JPH06262576A - プレスブレーキ用ロボットハンド - Google Patents
プレスブレーキ用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH06262576A JPH06262576A JP5404193A JP5404193A JPH06262576A JP H06262576 A JPH06262576 A JP H06262576A JP 5404193 A JP5404193 A JP 5404193A JP 5404193 A JP5404193 A JP 5404193A JP H06262576 A JPH06262576 A JP H06262576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- work
- press brake
- bending
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】安全を損なうことなく、より小さなワークの適
応が可能となるプレスブレーキ用ロボットハンドを提供
する。 【構成】グリップ（２）の中心線をロボットハンド
（１）の中心線に対してオフセットしている。
応が可能となるプレスブレーキ用ロボットハンドを提供
する。 【構成】グリップ（２）の中心線をロボットハンド
（１）の中心線に対してオフセットしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、より小さなワークの適
応を可能とするプレスブレーキ用ロボットハンドに関す
る。
応を可能とするプレスブレーキ用ロボットハンドに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】プレスブレーキシステムは、図６に示す
ように、プレスブレーキ８とプレスブレーキロボット３
を中心に構成される。プレスブレーキ８は、ダイ１０を
上部に支承した固定テーブル９と、ワークの折り曲げ加
工を行うパンチ１１が下部に支承されて上昇、下降する
可動テーブル１２とを具備して構成されている。プレス
ブレーキロボット３は、６軸ロボットであり、床に配設
された躯体部４と、躯体部４の上部に回動自在に配設さ
れる第１軸と、４つの関節すなわち第２，第３，第４，
第５軸を有したアーム５と、アーム５の先端の関節すな
わち第６軸に支承されたロボットハンド６とから構成さ
れている。ロボットハンド６には、図７に示すように、
その先端にはグリップ７が具備されており、このグリッ
プ７によってワークを把持するようになっている。
ように、プレスブレーキ８とプレスブレーキロボット３
を中心に構成される。プレスブレーキ８は、ダイ１０を
上部に支承した固定テーブル９と、ワークの折り曲げ加
工を行うパンチ１１が下部に支承されて上昇、下降する
可動テーブル１２とを具備して構成されている。プレス
ブレーキロボット３は、６軸ロボットであり、床に配設
された躯体部４と、躯体部４の上部に回動自在に配設さ
れる第１軸と、４つの関節すなわち第２，第３，第４，
第５軸を有したアーム５と、アーム５の先端の関節すな
わち第６軸に支承されたロボットハンド６とから構成さ
れている。ロボットハンド６には、図７に示すように、
その先端にはグリップ７が具備されており、このグリッ
プ７によってワークを把持するようになっている。
【０００３】このような構成のプレスブレーキシステム
のワーク曲げ動作では、プレスブレーキロボット３は、
ロボットハンド６の先端に具備されるグリップ７でワー
クを把持して、ワークをプレスブレーキ８のダイ１０の
上にセットする。この状態で、パンチ１１がダイ１０を
加圧してワークをプレスすることによりワークの曲げ加
工が行われる。
のワーク曲げ動作では、プレスブレーキロボット３は、
ロボットハンド６の先端に具備されるグリップ７でワー
クを把持して、ワークをプレスブレーキ８のダイ１０の
上にセットする。この状態で、パンチ１１がダイ１０を
加圧してワークをプレスすることによりワークの曲げ加
工が行われる。
【０００４】ところで、ワークが曲げられていく過程
で、ワークが何かに保持されていない場合は、ワークの
腰折れが発生する可能性がある。そこで、上記システム
では、ワークの曲げ加工中、ワークをロボットハンドで
把持するとともに、ロボットハンドをワークの動きに追
従して移動させる、いわゆる追従動作が行われる。
で、ワークが何かに保持されていない場合は、ワークの
腰折れが発生する可能性がある。そこで、上記システム
では、ワークの曲げ加工中、ワークをロボットハンドで
把持するとともに、ロボットハンドをワークの動きに追
従して移動させる、いわゆる追従動作が行われる。
【０００５】また、このような曲げ加工においては、横
曲げの際、対向する辺を連続して曲げる為に、図８に示
すように、ワークの中央部分をグリップ７で把持するよ
うにしている。
曲げの際、対向する辺を連続して曲げる為に、図８に示
すように、ワークの中央部分をグリップ７で把持するよ
うにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ここで、従来のロボッ
トハンド６では、先の図７に示したように、該ハンド６
の中心線とグリップ７の中心線とが一致する構造をして
いた為に、いわゆる横曲げの際には、図９に示すよう
に、アーム５がワークの側方に位置しているので、ワー
クの長さが或る所定長より短くなると、上記追従動作の
際に、ロボットアームがプレスブレーキに干渉するとい
う問題があった。
トハンド６では、先の図７に示したように、該ハンド６
の中心線とグリップ７の中心線とが一致する構造をして
いた為に、いわゆる横曲げの際には、図９に示すよう
に、アーム５がワークの側方に位置しているので、ワー
クの長さが或る所定長より短くなると、上記追従動作の
際に、ロボットアームがプレスブレーキに干渉するとい
う問題があった。
【０００７】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であり、安全を損なうことなくより小さなワークの曲げ
加工を可能とするプレスブレーキ用ロボットハンドを提
供することを目的とする。
であり、安全を損なうことなくより小さなワークの曲げ
加工を可能とするプレスブレーキ用ロボットハンドを提
供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキか
ら所定距離離間した位置に設けられ、ワークを前記プレ
スブレーキに供給するプレスブレーキロボットに具備さ
れたロボットハンドにおいて、前記ロボットハンドの先
端に具備されるグリップの中心線をロボットハンドの中
心線に対してオフセットした構造としたことを特徴とす
る。
成するため、ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキか
ら所定距離離間した位置に設けられ、ワークを前記プレ
スブレーキに供給するプレスブレーキロボットに具備さ
れたロボットハンドにおいて、前記ロボットハンドの先
端に具備されるグリップの中心線をロボットハンドの中
心線に対してオフセットした構造としたことを特徴とす
る。
【０００９】
【作用】すなわち、本発明は、プレスブレーキ用ロボッ
トハンドの中心線に対して、グリップの中心線をオフセ
ットした構造とすることにより、横曲げの際のロボット
アームの位置をプレスブレーキから離間するようにし、
これにより安全を損なうことなく、より小さなワークの
曲げ加工を可能としている。
トハンドの中心線に対して、グリップの中心線をオフセ
ットした構造とすることにより、横曲げの際のロボット
アームの位置をプレスブレーキから離間するようにし、
これにより安全を損なうことなく、より小さなワークの
曲げ加工を可能としている。
【００１０】
【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明のプレス
ブレーキ用のロボットハンドの実施例について説明す
る。
ブレーキ用のロボットハンドの実施例について説明す
る。
【００１１】図１は、この発明のプレスブレーキ用のロ
ボットハンドの一実施例の外観を示す図であり、図２
は、このロボットハンド１による横曲げの状態を示す図
である。 かかる実施例のロボットハンド１では、グリ
ップ２の中心線をロボットハンド１の中心線に対してオ
フセットした構造としている。
ボットハンドの一実施例の外観を示す図であり、図２
は、このロボットハンド１による横曲げの状態を示す図
である。 かかる実施例のロボットハンド１では、グリ
ップ２の中心線をロボットハンド１の中心線に対してオ
フセットした構造としている。
【００１２】したがって、この実施例のロボットハンド
１によれば、図２に破線で表された従来のロボットハン
ド６に比較して、前記オフセットした長さ分だけロボッ
トハンド１やロボットのアーム５がプレスブレーキから
離間した状態になるので、適用可能なワークの辺の最小
長を従来と比較して約半分の長さにまで小さくすること
を可能にする。
１によれば、図２に破線で表された従来のロボットハン
ド６に比較して、前記オフセットした長さ分だけロボッ
トハンド１やロボットのアーム５がプレスブレーキから
離間した状態になるので、適用可能なワークの辺の最小
長を従来と比較して約半分の長さにまで小さくすること
を可能にする。
【００１３】ところで、この実施例のロボットハンド１
を用いてワーク曲げを行う場合、従来のロボットハンド
６を使用した際のワーク曲げ順をそのまま用いると、ロ
ボットハンド１がパンチ１１に干渉してしまう。すなわ
ち、図３は従来の曲げ手順を示すものであるが、辺
（Ｂ）の曲げ動作時に、ロボットハンド１が曲げる辺の
方へオフセットしてしまい、ロボットハンド１がパンチ
１１に干渉する。
を用いてワーク曲げを行う場合、従来のロボットハンド
６を使用した際のワーク曲げ順をそのまま用いると、ロ
ボットハンド１がパンチ１１に干渉してしまう。すなわ
ち、図３は従来の曲げ手順を示すものであるが、辺
（Ｂ）の曲げ動作時に、ロボットハンド１が曲げる辺の
方へオフセットしてしまい、ロボットハンド１がパンチ
１１に干渉する。
【００１４】そこで、この実施例のロボットハンド１を
用いる場合は、図４又は図５に示す曲げ手順を用いるよ
うにする。
用いる場合は、図４又は図５に示す曲げ手順を用いるよ
うにする。
【００１５】図４の手順では、以下の順序に曲げ加工を
行う。
行う。
【００１６】(1) 横曲げで辺（Ａ）を曲げる。
【００１７】(2) 前曲げで辺（Ｃ）を曲げる。
【００１８】(3) ワークを辺（Ｄ）から辺（Ｃ）に持ち
換えて、横曲げで辺（Ｂ）を曲げる。 (4) 前曲げで辺
（Ｄ）を曲げる。
換えて、横曲げで辺（Ｂ）を曲げる。 (4) 前曲げで辺
（Ｄ）を曲げる。
【００１９】尚、図４の手順では、辺（Ｂ）の曲げの
際、ワークをパンチ１１の端部に位置合わせしてから曲
げ加工を行う必要がある。
際、ワークをパンチ１１の端部に位置合わせしてから曲
げ加工を行う必要がある。
【００２０】すなわち、一般に、プレスブレーキでは、
曲げ加工を行うワークの長い辺に一致した長さのパンチ
を装填するようにしており、辺（Ｂ）を曲げる際に、パ
ンチ１１の中央で曲げを行うとすると、すでに曲げの終
了した辺（Ｃ）がパンチ１１に干渉してしまう。
曲げ加工を行うワークの長い辺に一致した長さのパンチ
を装填するようにしており、辺（Ｂ）を曲げる際に、パ
ンチ１１の中央で曲げを行うとすると、すでに曲げの終
了した辺（Ｃ）がパンチ１１に干渉してしまう。
【００２１】図５の手順では、以下の順序に曲げ加工を
行う。
行う。
【００２２】(1) 横曲げで辺（Ａ）を曲げる。
【００２３】(2) ワークを辺（Ｄ）から辺（Ｃ）に持ち
換えて、横曲げで辺（Ｂ）を曲げる。 (3) 前曲げで辺
（Ｄ）を曲げる。
換えて、横曲げで辺（Ｂ）を曲げる。 (3) 前曲げで辺
（Ｄ）を曲げる。
【００２４】(4) ワークを辺（Ｃ）から辺（Ｄ）に持ち
換えて、前曲げで辺（Ｃ）を曲げる。 上記図５の手順
によれば、ワークの持ち換え動作を短辺、長辺の曲げの
際にそれぞれ１回ずつ行うことにより、常時ワークをパ
ンチ１１の中央で曲げることができるようになり、図４
の手法のような位置決めは不要になる。
換えて、前曲げで辺（Ｃ）を曲げる。 上記図５の手順
によれば、ワークの持ち換え動作を短辺、長辺の曲げの
際にそれぞれ１回ずつ行うことにより、常時ワークをパ
ンチ１１の中央で曲げることができるようになり、図４
の手法のような位置決めは不要になる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、プレスブレーキ用ロボットハンドの中心線に対し
て、グリップの中心線をオフセットした構造としたの
で、曲げ可能なワークの寸法を小さくすることが可能と
なる。
ば、プレスブレーキ用ロボットハンドの中心線に対し
て、グリップの中心線をオフセットした構造としたの
で、曲げ可能なワークの寸法を小さくすることが可能と
なる。
【図１】本発明のプレスブレーキ用のロボットハンドの
一実施例の外観を示す図。
一実施例の外観を示す図。
【図２】図１に示したロボットハンドが横曲げするとき
のワークを把持した状態を示す図。
のワークを把持した状態を示す図。
【図３】図１に示したロボットハンドを用いて従来の曲
げ手順を実行した状態を示す図。
げ手順を実行した状態を示す図。
【図４】図１に示したロボットハンドを用いた場合のワ
ーク曲げ手順の一例を示す図。
ーク曲げ手順の一例を示す図。
【図５】図１に示したロボットハンドを用いた場合のワ
ーク曲げ手順の他の例を示す図。
ーク曲げ手順の他の例を示す図。
【図６】プレスブレーキシステムの外観を示す図。
【図７】従来のロボットハンドの一例を示す図。
【図８】ロボットハンドのワークの把持の仕方を示す
図。
図。
【図９】従来のロボットハンドの横曲げしている状態を
示す図。
示す図。
１ 本発明のロボットハンド ２ 本発明のロボットハンドのグリップ ３ プレスブレーキロボット ４ 躯体部 ５ アーム ６ 従来のロボットハンド ７ 従来のロボットハンドのグリップ ８ プレスブレーキ ９ 固定テーブル １０ ダイ １１ パンチ １２ 可動テーブル
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークの曲げ加工を行うプレスブレーキ
から所定距離離間した位置に設けられ、ワークを前記プ
レスブレーキに供給するプレスブレーキロボットに具備
されたロボットハンドにおいて、 前記ロボットハンドの先端に具備されるグリップの中心
線をロボットハンドの中心線に対してオフセットした構
造としたことを特徴とするプレスブレーキ用ロボットハ
ンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5404193A JPH06262576A (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | プレスブレーキ用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5404193A JPH06262576A (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | プレスブレーキ用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06262576A true JPH06262576A (ja) | 1994-09-20 |
Family
ID=12959518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5404193A Pending JPH06262576A (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | プレスブレーキ用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06262576A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061315A1 (en) * | 1999-04-07 | 2000-10-19 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| EP1916072A1 (de) * | 2006-10-23 | 2008-04-30 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Handhabungsvorrichtung und Fertigungseinrichtung |
-
1993
- 1993-03-15 JP JP5404193A patent/JPH06262576A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061315A1 (en) * | 1999-04-07 | 2000-10-19 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| JP2002540951A (ja) * | 1999-04-07 | 2002-12-03 | 株式会社アマダ | 自動曲げシステム及びこのシステムのためのマニピュレータ |
| US6722178B1 (en) | 1999-04-07 | 2004-04-20 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| EP1916072A1 (de) * | 2006-10-23 | 2008-04-30 | Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG. | Handhabungsvorrichtung und Fertigungseinrichtung |
| US8074484B2 (en) | 2006-10-23 | 2011-12-13 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg | Manipulation device and production system |
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