JPH11221623A - 曲げ加工装置 - Google Patents
曲げ加工装置Info
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- JPH11221623A JPH11221623A JP2219298A JP2219298A JPH11221623A JP H11221623 A JPH11221623 A JP H11221623A JP 2219298 A JP2219298 A JP 2219298A JP 2219298 A JP2219298 A JP 2219298A JP H11221623 A JPH11221623 A JP H11221623A
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- Japan
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- bending
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- moving
- articulated robot
- mold
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】大型化することなく被加工物の搬出を容易に行
える曲げ加工装置を得る。 【解決手段】曲げ加工終了後に、第２関節ロボットの曲
げ機構により被加工物を挟持して、第１関節型ロボット
の曲げ機構の角度に応じて、第１関節型ロボットの前記
曲げ機構と干渉しない方向に被加工物を移動してから被
加工物をアンローデング位置に自動的に移動する（ステ
ップ２１０〜２７０）。あるいは、第２関節型ロボット
に曲げ機構により被加工物を挟持して、ティーチングに
より記憶された移動経路で被加工物をアンローディング
位置に移動する（ステップ２８０）。
える曲げ加工装置を得る。 【解決手段】曲げ加工終了後に、第２関節ロボットの曲
げ機構により被加工物を挟持して、第１関節型ロボット
の曲げ機構の角度に応じて、第１関節型ロボットの前記
曲げ機構と干渉しない方向に被加工物を移動してから被
加工物をアンローデング位置に自動的に移動する（ステ
ップ２１０〜２７０）。あるいは、第２関節型ロボット
に曲げ機構により被加工物を挟持して、ティーチングに
より記憶された移動経路で被加工物をアンローディング
位置に移動する（ステップ２８０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、長尺状の被加工
物、例えばパイプや棒状材を曲げ加工する際に、２組の
曲げ機構を移動して、被加工物の両側からその中央に向
かって順次曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
物、例えばパイプや棒状材を曲げ加工する際に、２組の
曲げ機構を移動して、被加工物の両側からその中央に向
かって順次曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、特公平５−１３０１１号公報
にあるように、パイプ等の長尺状の被加工物のほぼ中央
を把持するチャック機構を備えると共に、チャック機構
に把持された被加工物と平行に、かつその両側にそれぞ
れ設けられた２組の軌道上をチャック機構に向かって互
いに対向して移動する２組の移動機構を設ける。
にあるように、パイプ等の長尺状の被加工物のほぼ中央
を把持するチャック機構を備えると共に、チャック機構
に把持された被加工物と平行に、かつその両側にそれぞ
れ設けられた２組の軌道上をチャック機構に向かって互
いに対向して移動する２組の移動機構を設ける。
【０００３】そして２組の移動機構に被加工物の軸方向
と平行な軸の廻りで回動する関節を有する関節型ロボッ
トをそれぞれ載置し、両関節型ロボットの先端に、被加
工物の曲げ形状に応じた曲げ型と、曲げ型の周りを公転
可能な締め型とにより被加工物を挟持し、締め型を公転
させ被加工物を曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付
けたものが知られている。
と平行な軸の廻りで回動する関節を有する関節型ロボッ
トをそれぞれ載置し、両関節型ロボットの先端に、被加
工物の曲げ形状に応じた曲げ型と、曲げ型の周りを公転
可能な締め型とにより被加工物を挟持し、締め型を公転
させ被加工物を曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付
けたものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た従来のものでは、曲げ加工終了後に、曲げ加工した被
加工物をチャック機構から取り外して搬出するため、ア
ンローディング装置を設けて、アンローディング装置に
より被加工物を搬出するようにしていた。このため、装
置が大型になり、アンローディング装置のための設置ス
ペースが必要になるという問題があった。
た従来のものでは、曲げ加工終了後に、曲げ加工した被
加工物をチャック機構から取り外して搬出するため、ア
ンローディング装置を設けて、アンローディング装置に
より被加工物を搬出するようにしていた。このため、装
置が大型になり、アンローディング装置のための設置ス
ペースが必要になるという問題があった。
【０００５】本発明の課題は、大型化することなく被加
工物の搬出を容易に行える曲げ加工装置を提供すること
にある。
工物の搬出を容易に行える曲げ加工装置を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる課題を達成すべ
く、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即
ち、長尺状の被加工物を把持するチャック機構を備える
と共に、前記チャック機構に把持された前記被加工物と
平行に、かつその両側にそれぞれ設けられた２組の軌道
上を前記チャック機構に向かって互いに対向して移動す
る第１及び第２移動機構を設け、該第１及び第２移動機
構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する
関節を有する第１及び第２関節型ロボットをそれぞれ載
置し、該第１及び第２関節型ロボットの先端に、曲げ型
と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより前記被
加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を
曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付けた曲げ加工装
置において、曲げ加工終了後に、前記第２関節ロボット
の前記曲げ機構により前記被加工物を挟持して、前記第
１関節型ロボットの前記曲げ機構の角度に応じて、前記
第１関節型ロボットの前記曲げ機構と干渉しない方向に
前記被加工物を移動してから前記被加工物をアンローデ
ング位置に移動する自動搬出制御手段を備えたことを特
徴とする曲げ加工装置がそれである。
く、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即
ち、長尺状の被加工物を把持するチャック機構を備える
と共に、前記チャック機構に把持された前記被加工物と
平行に、かつその両側にそれぞれ設けられた２組の軌道
上を前記チャック機構に向かって互いに対向して移動す
る第１及び第２移動機構を設け、該第１及び第２移動機
構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する
関節を有する第１及び第２関節型ロボットをそれぞれ載
置し、該第１及び第２関節型ロボットの先端に、曲げ型
と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより前記被
加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を
曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付けた曲げ加工装
置において、曲げ加工終了後に、前記第２関節ロボット
の前記曲げ機構により前記被加工物を挟持して、前記第
１関節型ロボットの前記曲げ機構の角度に応じて、前記
第１関節型ロボットの前記曲げ機構と干渉しない方向に
前記被加工物を移動してから前記被加工物をアンローデ
ング位置に移動する自動搬出制御手段を備えたことを特
徴とする曲げ加工装置がそれである。
【０００７】また、長尺状の被加工物を把持するチャッ
ク機構を備えると共に、前記チャック機構に把持された
前記被加工物と平行に、かつその両側にそれぞれ設けら
れた２組の軌道上を前記チャック機構に向かって互いに
対向して移動する第１及び第２移動機構を設け、該第１
及び第２移動機構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の
廻りで回動する関節を有する第１及び第２関節型ロボッ
トをそれぞれ載置し、該第１及び第２関節型ロボットの
先端に、曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型
とにより前記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ
前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付
けた曲げ加工装置において、前記第１又は第２関節型ロ
ボットに前記曲げ機構により前記被加工物を挟持して、
ティーチングにより記憶された移動経路で前記被加工物
をアンローディング位置に移動するティーチング搬出制
御手段を備えたことを特徴とする曲げ加工装置がそれで
ある。
ク機構を備えると共に、前記チャック機構に把持された
前記被加工物と平行に、かつその両側にそれぞれ設けら
れた２組の軌道上を前記チャック機構に向かって互いに
対向して移動する第１及び第２移動機構を設け、該第１
及び第２移動機構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の
廻りで回動する関節を有する第１及び第２関節型ロボッ
トをそれぞれ載置し、該第１及び第２関節型ロボットの
先端に、曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型
とにより前記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ
前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付
けた曲げ加工装置において、前記第１又は第２関節型ロ
ボットに前記曲げ機構により前記被加工物を挟持して、
ティーチングにより記憶された移動経路で前記被加工物
をアンローディング位置に移動するティーチング搬出制
御手段を備えたことを特徴とする曲げ加工装置がそれで
ある。
【０００８】前記ティーチング搬出制御手段を備えると
共に、前記自動搬出制御手段と前記ティーチング搬出制
御手段とを選択する判断手段を備えた構成としてもよ
い。
共に、前記自動搬出制御手段と前記ティーチング搬出制
御手段とを選択する判断手段を備えた構成としてもよ
い。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１に示すように、ほぼ中央
にパイプ等の長尺状の被加工物１を把持可能なチャック
機構２が設けられている。このチャック機構２は、図示
しないチャック爪により被加工物１の外周を把持するよ
うに構成されている。
基づいて詳細に説明する。図１に示すように、ほぼ中央
にパイプ等の長尺状の被加工物１を把持可能なチャック
機構２が設けられている。このチャック機構２は、図示
しないチャック爪により被加工物１の外周を把持するよ
うに構成されている。
【００１０】また、チャック機構２に把持された被加工
物１と平行に、かつ把持された被加工物１の両側に、そ
れぞれ２本づつのレール３，４が敷設されて軌道６，８
が設けられている。このレール３，４には、それぞれ移
動台１０，１２がレール３，４上を移動可能に載せられ
ている。
物１と平行に、かつ把持された被加工物１の両側に、そ
れぞれ２本づつのレール３，４が敷設されて軌道６，８
が設けられている。このレール３，４には、それぞれ移
動台１０，１２がレール３，４上を移動可能に載せられ
ている。
【００１１】そして、移動台１０，１２はそれぞれ軌道
６，８の端に設けられた駆動機構１４，１６により回転
されるチェーン１８，２０を介して軌道６，８に沿って
移動されるように構成されている。この２台の移動台１
０，１２、両軌道６，８、２組の駆動機構１４，１６等
により第１及び第２移動機構２２，２４を構成してい
る。
６，８の端に設けられた駆動機構１４，１６により回転
されるチェーン１８，２０を介して軌道６，８に沿って
移動されるように構成されている。この２台の移動台１
０，１２、両軌道６，８、２組の駆動機構１４，１６等
により第１及び第２移動機構２２，２４を構成してい
る。
【００１２】前記両移動台１０，１２には、それぞれ第
１及び第２関節型ロボット２６，２８が載置されてお
り、この両関節型ロボット２６，２８は同一構成のもの
であり、両移動台１０，１２上にチャック機構２を中心
にして対称となるように設けている。
１及び第２関節型ロボット２６，２８が載置されてお
り、この両関節型ロボット２６，２８は同一構成のもの
であり、両移動台１０，１２上にチャック機構２を中心
にして対称となるように設けている。
【００１３】第１及び第２関節型ロボット２６，２８に
ついては、第２関節型ロボット２８について詳細に説明
する。本実施形態の第２関節型ロボット２８は、移動台
１２上に固定された固定部３０と、３本のアーム３２，
３４，３６と、固定部３０及び各アーム３２，３４，３
６を接続すると共に被加工物１の軸方向と平行な軸の廻
りで回動する３箇所の関節３８，４０，４２とを有する
ものである。
ついては、第２関節型ロボット２８について詳細に説明
する。本実施形態の第２関節型ロボット２８は、移動台
１２上に固定された固定部３０と、３本のアーム３２，
３４，３６と、固定部３０及び各アーム３２，３４，３
６を接続すると共に被加工物１の軸方向と平行な軸の廻
りで回動する３箇所の関節３８，４０，４２とを有する
ものである。
【００１４】そして、第１及び第２関節型ロボット２
６，２８の先端のアーム３６には、それぞれ第１及び第
２曲げ機構４４，４６が取り付けられている。この第１
及び第２曲げ機構４４，４６も同一構成であるので、第
２関節型ロボット２８に取り付けた第２曲げ機構４６に
ついて詳細に説明する。この第２曲げ機構４６は、図
４、図５に示すように、アーム３６の軸の延長方向に曲
げ型４８の軸が同軸上に設けられており、曲げ型４８に
は、その外周に曲げ半径に応じた溝５０が形成されてい
る。
６，２８の先端のアーム３６には、それぞれ第１及び第
２曲げ機構４４，４６が取り付けられている。この第１
及び第２曲げ機構４４，４６も同一構成であるので、第
２関節型ロボット２８に取り付けた第２曲げ機構４６に
ついて詳細に説明する。この第２曲げ機構４６は、図
４、図５に示すように、アーム３６の軸の延長方向に曲
げ型４８の軸が同軸上に設けられており、曲げ型４８に
は、その外周に曲げ半径に応じた溝５０が形成されてい
る。
【００１５】また、シリンダ５２により駆動され曲げ型
４８に向かって移動して、曲げ型４８と共に被加工物１
を挟持する締め型５４が設けられており、この締め型５
４は被加工物１を挟持した状態で曲げ型４８の廻りを公
転し、締め型５４を所定の角度回転して、いわゆるコン
プレッション曲げができるように構成されている。そし
て、この締め型５４に並んで曲げ加工時の反力を受ける
圧力型５６が設けられている。
４８に向かって移動して、曲げ型４８と共に被加工物１
を挟持する締め型５４が設けられており、この締め型５
４は被加工物１を挟持した状態で曲げ型４８の廻りを公
転し、締め型５４を所定の角度回転して、いわゆるコン
プレッション曲げができるように構成されている。そし
て、この締め型５４に並んで曲げ加工時の反力を受ける
圧力型５６が設けられている。
【００１６】次に、本実施形態の電気系統を図６に示す
ブロック図によって説明する。本装置はホストコンピュ
ータ１００、第１制御装置１０２、第２制御装置１０４
によって駆動・制御されて被加工物１の加工を行う。ホ
ストコンピュータ１００は、周知のＣＰＵ１０６、ＲＯ
Ｍ１０８、ＲＡＭ１１０を論理演算回路の中心として構
成され、図示しないキーボードや表示装置等との入出力
を行なう入出力回路１１４等をコモンバス１１６を介し
て相互に接続されて構成されている。
ブロック図によって説明する。本装置はホストコンピュ
ータ１００、第１制御装置１０２、第２制御装置１０４
によって駆動・制御されて被加工物１の加工を行う。ホ
ストコンピュータ１００は、周知のＣＰＵ１０６、ＲＯ
Ｍ１０８、ＲＡＭ１１０を論理演算回路の中心として構
成され、図示しないキーボードや表示装置等との入出力
を行なう入出力回路１１４等をコモンバス１１６を介し
て相互に接続されて構成されている。
【００１７】本実施形態では、曲げ加工データは、作業
者により操作されるキーボードからホストコンピュータ
１００に入力される。ホストコンピュータ１００から、
第１，第２関節型ロボット２６，２８の動作に応じて作
成されたそれぞれのプログラムが、それぞれ第１制御装
置１０２、第２制御装置１０４に送信される。
者により操作されるキーボードからホストコンピュータ
１００に入力される。ホストコンピュータ１００から、
第１，第２関節型ロボット２６，２８の動作に応じて作
成されたそれぞれのプログラムが、それぞれ第１制御装
置１０２、第２制御装置１０４に送信される。
【００１８】第１制御装置１０２は、周知のＣＰＵ１２
０、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２４を論理演算回路の中心
として構成され、外部のサーボモータ等との入出力を行
う入出力回路１２６等をコモンバス１２８を介して相互
に接続されて構成されている。
０、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２４を論理演算回路の中心
として構成され、外部のサーボモータ等との入出力を行
う入出力回路１２６等をコモンバス１２８を介して相互
に接続されて構成されている。
【００１９】ＣＰＵ１２０は、各第１曲げ機構４４、チ
ャック機構２、第１移動機構２２、第１関節型ロボット
２６、第１ティーチングボックス１３０からの信号を入
出力回路１２６を介して入力する。一方、これらのデー
タや信号及びＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２４内のデータに
基づいてＣＰＵ１２０は、入出力回路１２６を介して第
１曲げ機構４４、チャック機構２、第１移動機構２２、
第１関節型ロボット２６を駆動する駆動信号を出力し、
各機構を制御している。
ャック機構２、第１移動機構２２、第１関節型ロボット
２６、第１ティーチングボックス１３０からの信号を入
出力回路１２６を介して入力する。一方、これらのデー
タや信号及びＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２４内のデータに
基づいてＣＰＵ１２０は、入出力回路１２６を介して第
１曲げ機構４４、チャック機構２、第１移動機構２２、
第１関節型ロボット２６を駆動する駆動信号を出力し、
各機構を制御している。
【００２０】一方、第２制御装置１０４は、第１制御装
置１０２とほぼ同様の構成であり、周知のＣＰＵ１５
０、ＲＯＭ１５２、ＲＡＭ１５４を論理演算回路の中心
として構成され、外部のサーボモータ等との入出力を行
う入出力回路１５６をコモンバス１５８を介して相互に
接続されて構成されている。
置１０２とほぼ同様の構成であり、周知のＣＰＵ１５
０、ＲＯＭ１５２、ＲＡＭ１５４を論理演算回路の中心
として構成され、外部のサーボモータ等との入出力を行
う入出力回路１５６をコモンバス１５８を介して相互に
接続されて構成されている。
【００２１】ＣＰＵ１５０は、各第２曲げ機構４６、第
２移動機構２４、第２関節型ロボット２８、第２ティー
チングボックス１６０からの信号を入出力回路１５６を
介して入力する。一方、これらのデータや信号及びＲＯ
Ｍ１５２、ＲＡＭ１５４内のデータに基づいてＣＰＵ１
５０は、入出力回路１５６を介して各第２曲げ機構２
４、第２移動機構２４、第２関節型ロボット２８を駆動
する駆動信号を出力し、各機構を制御している。
２移動機構２４、第２関節型ロボット２８、第２ティー
チングボックス１６０からの信号を入出力回路１５６を
介して入力する。一方、これらのデータや信号及びＲＯ
Ｍ１５２、ＲＡＭ１５４内のデータに基づいてＣＰＵ１
５０は、入出力回路１５６を介して各第２曲げ機構２
４、第２移動機構２４、第２関節型ロボット２８を駆動
する駆動信号を出力し、各機構を制御している。
【００２２】次に、前述した本実施例の曲げ加工装置の
作動について説明する。まず、長尺状の被加工物１のほ
ぼ中央を、チャック機構２により把持する。そして、駆
動機構１４，１６によりチェーン１８，２０を介して両
移動台１０，１２を所定の位置まで移動する。この移動
位置は、両移動台１０，１２がチャック機構２を中心と
して対称となる位置にある必要はなく、曲げ加工形状に
応じてそれぞれ別個の所定の位置に移動すればよい。
作動について説明する。まず、長尺状の被加工物１のほ
ぼ中央を、チャック機構２により把持する。そして、駆
動機構１４，１６によりチェーン１８，２０を介して両
移動台１０，１２を所定の位置まで移動する。この移動
位置は、両移動台１０，１２がチャック機構２を中心と
して対称となる位置にある必要はなく、曲げ加工形状に
応じてそれぞれ別個の所定の位置に移動すればよい。
【００２３】両移動台１０，１２を移動して、第１及び
第２関節型ロボット２６，２８を所定の位置まで移動し
た後、予め設定された動作で、例えば、第２関節型ロボ
ット２８の場合で説明すると、各関節３８，４０，４２
を回転して、曲げ型４８の溝５０の曲げ開始位置が被加
工物１に当接するように移動する。このとき、被加工物
１の曲げ方向に曲げ型４８の溝５０が沿うように、各関
節３８，４０，４２が回転される。
第２関節型ロボット２６，２８を所定の位置まで移動し
た後、予め設定された動作で、例えば、第２関節型ロボ
ット２８の場合で説明すると、各関節３８，４０，４２
を回転して、曲げ型４８の溝５０の曲げ開始位置が被加
工物１に当接するように移動する。このとき、被加工物
１の曲げ方向に曲げ型４８の溝５０が沿うように、各関
節３８，４０，４２が回転される。
【００２４】次に、第２曲げ機構４６の締め型５４を移
動して、曲げ型４８と締め型５４とにより被加工物１を
挟持し、圧力型５６を被加工物１に当接させてから、締
め型５４を曲げ型４８の廻りに予め設定された所定角度
公転させて（図４矢印Ｃ）、被加工物１を曲げ加工す
る。
動して、曲げ型４８と締め型５４とにより被加工物１を
挟持し、圧力型５６を被加工物１に当接させてから、締
め型５４を曲げ型４８の廻りに予め設定された所定角度
公転させて（図４矢印Ｃ）、被加工物１を曲げ加工す
る。
【００２５】所定角度締め型５４を公転させて被加工物
１を所定角度で曲げ加工した後、締め型５４と圧力型５
６とを移動して、被加工物１の挟持を解放する。尚、第
１関節型ロボット２６の曲げ機構４４においても同様の
動作が実行されて、被加工物１が曲げ加工される。
１を所定角度で曲げ加工した後、締め型５４と圧力型５
６とを移動して、被加工物１の挟持を解放する。尚、第
１関節型ロボット２６の曲げ機構４４においても同様の
動作が実行されて、被加工物１が曲げ加工される。
【００２６】一箇所での曲げ加工を終了すると、再び両
駆動機構１４，１６を駆動して、次の曲げ加工位置ま
で、両移動台１０，１２をチャック機構２に向かって互
いに対向して移動させる。次の曲げ加工位置まで移動す
ると、前述したと同様に、第１及び第２関節型ロボット
２６，２８により第１及び第２曲げ機構４４，４６を所
定の曲げ方向となるように移動する。
駆動機構１４，１６を駆動して、次の曲げ加工位置ま
で、両移動台１０，１２をチャック機構２に向かって互
いに対向して移動させる。次の曲げ加工位置まで移動す
ると、前述したと同様に、第１及び第２関節型ロボット
２６，２８により第１及び第２曲げ機構４４，４６を所
定の曲げ方向となるように移動する。
【００２７】そして、第１及び第２曲げ機構４４，４６
により被加工物１を所定の角度、所定の曲げ方向に曲げ
加工する。こうして、前述した動作を繰り返し実行し
て、チャック機構２に把持された被加工物１を、その両
端側からチャック機構２に向かって順次曲げ加工してい
く。
により被加工物１を所定の角度、所定の曲げ方向に曲げ
加工する。こうして、前述した動作を繰り返し実行し
て、チャック機構２に把持された被加工物１を、その両
端側からチャック機構２に向かって順次曲げ加工してい
く。
【００２８】次に、曲げ加工終了後に実行されるアンロ
ーディング制御処理について、図７によって説明する。
まず、曲げ加工が終了すると、自動によりアンローディ
ングするか否かを判断する（ステップ２００）。自動に
よるか否かは、図示しないキーボート等により予め設定
される。自動によりアンローディングすると判断される
と、第１関節型ロボット２６の第１曲げ機構４４のひね
り角度を判断する（ステップ２１０）。
ーディング制御処理について、図７によって説明する。
まず、曲げ加工が終了すると、自動によりアンローディ
ングするか否かを判断する（ステップ２００）。自動に
よるか否かは、図示しないキーボート等により予め設定
される。自動によりアンローディングすると判断される
と、第１関節型ロボット２６の第１曲げ機構４４のひね
り角度を判断する（ステップ２１０）。
【００２９】このひねり角度とは、第１関節型ロボット
２６の第１曲げ機構４４が被加工物１を最後に曲げ加工
したときの、第１曲げ機構４４の角度をいう。図８
（イ）では、第１関節型ロボット２６を実線で、第２関
節型ロボット２８を二点鎖線で示している。図示するよ
うに、第１曲げ機構４４の曲げ型の中心軸が鉛直方向に
あるときに、ひねり角度を０度とし、時計方向の回転角
度を正の角度で、反時計方向の回転角度を負の角度とす
る。
２６の第１曲げ機構４４が被加工物１を最後に曲げ加工
したときの、第１曲げ機構４４の角度をいう。図８
（イ）では、第１関節型ロボット２６を実線で、第２関
節型ロボット２８を二点鎖線で示している。図示するよ
うに、第１曲げ機構４４の曲げ型の中心軸が鉛直方向に
あるときに、ひねり角度を０度とし、時計方向の回転角
度を正の角度で、反時計方向の回転角度を負の角度とす
る。
【００３０】まず、第１曲げ機構４４のひねり角度が−
３０度から２０度の範囲内にあるか否かを判断し（ステ
ップ２１０）、この範囲内にあるときには図８（イ）に
示すように、第２曲げ機構４６により被加工物１を挟持
した状態で、被加工物１を第１曲げ機構４４の曲げ型の
溝から外すために、第２関節型ロボット２８により、溝
内の位置Ｐ0 にある被加工物１を図矢印方向に、締め型
と曲げ型とのほぼ中間の位置に水平方向に移動する。そ
して、上方に移動して曲げ機構４４から抜き出した後、
アンローディング位置Ｐa に向かって移動する第１パタ
ーン処理を実行する（ステップ２２０）。
３０度から２０度の範囲内にあるか否かを判断し（ステ
ップ２１０）、この範囲内にあるときには図８（イ）に
示すように、第２曲げ機構４６により被加工物１を挟持
した状態で、被加工物１を第１曲げ機構４４の曲げ型の
溝から外すために、第２関節型ロボット２８により、溝
内の位置Ｐ0 にある被加工物１を図矢印方向に、締め型
と曲げ型とのほぼ中間の位置に水平方向に移動する。そ
して、上方に移動して曲げ機構４４から抜き出した後、
アンローディング位置Ｐa に向かって移動する第１パタ
ーン処理を実行する（ステップ２２０）。
【００３１】一方、第１曲げ機構４４のひねり角度が、
図８（ロ）に示すように、２０度から１２０度の範囲内
にあるときには（ステップ２３０）、まず、第１曲げ機
構４４の溝から外すために、第１関節型ロボット２６に
より第１曲げ機構４４を、二点鎖線で示すように、上方
に移動する。その後、第２関節型ロボット２８により被
加工物１を、第１曲げ機構４４から外すために、水平方
向に移動してから、アンローディング位置Ｐa に向かっ
て移動する第２パターン処理を実行する（ステップ２４
０）。
図８（ロ）に示すように、２０度から１２０度の範囲内
にあるときには（ステップ２３０）、まず、第１曲げ機
構４４の溝から外すために、第１関節型ロボット２６に
より第１曲げ機構４４を、二点鎖線で示すように、上方
に移動する。その後、第２関節型ロボット２８により被
加工物１を、第１曲げ機構４４から外すために、水平方
向に移動してから、アンローディング位置Ｐa に向かっ
て移動する第２パターン処理を実行する（ステップ２４
０）。
【００３２】また、第１曲げ機構４４のひねり角度が、
図８（ハ）に示すように、１２０度から２５０度の範囲
内にあるときには（ステップ２５０）、第１曲げ機構４
４の溝から外すために、第１関節型ロボット２６により
第１曲げ機構４４を、二点鎖線で示すように、図右方向
に移動する。その後、第２関節型ロボット２８により被
加工物１を、第１曲げ機構４４から外すために、下方に
移動してから、第１曲げ機構４４との干渉を避けるよう
にして、第１曲げ機構４４に沿って移動し、次に、アン
ローディング位置Ｐa に向かって移動する第３パターン
処理を実行する（ステップ２６０）。
図８（ハ）に示すように、１２０度から２５０度の範囲
内にあるときには（ステップ２５０）、第１曲げ機構４
４の溝から外すために、第１関節型ロボット２６により
第１曲げ機構４４を、二点鎖線で示すように、図右方向
に移動する。その後、第２関節型ロボット２８により被
加工物１を、第１曲げ機構４４から外すために、下方に
移動してから、第１曲げ機構４４との干渉を避けるよう
にして、第１曲げ機構４４に沿って移動し、次に、アン
ローディング位置Ｐa に向かって移動する第３パターン
処理を実行する（ステップ２６０）。
【００３３】更に、第１曲げ機構４４のひねり角度が、
図８（ニ）に示すように、前述した範囲外のときには、
他のパターン処理を実行する（ステップ２７０）。例え
ば、第１曲げ機構４４が２７０度の位置にあるときに
は、第１曲げ機構４４の溝から外すために、第１関節型
ロボット２６により第１曲げ機構４４を、二点鎖線で示
すように、下方に移動する。その後、第２関節型ロボッ
ト２８により被加工物１を、第１曲げ機構４４から外す
ために、水平方向に移動してから、第１曲げ機構４４と
の干渉を避けるようにして、第１曲げ機構４４に沿って
移動し、次に、アンローディング位置Ｐa に向かって移
動する。
図８（ニ）に示すように、前述した範囲外のときには、
他のパターン処理を実行する（ステップ２７０）。例え
ば、第１曲げ機構４４が２７０度の位置にあるときに
は、第１曲げ機構４４の溝から外すために、第１関節型
ロボット２６により第１曲げ機構４４を、二点鎖線で示
すように、下方に移動する。その後、第２関節型ロボッ
ト２８により被加工物１を、第１曲げ機構４４から外す
ために、水平方向に移動してから、第１曲げ機構４４と
の干渉を避けるようにして、第１曲げ機構４４に沿って
移動し、次に、アンローディング位置Ｐa に向かって移
動する。
【００３４】このように、第１曲げ機構４４のひねり角
度に応じて、被加工物１が溝にはまっている位置Ｐ0 か
らアンローディング位置Ｐa に移動するパターンを数種
類に限定できる。第１曲げ機構４４のひねり角度によっ
て、パターンを選択して第２関節型ロボット２８によ
り、被加工物１をアンローディング位置Ｐa に移動す
る。
度に応じて、被加工物１が溝にはまっている位置Ｐ0 か
らアンローディング位置Ｐa に移動するパターンを数種
類に限定できる。第１曲げ機構４４のひねり角度によっ
て、パターンを選択して第２関節型ロボット２８によ
り、被加工物１をアンローディング位置Ｐa に移動す
る。
【００３５】一方、ステップ２００の処理により、自動
でないと判断されると、ティーチングによる処理を実行
する（ステップ２８０）。第１関節型ロボット２６によ
り第１曲げ機構４４を移動すると共に、第２関節型ロボ
ット２８により被加工物１をアンローディング位置Ｐa
に移動する経路をティーチングして、記憶する。
でないと判断されると、ティーチングによる処理を実行
する（ステップ２８０）。第１関節型ロボット２６によ
り第１曲げ機構４４を移動すると共に、第２関節型ロボ
ット２８により被加工物１をアンローディング位置Ｐa
に移動する経路をティーチングして、記憶する。
【００３６】ステップ２８０の処理により、このティー
チングにより記憶された移動経路にしたがって、第１関
節型ロボット２６及び第２関節型ロボット２８が被加工
物１を第１曲げ機構４４の溝から外して、アンローディ
ング位置Ｐa に移動する。尚、ステップ２１０〜２７０
の処理の実行が自動搬出制御手段として働き、ステップ
２８０の処理の実行がティーチング搬出制御手段として
働く。
チングにより記憶された移動経路にしたがって、第１関
節型ロボット２６及び第２関節型ロボット２８が被加工
物１を第１曲げ機構４４の溝から外して、アンローディ
ング位置Ｐa に移動する。尚、ステップ２１０〜２７０
の処理の実行が自動搬出制御手段として働き、ステップ
２８０の処理の実行がティーチング搬出制御手段として
働く。
【００３７】以上本発明はこの様な実施形態に何等限定
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々なる態様で実施し得る。
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々なる態様で実施し得る。
【００３８】
【発明の効果】以上詳述したように本発明の曲げ加工装
置は、特別のアンローディング装置を設ける必要がない
ので、装置の設置スペースの増加を招くことがなく、曲
げ加工した被加工物をアンローディング位置に搬出する
ことができるという効果を奏する。
置は、特別のアンローディング装置を設ける必要がない
ので、装置の設置スペースの増加を招くことがなく、曲
げ加工した被加工物をアンローディング位置に搬出する
ことができるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施形態としての曲げ加工装置の正
面図である。
面図である。
【図２】本実施形態の曲げ加工装置の平面図である。
【図３】本実施形態の第２関節型ロボットの拡大側面図
である。
である。
【図４】本実施形態の第２曲げ機構の拡大平面図であ
る。
る。
【図５】本実施形態の第２曲げ機構の拡大側面図であ
る。
る。
【図６】本実施形態の曲げ加工装置の制御装置の一例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図７】本実施形態の制御装置において行われるアンロ
ーディング制御処理の一例を示すフローチャートであ
る。
ーディング制御処理の一例を示すフローチャートであ
る。
【図８】本実施形態の第１関節型ロボットの第１曲げ機
構のひねり角度に応じた搬出経路を示す説明図である。
構のひねり角度に応じた搬出経路を示す説明図である。
１…被加工物 ２…チャック機構 ２２…第１移動機構 ２４…第２移動機構 ２６…第１関節型ロボット ２８…第２関節型ロボット ３８，４０，４２…関節 ４４…第１曲げ機構 ４６…第２曲げ機構 ４８…曲げ型 ５４…締め型 ５６…圧力型 １００…ホストコンピュータ １０２…第１制御装置 １０４…第２制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 長尺状の被加工物を把持するチャック機
構を備えると共に、前記チャック機構に把持された前記
被加工物と平行に、かつその両側にそれぞれ設けられた
２組の軌道上を前記チャック機構に向かって互いに対向
して移動する第１及び第２移動機構を設け、該第１及び
第２移動機構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻り
で回動する関節を有する第１及び第２関節型ロボットを
それぞれ載置し、該第１及び第２関節型ロボットの先端
に、曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とに
より前記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記
被加工物を曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付けた
曲げ加工装置において、 曲げ加工終了後に、前記第２関節ロボットの前記曲げ機
構により前記被加工物を挟持して、前記第１関節型ロボ
ットの前記曲げ機構の角度に応じて、前記第１関節型ロ
ボットの前記曲げ機構と干渉しない方向に前記被加工物
を移動してから前記被加工物をアンローデング位置に移
動する自動搬出制御手段を備えたことを特徴とする曲げ
加工装置。 - 【請求項２】 長尺状の被加工物を把持するチャック機
構を備えると共に、前記チャック機構に把持された前記
被加工物と平行に、かつその両側にそれぞれ設けられた
２組の軌道上を前記チャック機構に向かって互いに対向
して移動する第１及び第２移動機構を設け、該第１及び
第２移動機構に前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻り
で回動する関節を有する第１及び第２関節型ロボットを
それぞれ載置し、該第１及び第２関節型ロボットの先端
に、曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とに
より前記被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記
被加工物を曲げ加工する曲げ機構をそれぞれ取り付けた
曲げ加工装置において、 前記第１又は第２関節型ロボットに前記曲げ機構により
前記被加工物を挟持して、ティーチングにより記憶され
た移動経路で前記被加工物をアンローディング位置に移
動するティーチング搬出制御手段を備えたことを特徴と
する曲げ加工装置。 - 【請求項３】 前記ティーチング搬出制御手段を備える
と共に、前記自動搬出制御手段と前記ティーチング搬出
制御手段とを選択する判断手段を備えたことを特徴とす
る請求項１記載の曲げ加工装置。
Priority Applications (13)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02219298A JP3912885B2 (ja) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | 曲げ加工装置 |
| DE69937763T DE69937763T2 (de) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Biegevorrichtung |
| DE69939499T DE69939499D1 (de) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Biegevorrichtung |
| EP06113226A EP1690609B1 (en) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Bending device |
| EP99102085A EP0934783B1 (en) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Bending device |
| US09/241,711 US6185968B1 (en) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Bending device and bending method |
| EP06113225A EP1688194B1 (en) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Bending device |
| EP07107514A EP1810763B1 (en) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Bending device |
| DE69940752T DE69940752D1 (de) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Biegevorrichtung |
| DE69931087T DE69931087T2 (de) | 1998-02-03 | 1999-02-02 | Biegevorrichtung |
| KR1019990003532A KR100550098B1 (ko) | 1998-02-03 | 1999-02-03 | 굽힘가공 장치 및 굽힘가공 방법 |
| US09/495,848 US6189353B1 (en) | 1998-02-03 | 2000-02-01 | Bending device and bending method |
| US09/495,849 US6237380B1 (en) | 1998-02-03 | 2000-02-01 | Bending device having a control mechanism for controlling joint-type robots of the bending device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02219298A JP3912885B2 (ja) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | 曲げ加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11221623A true JPH11221623A (ja) | 1999-08-17 |
| JP3912885B2 JP3912885B2 (ja) | 2007-05-09 |
Family
ID=12075946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02219298A Expired - Fee Related JP3912885B2 (ja) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | 曲げ加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3912885B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006116604A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-05-11 | Opton Co Ltd | 曲げ加工装置 |
| JP2010240714A (ja) * | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Opton Co Ltd | 曲げ加工装置 |
| JP2019093404A (ja) * | 2017-11-21 | 2019-06-20 | 東陽建設工機株式会社 | 鉄筋曲げ装置 |
| CN113020354A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-25 | 南京航空航天大学 | 一种预焊分叉支管的管件成形加工方法及成形装置 |
| CN113579022A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-02 | 南京航空航天大学 | 并联轨道式智能机器人复合弯曲成形加工方法及装置 |
-
1998
- 1998-02-03 JP JP02219298A patent/JP3912885B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006116604A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-05-11 | Opton Co Ltd | 曲げ加工装置 |
| JP2010240714A (ja) * | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Opton Co Ltd | 曲げ加工装置 |
| JP2019093404A (ja) * | 2017-11-21 | 2019-06-20 | 東陽建設工機株式会社 | 鉄筋曲げ装置 |
| CN113020354A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-25 | 南京航空航天大学 | 一种预焊分叉支管的管件成形加工方法及成形装置 |
| CN113579022A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-02 | 南京航空航天大学 | 并联轨道式智能机器人复合弯曲成形加工方法及装置 |
| CN113579022B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-04-08 | 南京航空航天大学 | 并联轨道式智能机器人复合弯曲成形加工方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3912885B2 (ja) | 2007-05-09 |
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