещени  рамами, кажда  из которых имеет вал, и кулачковыми муфтами, причем перва  полумуфта каждой муфты жестко св зана с валом одной из рам, втора  - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте.
2. 2. Устройство по п. 1, о т л и чающеес  тем, что привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Развитие робототехники за рубежом . - Материалы 3-го Международного симпозиума по промышленным роботам. М., 1976,.с, 37 (прототип).