JP2014083640A - つかみ装置およびつかみユニット - Google Patents

Abstract

【課題】多様なワークに適用し易くする。
【解決手段】つかみ装置１０では、膨張変形可能なチューブ体２１、およびチューブ体２１の両端それぞれが全周にわたって固定されこのチューブ体２１との間に流体が給排される基体２２を有するつかみユニット２０が、ワークＷが配置される配置空間Ｓの周囲に複数配置され、これらのつかみユニット２０が、膨張変形させられた互いのチューブ体２１を、配置空間Ｓに配置されたワークＷに当接させることでこのワークＷを挟み込み、チューブ体２１を基体２２を間に挟んだ配置空間Ｓの反対側から支持し、このチューブ体２１の前記反対側への膨張変形を規制する規制部材２７が設けられている。
【選択図】図４

Description

本発明は、つかみ装置およびつかみユニットに関する。

従来から、ワークをつかむつかみ装置として、例えば下記特許文献１に記載されたような構成が知られている。このつかみ装置は、膨張変形可能なチューブ体と、チューブ体の両端それぞれが全周にわたって固定されこのチューブ体との間に流体が給排される基体と、を備えている。前記つかみ装置では、このつかみ装置を、ワークに形成された孔部内に配置した状態でチューブ体を膨張変形させ、孔部の内周面にワークを当接させることで、ワークをつかむ。

特公平７−２９２６６号公報

しかしながら、前記従来のつかみ装置では、例えばワークが孔部を有する必要がある等、ワークの形状や大きさに制限があり、多様なワークに適用することが困難である。

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、多様なワークに適用し易くすることができるつかみ装置およびつかみユニットを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係るつかみ装置は、膨張変形可能なチューブ体、および前記チューブ体の両端それぞれが全周にわたって固定されこのチューブ体との間に流体が給排される基体を有するつかみユニットが、ワークが配置される配置空間の周囲に複数配置され、これらのつかみユニットが、膨張変形させられた互いの前記チューブ体を、前記配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むつかみ装置であって、前記チューブ体を前記基体を間に挟んだ前記配置空間の反対側から支持し、このチューブ体の前記反対側への膨張変形を規制する規制部材が設けられていることを特徴とする。

この発明によれば、複数のつかみユニットが、膨張変形させられた互いのチューブ体を、配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むので、孔部の有無に関わらずワークをつかむことが可能になり、つかみ装置を多様なワークに適用し易くすることができる。
またこのように、複数のつかみユニットが、膨張変形させられた互いのチューブ体を、配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むので、ワークの大きさや形状に応じてつかみユニットの配置を異ならせ、配置空間の大きさや形状を変更することで、ワークの大きさや形状によらず多様なワークをつかむことができる。したがって、個々のつかみユニットの大きさや形状を変更しなくても、多様なワークをつかむことが可能になり、つかみ装置を一層多様なワークに適用し易くすることができる。

さらに前記規制部材が、チューブ体の前記反対側への膨張変形を規制するので、チューブ体全体での変形量を抑えつつチューブ体を配置空間側へ確実に膨張変形させることが可能になり、チューブ体の劣化を抑えることもできる。

また、本発明に係るつかみ装置では、前記規制部材は、前記つかみユニットに各別に備えられていてもよい。

この場合、規制部材が、複数のつかみユニットに共通して１つ設けられるのではなく、つかみユニットに各別に備えられているので、規制部材を、各つかみユニットのチューブ体に対して高精度に位置決めすることができる。これにより、チューブ体の前記反対側への膨張変形を精度良く規制することが可能になり、チューブ体の劣化を効果的に抑えることができる。

また、本発明に係るつかみ装置では、前記規制部材は、前記チューブ体を、このチューブ体の径方向の外側から、このチューブ体において前記配置空間側を向くワークとの当接部分を回避しつつ半周以上にわたって囲繞していてもよい。

この場合、規制部材が、チューブ体を前記径方向の外側から、ワークとの当接部分を回避しつつ半周以上にわたって囲繞しているので、チューブ体の劣化を一層効果的に抑えることができる。

また、本発明に係るつかみユニットは、前記チューブ体の両端それぞれが全周にわたって固定されこのチューブ体との間に流体が給排される基体と、を備え、ワークが配置される配置空間の周囲に複数配置され、膨張変形させられた互いの前記チューブ体を、前記配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むつかみユニットであって、前記チューブ体を前記基体を間に挟んだ前記配置空間の反対側から支持し、このチューブ体の前記反対側への膨張変形を規制する規制部材を備えていることを特徴とする。

この発明に係るつかみユニットが、配置空間の周囲に複数配置されてなるつかみ装置によれば、複数のつかみユニットが、膨張変形させられた互いのチューブ体を、配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むので、孔部の有無に関わらずワークをつかむことが可能になり、つかみ装置を多様なワークに適用し易くすることができる。
またこのように、複数のつかみユニットが、膨張変形させられた互いのチューブ体を、配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むので、ワークの大きさや形状に応じてつかみユニットの配置を異ならせ、配置空間の大きさや形状を変更することで、ワークの大きさや形状によらず多様なワークをつかむことができる。したがって、個々のつかみユニットの大きさや形状を変更しなくても、多様なワークをつかむことが可能になり、つかみ装置を一層多様なワークに適用し易くすることができる。

さらに前記規制部材が、チューブ体の前記反対側への膨張変形を規制するので、チューブ体全体での変形量を抑えつつチューブ体を配置空間側へ確実に膨張変形させることが可能になり、チューブ体の劣化を抑えることもできる。

また規制部材が、つかみ装置を構成する複数のつかみユニットに共通して１つ設けられるのではなく、つかみユニットに各別に備えられているので、規制部材を、各つかみユニットのチューブ体に対して高精度に位置決めすることができる。これにより、チューブ体の前記反対側への膨張変形を精度良く規制することが可能になり、チューブ体の劣化を効果的に抑えることができる。

また、本発明に係るつかみユニットでは、前記規制部材は、前記チューブ体を、このチューブ体の径方向の外側から、このチューブ体において前記配置空間側を向くワークとの当接部分を回避しつつ半周以上にわたって囲繞していてもよい。

この場合、規制部材が、チューブ体を前記径方向の外側から、ワークとの当接部分を回避しつつ半周以上にわたって囲繞しているので、チューブ体の劣化を一層効果的に抑えることができる。

本発明によれば、多様なワークに適用し易くすることができる。

本発明の一実施形態に係るつかみ装置を示す縦断面図である。 図１に示すつかみ装置の平面図である。 図１に示すつかみ装置によりワークをつかんだ状態を示す縦断面図である。 図１に示すつかみ装置によりワークをつかんだ状態を示す平面図である。

以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係るつかみ装置を説明する。
図１に示すように、つかみ装置１０は、複数のつかみユニット２０を備えている。複数のつかみユニット２０は、互いに同様の構成とされており、各つかみユニット２０は、膨張変形可能な軟質のチューブ体２１と、チューブ体２１の両端それぞれが全周にわたって固定された基体２２と、を備えている。

ここで基体２２は、例えばステンレス鋼やアルミニウム等の金属材料で形成された柱状体とされ、チューブ体２１および基体２２の各中心軸は共通軸上に位置している。以下、この共通軸をつかみユニット２０の軸線Ｏといい、この軸線Ｏに直交する方向をつかみユニット２０の径方向（チューブ体の径方向）という。

複数のつかみユニット２０は、並列に並んだ状態で配置されていて、これらの複数のつかみユニット２０の各軸線Ｏは、共通して前後方向に延在している。複数のつかみユニット２０は、前後方向に沿う後側から、連結部材１１により一体に連結されている。連結部材１１には、後側からボルト１２が差し込まれていて、連結部材１１は、ボルト１２により、複数のつかみユニット２０それぞれの基体２２の後端部に固定されている。

図１および図２に示すように、複数のつかみユニット２０は、ワークＷが配置される配置空間Ｓの周囲に配置されている。配置空間Ｓは、前後方向に沿う前側に向けて開口している。配置空間Ｓは、連結部材１１により後側から閉塞されている。このつかみ装置１０を前後方向から見た平面視において、複数のつかみユニット２０は、前後方向に延在する基準軸Ｌ回りの同一円上に配置されている。複数のつかみユニット２０は、前記基準軸Ｌを基準として点対称に配置されている。複数のつかみユニット２０は、前記基準軸Ｌ回りに同等の間隔をあけて複数配置されており、図示の例では３つ配置されている。

図１に示すように、チューブ体２１は、例えばゴム材料などの弾性体材料により円筒状に形成されている。チューブ体２１には、例えばナイロン糸などからなる補強層が内装されている。チューブ体２１は、基体２２に外挿されている。チューブ体２１の両端は、このチューブ体２１の端部を介して基体２２に外嵌された加締リング２３により、基体２２の外周面に固定されている。

チューブ体２１は、前後方向の中央部分で前側から後側に向けて折り返されている。チューブ体２１の両端は、前後方向に互いにずらされており、チューブ体２１のうち、径方向の内側に位置する部分の前後方向に沿った大きさは、径方向の外側に位置する部分の前後方向に沿った大きさよりも小さくなっている。

基体２２とチューブ体２１との間には、例えば空気などの流体が給排される。基体２２とチューブ体２１との間には、密閉空間２４が形成されており、基体２２には、密閉空間２４に流体を給排する給排通路２５が形成されている。給排通路２５の一端部は、密閉空間２４内に開口し、給排通路２５の他端部は、密閉空間２４外に開口している。給排通路２５の他端部は、基体２２の外周面のうち、チューブ体２１よりも後側に位置する部分に、径方向の外側に向けて開口している。給排通路２５の他端部には、図示しない流体供給源に接続されるコネクタ部２６が内装されている。
チューブ体２１は、給排通路２５を通して密閉空間２４に流体が供給されることで、径方向の外側に膨張変形する。

そして本実施形態では、このつかみ装置１０には、チューブ体２１を基体２２を間に挟んだ配置空間Ｓの反対側から支持し、このチューブ体２１の前記反対側への膨張変形を規制する規制部材２７が設けられている。規制部材２７は、つかみユニット２０に各別に備えられている。規制部材２７は、基体２２に固定されている。規制部材２７の後端部には、配置空間Ｓ側に向けて突出する固定部材２８が一体に形成されている。固定部材２８は、基体２２および連結部材１１により前後方向に挟持されている。図示の例では、規制部材２７の後端部には、前記コネクタ部２６が挿通される挿通孔２７ａが形成されている。

図２に示すように、規制部材２７は、チューブ体２１を径方向の外側から、このチューブ体２１において配置空間Ｓ側を向くワークＷとの当接部分２１ａを回避しつつ半周以上にわたって囲繞している。規制部材２７は、このつかみユニット２０の軸線Ｏ回りに延在する周壁状に形成されている。規制部材２７は、前記平面視において、配置空間Ｓ側に向けて開口するＵ字状に形成されている。規制部材２７とチューブ体２１との間には、規制部材２７の前記軸線Ｏ回りの全長にわたって延在する径方向の隙間２９が設けられている。

前記つかみ装置１０によりワークＷをつかむときには、まず配置空間ＳにワークＷを配置する。このとき、つかみ装置１０とワークＷとを前後方向に相対的に接近させ、ワークＷを、つかみ装置１０に対して前側から配置空間Ｓに配置する。図示の例では、ワークＷの平面視形状は、円形状となっている。

そして図３および図４に示すように、給排通路２５を通して密閉空間２４内に流体を供給し、チューブ体２１を膨張変形させる。すると複数のつかみユニット２０が、膨張変形させられた互いのチューブ体２１の当接部分２１ａを、配置空間Ｓに配置されたワークＷに当接させ、このワークＷを挟み込む。このとき、チューブ体２１において前記反対側を向く部分は規制部材２７に当接し、チューブ体２１の前記反対側への膨張変形が、規制部材２７により規制される。
なお、つかみ装置１０によるワークＷのつかみを解除するときには、給排通路２５を通して密閉空間２４内から流体を排出し、チューブ体２１を収縮変形させる。

以上説明したように、本実施形態に係るつかみ装置１０によれば、複数のつかみユニット２０が、膨張変形させられた互いのチューブ体２１を、配置空間Ｓに配置されたワークＷに当接させることでこのワークＷを挟み込むので、孔部の有無に関わらずワークＷをつかむことが可能になり、つかみ装置１０を多様なワークＷに適用し易くすることができる。
またこのように、複数のつかみユニット２０が、膨張変形させられた互いのチューブ体２１を、配置空間Ｓに配置されたワークＷに当接させることでこのワークＷを挟み込むので、ワークＷの大きさや形状に応じてつかみユニット２０の配置を異ならせ、配置空間Ｓの大きさや形状を変更することで、ワークＷの大きさや形状によらず多様なワークＷをつかむことができる。したがって、個々のつかみユニット２０の大きさや形状を変更しなくても、多様なワークＷをつかむことが可能になり、つかみ装置１０を一層多様なワークＷに適用し易くすることができる。

さらに前記規制部材２７が、チューブ体２１の前記反対側への膨張変形を規制するので、チューブ体２１全体での変形量を抑えつつチューブ体２１を配置空間Ｓ側へ確実に膨張変形させることが可能になり、チューブ体２１の劣化を抑えることもできる。

また規制部材２７が、複数のつかみユニット２０に共通して１つ設けられるのではなく、つかみユニット２０に各別に備えられているので、規制部材２７を、各つかみユニット２０のチューブ体２１に対して高精度に位置決めすることができる。これにより、チューブ体２１の前記反対側への膨張変形を精度良く規制することが可能になり、チューブ体２１の劣化を効果的に抑えることができる。

さらに規制部材２７が、チューブ体２１を前記径方向の外側から、ワークＷとの当接部分２１ａを回避しつつ半周以上にわたって囲繞しているので、チューブ体２１の劣化を一層効果的に抑えることができる。

なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、ワークＷの平面視形状は円形状に限られず、矩形状などであってもよい。
また前記実施形態では、つかみユニット２０は３つ配置されているものとしたが、これに限られない。例えば２つでもよく、３つ以上であってもよい。

また前記実施形態では、規制部材２７は、チューブ体２１を径方向の外側から、ワークＷとの当接部分２１ａを回避しつつ半周以上にわたって囲繞しているものとしたが、これに限られない。例えば、規制部材が、基体を間に挟んで配置空間の反対側に限定して配置され、かつ基準軸回りに延在する平板状に形成されていてもよい。

また前記実施形態では、規制部材２７は、つかみユニット２０に各別に備えられているものとしたが、これに限られない。例えば規制部材を、基準軸と同軸に配置され、内部に複数のつかみユニットが配置される筒状に形成し、膨張変形したチューブ体を規制部材の内周面に当接させることにより、チューブ体の膨張変形を規制してもよい。

また前記実施形態では、規制部材２７とチューブ体２１との間に、径方向の隙間２９が設けられているものとしたが、これに限られず、例えばこの隙間がなく、チューブ体が膨張変形する前に規制部材とチューブ体とが当接していてもよい。

その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

１０ つかみ装置 ２０ つかみユニット ２１ チューブ体 ２１ａ 当接部分
２２ 基体 ２７ 規制部材 Ｓ 配置空間 Ｗ ワーク

Claims (5)

1. 膨張変形可能なチューブ体、および前記チューブ体の両端それぞれが全周にわたって固定されこのチューブ体との間に流体が給排される基体を有するつかみユニットが、ワークが配置される配置空間の周囲に複数配置され、
   これらのつかみユニットが、膨張変形させられた互いの前記チューブ体を、前記配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むつかみ装置であって、
   前記チューブ体を前記基体を間に挟んだ前記配置空間の反対側から支持し、このチューブ体の前記反対側への膨張変形を規制する規制部材が設けられていることを特徴とするつかみ装置。
2. 請求項１記載のつかみ装置であって、
   前記規制部材は、前記つかみユニットに各別に備えられていることを特徴とするつかみ装置。
3. 請求項２記載のつかみ装置であって、
   前記規制部材は、前記チューブ体を、このチューブ体の径方向の外側から、このチューブ体において前記配置空間側を向くワークとの当接部分を回避しつつ半周以上にわたって囲繞していることを特徴とするつかみ装置。
4. 膨張変形可能なチューブ体と、
   前記チューブ体の両端それぞれが全周にわたって固定されこのチューブ体との間に流体が給排される基体と、を備え、
   ワークが配置される配置空間の周囲に複数配置され、膨張変形させられた互いの前記チューブ体を、前記配置空間に配置されたワークに当接させることでこのワークを挟み込むつかみユニットであって、
   前記チューブ体を前記基体を間に挟んだ前記配置空間の反対側から支持し、このチューブ体の前記反対側への膨張変形を規制する規制部材を備えていることを特徴とするつかみユニット。
5. 請求項４記載のつかみユニットであって、
   前記規制部材は、前記チューブ体を、このチューブ体の径方向の外側から、このチューブ体において前記配置空間側を向くワークとの当接部分を回避しつつ半周以上にわたって囲繞していることを特徴とするつかみユニット。

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