SU1495118A1

SU1495118A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1495118A1
Application number: SU864166061A
Authority: SU
Inventors: Умирбек Арсланович Джолдасбеков; Леонид Иосифович Слуцкий; Асимхан Кайнарбеков
Original assignee: Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority date: 1986-12-23
Filing date: 1986-12-23
Publication date: 1989-07-23

Abstract

Изобретение относитс к захватным устройствам манипул торов дл погрузочно-разгрузочных и подъемно-транспортных работ и автоматизации технологических процессов. Цель изобретени - повышение надежности захвата деталей различной формы. Схват содержит захватные рычаги 1,2 с закрепленными на них губками, кажда из которых выполнена в виде двух базисных звеньев 3,4, соединенных стержнем 5 и планкой 6. Базисные звень с помощью подпружиненных поводков 9 и 10 шарнирно соединены с захватными рычагами. Шарниры, соедин ющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами. В исходном положении они выключены, а губки параллельны друг другу. При захвате рычаги 1,2 сближаютс , прижимные планки, контактиру с захватываемой деталью, перенастраиваютс в соответствии с формой детали и зажимают ее. При этом жесткость пружин 13 и смещение осей шарниров, св зывающих рычаги 1,2 с поводками 9,10, таковы, что обеспечиваетс сдвиг детали к центру рычагов 1,2. При включении тормозных устройств обеспечиваетс жестка фиксаци положени поводков 9,10 относительно захватных рычагов. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов и промышленньгх роботов, предназначенных дл погру- эочно-разгрузочных и подъемно-транс- портньк работ, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов.

Цель изобретени - повышение надежности захвата деталей различной формы.

На фиг.1 схематически изображен схват манипул тора в свободном сос

другой. При перемещении рычагов 1 и, 2 навстречу друг другу прижимные планки 6 вход т в контакт с захватываемой деталью, при этом губки перенастраиваютс по форме, поверхности детали и зажимают ее. Жескость пружин 13 и смещение осей шарниров, св зывающих рычаги 1 и 2 с поводками 9 и 10, таковы, что обеспечивают сдвиг захватываемой детали к центру захватных рычагов 1 и 2, тем самым повыша надежность захватывани .

После осуществлени захвата вклю

то нии, общий вид; на фиг.2 - разрез 15 чаютс электромагнитные муфты 12, коА-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 и 5 - схемы соединени шарнира базисного звена механизма четвертого класса, выполненного в виде подпружиненной сферической па- ры, с прижимной планкой; на фиг.6 - узел I на фиг.1; на фиг.7 - разрез В-В на фиг.6.

Схват манипул тора содержит захватные рычаги 1 и 2, со смонтированг 25 на них подпружиненными губками, о т ными на них губками, кажда из которых выполнена в виде двух базисных звеньев 3 и 4, соединенных стержнем 5 и прижимной планкой 6. Прижимна

планка шарнирно прикреплена к базис- 30 ньев, соединенных между собой стержным звеньйм посредством сферических пар 7 с пружинами 8. Базисные звень с помощью подпружиненных поводков 9 и 10 шарнирно соединенных с одним из

нем и прижимной планкой и щарнирно прикрепленных к захватному рычагу посредством дополнительно введенных подпружиненных поводков, причем оси Зс1хватных рычагов. Причем шарниры 1 1 35 шарниров креплени поводков на проти- соедин ющие поводки и захватный ры-воположных рычагах смещены одна отночаг , снабжены тормозными устройствами 12, выполненными в виде электромагнитных муфт. Оси шарниров 11 на противоположных рычагах 1 и 2 смещены 40 одна относительно другой на некоторое рассто ние Д . Жесткость пружин 13, св зывающих захватные рычаги с поводками базовых звеньев, расположенных ближе к периферии рычагов, большед

жесткости пружин, размещенных ближе к центру. Губки смонтированы на рычагах одна параллельно другой, при этом между губками, размещенными на одном рычаге, предусмотрены зазоры, обеспечивающие при захвате прохождение в них губок, закрепленных на противоположном рычаге.

Схват работает следующим образом. В исходном положении тормозныеближе к периферии рычагов, больше

устройства 12 выключены, а прижимныежесткости аналогичных пружин в центре

планки 6 расположены одна параллельно рычагов.

сительно другой, губки на рычагах смонтированы параллельно одна другой с зазорами, обеспечивающими возможность свободного взаимного прохождени губок противоположных рычагов, а прижимные планки шарнирно прикреплены к базисным звень м через подпружиненные сферические пары.

2. Схват по п.

отличаю50

щ и и с тем, что шарниры поводков, соедин ющих захватные рычаги с губками , снабжены тормозными устройствами, выполненными в виде электромагнитных муфт .

3. Схват по пп. 1 и .2, отличающийс тем, что жесткость пружин поводков, соедин ющих захватные рычаги с губками, расположенными

торые жестко фиксируют положение поводков 9 и 10 относительно захватных рычагов, исключа возможные колебани детали за счет упругих пружин 13.

Формула изобретени

1. Схват манипул тора, содержащий захватные рычаги с закрепленными

личающийс тем, что, с целью повышени надежности захвата деталей различной формы, кажда губка выполнена в виде двух базисных звесительно другой, губки на рычагах смонтированы параллельно одна другой с зазорами, обеспечивающими возможность свободного взаимного прохождени губок противоположных рычагов, а прижимные планки шарнирно прикреплены к базисным звень м через подпружиненные сферические пары.

2. Схват по п.

отличаюближе к периферии рычагов, больше

0

Фиг. If

фиг. г 5-6

JH

Н ЗН

Фив.З

в

1Л1.

(Риг.5

I

Claims

Формула изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий захватные рычаги с закрепленными на них подпружиненными губками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата деталей различной формы, каждая губка выполнена в виде двух базисных'звеньев, соединенных между собой стержнем и прижимной планкой и шарнирно прикрепленных к захватному рычагу посредством дополнительно введенных подпружиненных поводков, причем оси шарниров крепления поводков на противоположных рычагах смещены одна относительно другой, губки на рычагах смонтированы параллельно одна другой с зазорами, обеспечивающими возможность свободного взаимного прохожде ния губок противоположных рычагов, а прижимные планки шарнирно прикреплены к базисным звеньям через подпружиненные сферические пары.
2. Схват поп.!, отличаю'щ и й с я тем, что шарниры поводков, соединяющих захватные рычаги с губками, снабжены тормозными устройствами, выполненными в виде электромагнитных муфт.
3. Схват по пп. 1 и .2, отличающийся тем, что жесткость пружин поводков, соединяющих захватные рычаги с губками, расположенными ближе к периферии рычагов, больше жесткости аналогичных пружин в центре рычагов.

A-А

Фиг.З

14951 18

В-В (Риг.7