ES2925240T3 - Estructura de la parte de agarre para el robot de fabricación de placas de huecograbado - Google Patents
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Abstract
Se proporciona una estructura de porción de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado en el que se puede mejorar el agarre preciso de un rodillo de fabricación de placas sin procesar y la precisión de posicionamiento durante la transferencia del rodillo de fabricación de placas sin procesar a cada dispositivo de procesamiento haciendo que una placa de huecograbado -robot de fabricación para exhibir una alta fuerza de agarre cuando agarra el rollo de fabricación de placa sin procesar. La estructura de la porción de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado que se utilizará en un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado totalmente automático para fabricar un rodillo de fabricación de placas de huecograbado sujetando y transfiriendo un rodillo de fabricación de placas sin procesar a cada dispositivo de procesamiento incluye: un par de placas de agarre para ser montadas en un extremo distal del brazo del robot de fabricación de placas de huecograbado, estando el par de placas de agarre libremente espaciadas ampliamente o estrechamente entre sí, y estando configuradas para sujetar ambas partes extremas del rollo de fabricación de placas sin procesar; y un miembro que forma la superficie de agarre provisto en cada una del par de placas de agarre, el miembro que forma la superficie de agarre tiene una superficie de agarre que está curvada para estar empotrada hacia un centro de la parte final del rollo de fabricación de placas sin procesar que se va a agarrar. y tener una función antideslizante. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Estructura de la parte de agarre para el robot de fabricación de placas de huecograbado
Campo técnico
La presente invención se refiere a una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado para usarse en un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático para fabricar un rollo de fabricación de placas de huecograbado al agarrar y transferir un rollo de fabricación de placas sin procesar que es un rollo de cilindro hueco a cada dispositivo de procesamiento.
Técnica anterior
En un rollo de fabricación de placas de huecograbado general, la fabricación de placas (fabricación de una superficie de placa) se completa a través de los procesos de: proporcionar una capa de recubrimiento de cobre (material de placa) para formar una superficie de placa a una superficie de un material base de placa que es un rollo de cilindro hueco hecho de un metal, por ejemplo, aluminio o hierro o un rollo de cilindro hueco hecho de plástico, por ejemplo, plástico reforzado con fibra de carbono (CFRP); que forman un gran número de empotrados diminutos (celdas de huecograbado) en la capa de revestimiento de cobre de acuerdo con la información de fabricación de la placa mediante grabado o un método de grabado electrónico; y luego formar una capa dura mediante el uso de una capa de cromado, una capa de carbono tipo diamante (DLC) o similar para aumentar la durabilidad de la placa del rollo de fabricación de placas de huecograbado para proporcionar una capa de recubrimiento de refuerzo superficial.
En la fabricación del rollo de fabricación de placas de huecograbado, el solicitante de la presente solicitud ha proporcionado un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado totalmente automático con el que se puede fabricar rápidamente un rollo de fabricación de placas de huecograbado en comparación con la técnica relacionada, se puede ahorrar espacio, operaciones que no necesitan personas se pueden realizar incluso de noche, una línea de fabricación se puede personalizar de manera flexible y se pueden satisfacer varias demandas de los clientes, y el sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático que ha atraído buenas críticas. Como ejemplo del sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado totalmente automático, se proporciona un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado totalmente automático que se describe en el Documento de Patente 1. En el Documento de Patente 1, se describe un método de administración remota para un material consumible para la fabricación de placas en el sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático.
En el sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático que se describe en el Documento de Patente 1, como se ilustra en la Figura 1 del Documento de Patente 1, se usan dos robots de fabricación de placas de huecograbado que incluyen un primer robot industrial y un segundo robot industrial. Las partes de agarre configuradas para agarrar un rollo de fabricación de placas sin procesar son montadas en los extremos distales de los respectivos brazos robóticos. Como se ilustra en la Figura 2 y la Figura 3 del Documento de Patente 1, al ensanchar o estrechar el espacio de las partes de agarre, del rollo de fabricación de placas sin procesar es agarrado y transferido a cada dispositivo de procesamiento.
Mientras tanto, en los últimos años, el rollo de cilindro hueco que es un material de base de placa tiene varios pesos de aproximadamente 7 kg a aproximadamente 140 kg, y el peso del rollo de cilindro hueco constituye un peso del rollo de fabricación de placa sin procesar. El rollo de cilindro hueco también tiene varias longitudes de aproximadamente 400 mm a aproximadamente 1400 mm, y la longitud del rollo de cilindro hueco constituye una longitud del rollo de fabricación de placas sin procesar. Además, se requiere que el rollo de fabricación de placas sin procesar, que es un rollo de cilindro hueco, gire bajo la condición de estar montado en cada dispositivo de procesamiento y, por lo tanto, el rollo de fabricación de placas sin procesar no puede girarse con éxito sin un núcleo de un cono de sujeción siendo emparejado con un núcleo del rollo de fabricación de placas sin procesar. Para lidiar con esto, se requiere que el rollo de fabricación de placas sin procesar se ajuste con precisión en el dispositivo de procesamiento, con el resultado de que la precisión de posicionamiento y similares son importantes.
En consecuencia, con el fin de hacer que el robot de fabricación de placas de huecograbado agarre el rollo de fabricación de placas sin procesar, se requiere una gran fuerza de agarre. En los últimos años, se ha requerido que el robot de fabricación de placas de huecograbado sea adaptable a varios tipos de rollos de fabricación de placas sin procesar. Además, la línea de fabricación del sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático también ha variado y, por lo tanto, también se requiere que el robot de fabricación de placas de huecograbado se adapte a las diversas líneas de fabricación.
Documento de la técnica anterior
Documento de patente
Documento de Patente 1: Documento WO 2013/058151 A1. El documento JPH0852851 describe una estructura de agarre (las partes de la figura 2 referenciadas con 70, 80, 90, 100 y 120) la cual es adecuada para que un robot de fabricación de placas de huecograbado se use en un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado totalmente automático para fabricar un rollo de una placa de huecograbado que agarre y transfiera un rollo de fabricación de placas sin procesar que es un rollo de un cilindro hueco (R) a cada dispositivo de procesamiento.
Descripción de la invención
Problemas que se solucionan con la invención
La presente invención se ha realizado en vista de los problemas de la técnica relacionada mencionados anteriormente, y un objeto de la presente invención es proporcionar una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado, con el cual se puede agarrar con precisión un rollo de fabricación de una placa sin procesar y la precisión de posicionamiento durante la transferencia del rollo de fabricación de placas sin procesar a cada dispositivo de procesamiento se pueden mejorar haciendo que un robot de fabricación de placas de huecograbado muestre una fuerza de agarre alta cuando agarra el rollo de fabricación de placas sin procesar.
Medios para resolver los problemas
Con el fin de resolver los problemas descritos anteriormente, de acuerdo con una modalidad de la presente invención, se proporciona una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado para usarse en un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático para fabricar un rollo de una placa de huecograbado que agarra y transfiere un rollo de fabricación de placas sin procesar que es un rollo de cilindro hueco a cada dispositivo de procesamiento, la estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado que incluye: un par de placas de agarre para montar en un extremo distal del brazo del robot de fabricación de placas de huecograbado, estando el par de placas de agarre libremente separadas entre sí de forma amplia o estrecha, y estando configurado para sujetar ambas partes extremas del rollo de fabricación de placas sin procesar; y un miembro que forma la superficie de agarre provisto en cada una del par de placas de agarre, el miembro que forma la superficie de agarre tiene una superficie de agarre que está curvada para estar empotrada hacia un centro de la parte de extremo del rollo de fabricación de placas sin procesar que se va a agarrar y tener una función antideslizante. La invención se define en la reivindicación independiente 1 y las modalidades preferidas se definen en las correspondientes reivindicaciones dependientes.
Preferentemente, el miembro que forma la superficie de agarre está hecho de caucho o resina sintética.
Preferentemente, el miembro que forma la superficie de agarre incluye una pluralidad de miembros que forman la superficie de agarre, y la pluralidad de miembros que forman la superficie de agarre forman una superficie de agarre.
Preferentemente, cada una del par de placas de agarre tiene una parte recortada de la placa de agarre abierta hacia abajo, y el miembro que forma la superficie de agarre también tiene una parte recortada del miembro que forma la superficie de agarre para corresponder a la parte recortada de la placa de agarre.
Efectos ventajosos de la invención
De acuerdo con la presente invención, la estructura de la parte de agarre del robot de fabricación de placas de huecograbado, con el cual se puede mejorar el agarre preciso de un rollo de fabricación de placas sin procesar y la precisión de posicionamiento durante la transferencia del rollo de fabricación de placas sin procesar a cada dispositivo de procesamiento haciendo que un robot de fabricación de placas de huecograbado exhiba una gran fuerza de agarre cuando agarra el rollo de fabricación de placas sin procesar.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 es una vista en planta de contorno esquemático para ilustrar una modalidad de una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con la presente invención. La Figura 2 es una vista lateral esquemática para ilustrar un miembro que forma una superficie de agarre cuando se ve desde la dirección de la línea II-II de la Figura 1.
La Figura 3 es una vista en planta de contorno esquemático para ilustrar otra modalidad de una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con la presente invención. La Figura 4 es una vista lateral esquemática para ilustrar un miembro que forma una superficie de agarre cuando se ve desde la dirección de la línea IV-IV de la Figura 3.
Las Figuras 5 son vistas para ilustrar otra modalidad de un miembro que forma una superficie de agarre, en las cual la parte (a) es una vista lateral esquemática y la parte (b) es una vista en sección de una parte principal del mismo.
La Figura 6 es una vista en perspectiva para ilustrar un estado en el cual un rollo de fabricación de placas sin procesar es agarrado por la estructura de la parte de agarre del robot de fabricación de placas de huecograbado de la presente invención.
Descripción de las modalidades
Las modalidades de la presente invención se describen más abajo, pero esas modalidades se describen como ejemplos y, por lo tanto, se entiende que se pueden hacer varias modificaciones a las mismas sin apartarse del alcance de la invención como se define en las siguientes reivindicaciones.
Una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con una modalidad de la presente invención se ilustra en la Figura 1 y la Figura 2. En la Figura 1 y la Figura 2, se ilustra una estructura de la parte de agarre 10A de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con una modalidad de la presente invención.
La estructura de la parte de agarre 10A del robot de fabricación de placas de huecograbado es una estructura de la parte de agarre del robot de fabricación de placas de huecograbado que se usa en un sistema de procesamiento para fabricación de placas de huecograbado totalmente automático para fabricar un rollo de fabricación de placas de huecograbado al agarrar y transferir el rollo de fabricación de placas 12 sin procesar que es un rollo de cilindro hueco para cada dispositivo de procesamiento. La estructura de la parte de agarre 10A de un robot de fabricación de placas de huecograbado incluye un par de placas de agarre 16a y 16b y miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b. El par de placas de agarre 16a y 16b está montado en un extremo distal del brazo 14 del robot de fabricación de placas de huecograbado. El par de placas de agarre 16a y 16b están libremente separadas entre sí de forma amplia o estrecha, y se configura para agarrar ambas partes extremas del rollo de fabricación de placas sin procesar 12. Los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b se proporcionan en las placas de agarre 16a y 16b, respectivamente. Los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b tienen superficies de agarre 18a y 18b que están curvadas como para ser empotrados hacia el centro de las partes extremas 50 del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 que se va a agarrar, y tienen una función antideslizante.
Las placas de agarre 16a y 16b están montadas en el extremo distal del brazo 14 a través de la intermediación de una parte del marco 22. Cuando la parte del marco 22 se expande o se contrae mediante una parte de accionamiento 24, las placas de agarre 16a y 16b se separan de forma amplia o estrecha.
En el ejemplo de la Figura 1 y la Figura 2, se ilustra el caso en el cual los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b que tienen una función antideslizante están hechos de caucho. Siempre que los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b tengan una función antideslizante, también se puede usar una resina sintética, por ejemplo, una resina de silicona, además del caucho. Los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b están montados sobre las placas de agarre 16a y 16b por medio de los miembros de montaje 26a y 26b, respectivamente.
En el ejemplo ilustrado, se ilustra un caso en el cual las placas de agarre 16a y 16b están hechas de hierro y los miembros de montaje 26a y 26b están hechos de titanio. Las superficies de los miembros de montaje 26a y 26b están curvadas, y los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b están unidos a las superficies curvas. Las superficies de los miembros de montaje 26a y 26b están curvadas como se describió anteriormente y, por lo tanto, los miembros 20a y 20b que forman la superficie de agarre se ponen en un estado curvo.
Además, cada una de las placas de agarre 16a y 16b tiene una parte recortada 28 de la placa de agarre abierta hacia abajo, y cada uno de los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b también tiene una parte recortada 30 del miembro que forma la superficie de agarre para que corresponda con la parte recortada 28 de la placa de agarre.
Un reborde 32 que se llevará a tope contra un cono de sujeción de cada dispositivo de procesamiento del sistema de procesamiento de fabricación de placas por huecograbado completamente automático está montado en una superficie periférica interna de una parte hueca del rollo de fabricación de placas sin procesar 12. Por lo tanto, la parte recortada 28 de la placa de agarre se abre hacia abajo para corresponder al reborde 32. Además, preferentemente, el radio de curvatura de la parte recortada 28 de la placa de agarre es el mismo que el del reborde 32.
Con la configuración mencionada anteriormente, cuando el robot de fabricación de placas de huecograbado agarra el rollo 12 de fabricación de placas sin procesar, los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b se curvan para estar empotrados hacia un centro de las partes de extremo 50 del rollo de fabricación de placas sin procesar 12, y tiene una función antideslizante. Por lo tanto, se puede exhibir una gran fuerza de agarre. Con esto, se puede mejorar el agarre preciso del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 y la precisión de posicionamiento durante la transferencia del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 a cada dispositivo de procesamiento. En la Figura 1, también se ilustra con la línea imaginaria un ejemplo del caso, en el cual las placas de agarre 16a y 16b están separadas estrechamente para agarrar el rollo de fabricación de placas sin procesar más corto 12.
Además, en el ejemplo ilustrado, se ilustra un caso en el cual las superficies de los miembros de montaje 26a y 26b están curvados y, por lo tanto, los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b están curvados. Además del ejemplo ilustrado, por ejemplo, se puede adoptar la siguiente configuración. Las superficies de los miembros de montaje 26a y 26b se ajustan para que sean planas, y las superficies de agarre que forman los miembros 20a y 20b que tienen una función antideslizante son curvas. Además, también se puede adoptar la siguiente configuración. Las
superficies de las placas de agarre 16a y 16b están curvadas como en las superficies de los miembros de montaje ilustrados 26a y 26b, sin usar los miembros de montaje 26a y 26b, y los miembros que forman la superficie de agarre 20a y 20b están unidos a las superficies curvas para ser curvado.
A continuación, una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de huecograbado de acuerdo con otra modalidad de la presente invención se ilustra en la Figura 3 y la Figura 4. En la Figura 3 y la Figura 4, se ilustra una estructura de la parte de agarre 10B de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con otra modalidad de la presente invención.
La estructura de la parte de agarre 10B de un robot de fabricación de placas de huecograbado es una estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado que se usa en un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático para fabricar un rollo de fabricación de placas de huecograbado al agarrar y transferir el rollo de fabricación de placas sin procesar 12 sea un rollo de un cilindro hueco a cada dispositivo de procesamiento. La estructura de la parte de agarre 10B de un robot de fabricación de placas de huecograbado incluye un par de placas de agarre 17a y 17b y miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b. Las placas de agarre 17a y 17b están montadas en el extremo distal del brazo 14 del robot de fabricación de placas de huecograbado, están separadas libremente entre sí de forma amplia o estrecha y están configuradas para agarrar ambas partes extremas del rollo de fabricación de placas sin procesar 12. Los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b se proporcionan en las placas de agarre 17a y 17b, respectivamente. Los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b tienen superficies de agarre 34a y 34b que están curvadas para empotrarse hacia un centro de las partes extremas 50 del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 que se va a agarrar, y tienen una función antideslizante.
De la misma manera que en la estructura de la parte de agarre 10A, las placas de agarre 17a y 17b están montadas en el extremo distal del brazo 14 a través de la parte intermedia del marco 22. Cuando la parte del marco 22 se expande o se contrae por la parte de accionamiento 24, las placas de agarre 17a y 17 se separan de forma amplia o estrecha.
También en el ejemplo de la Figura 3 y la Figura 4, se ilustra un caso en el cual los elementos que forman la superficie de agarre 36a y 36b que tienen una función antideslizante están hechos de caucho. Los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b están montados en las placas de agarre 17a y 17b por medio de los miembros de montaje 38a y 38b, respectivamente.
En la estructura de la parte de agarre 10B, los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b están formados cada uno por una pluralidad de miembros que forman la superficie de agarre. En el ejemplo ilustrado, se ilustra un caso en el cual se unen cuatro placas de goma, como miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b, a los miembros de montaje 38a y 38b de forma radial, respectivamente, como se ilustra en la Figura 4.
En el ejemplo ilustrado, se ilustra un caso en el cual las placas de agarre 17a y 17b están hechas de hierro y los miembros de montaje 38a y 38b están hechos de titanio. Las superficies de los miembros de montaje 38a y 38b están curvadas, y los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b están unidos a las superficies curvas. Las superficies de los elementos de montaje 38a y 38b están curvadas como se describió anteriormente y, por lo tanto, los elementos que forman la superficie de agarre 36a y 36b se ponen en un estado curvo, como se ilustra en la Figura 3.
Además, cada una de las placas de agarre 17a y 17b tiene una parte recortada 40 de la placa de agarre abierta hacia abajo, y cada uno de los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b también tienen una parte recortada 42 del miembro que forma la superficie de agarre correspondiente a la parte recortada 40 de la placa de agarre.
La parte recortada de la placa de agarre 40 se abre hacia abajo para que se corresponda con el reborde 32. Además, preferentemente, el radio de curvatura de la parte recortada 40 de la placa de agarre es el mismo que el del reborde 32.
Con la configuración mencionada anteriormente, cuando el rollo de fabricación de placas sin procesar 12 es agarrado por el robot de fabricación de placas de huecograbado, los miembros que forman la superficie de agarre 36a y 36b se curvan para estar empotrados hacia un centro de las partes de extremo 50 del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 y tiene una función antideslizante. Por lo tanto, se puede exhibir una gran fuerza de agarre. Con esto, se puede mejorar el agarre preciso del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 y la precisión de posicionamiento durante la transferencia del rollo de fabricación de placas sin procesar 12 a cada dispositivo de procesamiento.
Además, como miembro que forma la superficie de agarre que tiene una función antideslizante, además de los ejemplos mencionados anteriormente del miembro que forma la superficie de agarre, por ejemplo, una pluralidad de miembros que forman la superficie de agarre que tienen una función antideslizante como en los miembros que forman la superficie de agarre 44 ilustrado en las Figuras 5 puede ser adoptado. En los ejemplos de las Figuras 5, se ilustra un caso en el cual una pluralidad de placas de goma se une al miembro de montaje 26a ilustrado en la Figura 1 y la Figura 2 para proporcionar la superficie de agarre que forma miembros 44, cada uno de los cuales tiene una función
antideslizante y tiene una superficie de agarre 46 curvada para estar empotrada hacia un centro en la parte de extremo del rollo de fabricación de placas sin procesar 12.
La Figura 6 es una vista para ilustrar un estado en el cual el rollo de fabricación de placas sin procesar 12, que es un rollo de cilindro hueco, se agarra y se transfiere a cada dispositivo de procesamiento mediante el uso de un robot de fabricación de placas de huecograbado que incluye la estructura de la parte de agarre 10A de un robot de fabricación de placas de huecograbado. En la Figura 6, se ilustra un ejemplo de cada dispositivo de procesamiento 48, por ejemplo, un dispositivo de enchapado en el sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático. Como se ilustra en la Figura 6, mediante el uso del robot de fabricación de placas de huecograbado que incluye la estructura de la parte de agarre 10A de un robot de fabricación de placas de huecograbado, el rollo de fabricación de placas sin procesar 12 se agarra con precisión y se transfiere al dispositivo de procesamiento 48, y el rollo de fabricación de placas sin procesar 12 se establece con precisión en una posición predeterminada del dispositivo de procesamiento 48.
Lista de números de referencia
10A, 10B: estructura de la parte de agarre del robot de fabricación de placas de huecograbado, 12: rollo de fabricación de placas sin procesar, 14: extremo distal del brazo del robot de fabricación de placas de huecograbado, 16a, 16b, 17a, 17b: placa de agarre, 18a, 18b, 34a, 34b, 46: superficie de agarre, 20a, 20b, 36a, 36b, 44: superficie de agarre que forma miembros con función antideslizante, 22: parte del marco, 24: parte de accionamiento, 26a, 26b, 38a, 38b: miembro de montaje, 28, 40: parte recortada de la placa de agarre, 30, 42: parte recortada del miembro formador de la superficie de agarre, 32: reborde, 48: dispositivo de procesamiento para un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático, 50: partes de extremo del rollo de fabricación de placas sin procesar.
Claims (1)
- REIVINDICACIONESUna estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado para usarse en un sistema de procesamiento de fabricación de placas de huecograbado completamente automático para fabricar un rollo de fabricación de placas de huecograbado al agarrar y transferir un rollo de fabricación de placas sin procesar que es un rollo de un cilindro hueco a cada dispositivo de procesamiento,la estructura de la parte de agarre (10A y 10B) del robot de fabricación de placas de huecograbado que comprende:un par de placas de agarre (16a, 16b y 17a, 17b) para montarse en un extremo distal del brazo 14 a través de la parte intermedia del marco (22) del robot de fabricación de placas de huecograbado, el par de placas de agarre se separan libremente de manera ancha o estrecha entre sí, y se configuran para agarrar ambas partes extremas del rollo de fabricación de placas sin procesar (12);un miembro que forma la superficie de agarre (20a, 20b y 36a, 36b) provisto en cada una del par de placas de agarre, el miembro que forma la superficie de agarre tiene una superficie de agarre (18a, 18b y 34a, 34b) que está curvada para empotrarse hacia un centro de la parte de extremo del rollo de fabricación de placas sin procesar para agarrarlo y que tenga una función antideslizante; yla parte del marco (22) el cual se puede expandir y contraer mediante una parte de accionamiento (24).La estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el miembro que forma la superficie de agarre está hecho de caucho o resina sintética.La estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con la reivindicación 1 o 2,en donde el miembro que forma la superficie de agarre comprende una pluralidad de miembros que forman la superficie de agarre, yen donde la pluralidad de miembros que forman la superficie de agarre forma una superficie de agarre.La estructura de la parte de agarre de un robot de fabricación de placas de huecograbado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3,en donde cada una del par de placas de agarre tiene una parte recortada de la placa de agarre abierta hacia abajo, yen donde el miembro que forma la superficie de agarre también tiene una parte recortada del miembro que forma la superficie de agarre para que se corresponda con la parte recortada de la placa de agarre
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