KR101493072B1

KR101493072B1 - 압연롤 로딩시스템

Info

Publication number: KR101493072B1
Application number: KR20130138036A
Authority: KR
Inventors: 이권재; 이명현
Original assignee: (주)오토엔
Priority date: 2013-11-14
Filing date: 2013-11-14
Publication date: 2015-02-16

Abstract

본 발명은 다수의 압연롤을 연마가공하기 위해 복수의 압연기와 복수의 연마기 사이에서 이송하는 압연롤 로딩시스템에 있어서, 이송대상 압연롤의 양단부를 파지하는 한 쌍의 그립퍼와; 상기 그립퍼들을 상기 압연롤의 길이방향을 따라 대향하도록 지지하는 그립퍼프레임과; 상기 그립퍼프레임으로부터 수직방향으로 일체로 연장되게 설치된 승강가이드샤프트와; 상기 승강가이드샤프트를 승강안내하며, 상기 승강가이드샤프트가 관통가능하도록 관통공을 가지는 승강가이드와; 상기 승강가이드샤프트의 승강을 도와주는 승강롤러와; 상기 압연롤의 길이방향에 가로방향을 따라 연장된 종행가이드레일과; 상기 압연롤의 길이방향을 따라 연장되어 상기 종행가이드레일을 따라 종행구동부에 의해 주행구동되는 종행프레임과; 상기 종행프레임에 지지되어 상기 종행프레임의 길이방향을 따라 횡행구동부에 의해 주행구동되는 횡행프레임과; 상기 횡행프레임에 설치되어 승강와이어를 통해 상기 그립퍼프레임을 승강구동시키는 승강구동부와; 상기 그립퍼에 설치되어 상기 압연롤을 언로딩하는 위치에 다른 압연롤의 존재를 확인하는 롤감지센서와; 상기 압연기 및 상기 연마기에 관한 위치정보 및 적용 압연롤 정보와, 상기 다수의 압연롤에 관한 위치 정보 및 보수시기 정보를 저장하는 정보저장부와; 상기 정보저장부로부터의 정보와 상기 롤감지센서로부터의 신호에 기초하여 상기 그립퍼, 상기 승강구동부, 상기 횡행구동부 및 상기 종행구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 기술적 요지로 한다. 이에 따라 자동화된 압연롤 로딩시스템을 이용하여 압연롤의 손상을 줄이며, 연마기를 보호하는 효과를 제공한다. 또한 압연롤의 이력관리가 가능하며, 작업자의 안전이 보장되는 효과를 제공한다.

Description

압연롤 로딩시스템 {ROLLING ROLL LOADING SYSTEM}

본 발명은 압연롤 로딩시스템에 관한 것이다.

철 등과 같은 금속은 코일이나 판상으로 압연하기 위해 사용되는 압연롤은 압연공정을 반복하여 수행할 경우 금속과의 마찰에 의해 표면이 마모되거나 일부 손상되어 매끄럽지 못하게 된다. 압연롤의 표면에 손상이 갈 경우 이를 이용하여 제조되는 판상의 금속 역시 표면에 손상이 생겨 상품의 가치가 떨어진다.

따라서 압연롤의 표면을 다시 매끄럽게 하기 위해 주기적으로 연마 가공을 실시한다. 연마 가공을 위해 그립퍼를 이용하여 압연롤의 양단부를 파지하여 압연기로부터 압연롤을 취출 후 연마기로 이송시킨다.

압연롤을 압연기로부터 취출하여 연마기로 이송시키기 위해 종래에는 오버헤드크레인을 이용하여 작업자가 직접 크레인을 줄걸이 조작하여 압연롤을 연마기에 안착 및 취출시켰다. 이러한 종래의 방법은 연마기나 롤언로딩부와 같은 언로딩 위치에 압연롤을 안착시키는 과정에서 압연롤을 떨어뜨리거나 연마기나 롤언로딩부에 압연롤이 부딪혀 압연롤과 연마기나 롤언로딩부에 손상을 입는 문제가 발생하였다. 또한 작업자가 직접 크레인을 조작하기 때문에 작업자의 안전이 보장되지 못하였다. 뿐만 아니라 작업자가 이력관리를 위해 일일이 수작업으로 관리하던 번거로움과 휴면에러가 빈번하게 발생하였다.

따라서 본 발명의 목적은 압연롤이 안전하게 로딩 및 언로딩되어 압연롤의 손상을 줄이며, 연마기를 보호하는 압연롤 로딩시스템을 제공하는 것이다.

또한 로딩시스템의 자동화에 의해 압연롤의 이력관리가 가능하며, 작업자의 안전이 보장되는 압연롤 로딩시스템을 제공하는 것이다.

상기한 목적은, 본 발명에 따라, 다수의 압연롤을 연마가공하기 위해 복수의 압연기와 복수의 연마기 사이에서 이송하는 압연롤 로딩시스템에 있어서, 이송대상 압연롤의 양단부를 파지하는 한 쌍의 그립퍼와; 상기 그립퍼들을 상기 압연롤의 길이방향을 따라 대향하도록 지지하는 그립퍼프레임과; 상기 그립퍼프레임으로부터 수직방향으로 일체로 연장되게 설치된 승강가이드샤프트와; 상기 승강가이드샤프트를 승강안내하며, 상기 승강가이드샤프트가 관통가능하도록 관통공을 가지는 승강가이드와; 상기 승강가이드샤프트의 승강을 도와주는 승강롤러와; 상기 압연롤의 길이방향에 가로방향을 따라 연장된 종행가이드레일과; 상기 압연롤의 길이방향을 따라 연장되어 상기 종행가이드레일을 따라 종행구동부에 의해 주행구동되는 종행프레임과; 상기 종행프레임에 지지되어 상기 종행프레임의 길이방향을 따라 횡행구동부에 의해 주행구동되는 횡행프레임과; 상기 횡행프레임에 설치되어 승강와이어를 통해 상기 그립퍼프레임을 승강구동시키는 승강구동부와; 상기 그립퍼에 설치되어 상기 압연롤을 언로딩하는 위치에 다른 압연롤의 존재를 확인하는 롤감지센서와; 상기 압연기 및 상기 연마기에 관한 위치정보 및 적용 압연롤 정보와, 상기 다수의 압연롤에 관한 위치 정보 및 보수시기 정보를 저장하는 정보저장부와; 상기 정보저장부로부터의 정보와 상기 롤감지센서로부터의 신호에 기초하여 상기 그립퍼, 상기 승강구동부, 상기 횡행구동부 및 상기 종행구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 압연롤 로딩시스템에 의해 달성된다.

여기서, 상기 그립퍼프레임은, 상기 한 쌍의 그립퍼가 상호 접근 및 이격 가능하도록 이동을 안내하는 그립퍼가이드레일와, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 그립퍼를 상호 접근 및 이격 이동시키는 간격조절구동부를 포함하는 것이 바람직하며, 상기 승강가이드샤프트는 상호 간격을 두고 평행하게 쌍을 이루어 배치되는 것이 더 바람직하다.

삭제

이 뿐만 아니라, 상기 그립퍼는, 상기 그립퍼 프레임에 수직방향의 축선에 대해 회전가능하게 지지된 스크류축과, 상기 스크류축의 숫나사부에 셀프록킹가능한 나사조합에 맞물리는 암나사부를 가지고 상기 스크류축의 회전에 의해 승강하는 승강슬라이더와, 상기 스크류축을 회전구동하는 스크류구동부를 갖는 승강동작부와; 상기 승강동작부를 사이에 두고 양측에 배치되며, 서로 접근 및 이격하여 압연롤의 단부를 파지하거나 해제하는 하부의 그립핑단부와 상기 그립퍼 프레임에 회동가능하게 고정되는 상부의 회동단부를 갖는 한 쌍의 그립핑 아암과; 일단이 상기 회동단부와 상기 그립핑단부 사이에서 상기 그립핑 아암에 결합되고 타단이 상기 승강슬라이더에 결합되어, 상기 슬라이더의 승강운동을 상기 한 쌍의 그립핑단부의 상호 접근 및 이격운동으로 전환시키는 한 쌍의 링크를 포함하는 것이 바람직하다.

상술한 본 발명의 구성에 따르면, 자동화된 압연롤 로딩시스템을 이용하여 압연롤의 손상을 줄이며, 연마기를 보호하는 효과를 제공한다.

또한 압연롤의 이력관리가 가능하며, 작업자의 안전이 보장되는 효과를 제공한다.

도 1은 실시예에 따른 압연롤 로딩시스템의 정면도이고,
도 2는 압연롤 로딩시스템의 확대도이고,
도 3는 관통공 및 캠플로워베어링을 나타낸 단면도이고,
도 4a 및 도 4b는 그립퍼가 압연롤을 파지 및 해제하는 것을 나타낸 상태도이며,
도 5는 압연롤 로딩시스템의 제어 블록도이다.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

본발명의 실시예에 따른 압연롤 로딩시스템은 복수의 압연기와 복수의 연마기를 포함하며 이들 사이에서 다수의 압연롤(1)을 이송한다. 로딩시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 이송대상 압연롤(1)을 파지하기 위한 한 쌍의 그립퍼(100)를 포함한다. 그립퍼(100)는 압연을 수행하는 압연롤(1)의 표면을 파지할 경우 표면에 흠집이 생길 수 있으며 압연되는 대상 또한 표면에 흠집이 생길 수 있기 때문에 그립퍼(100)가 압연롤(1)의 표면과 접촉하지 않도록 압연롤(1) 양단부를 파지한다.

도 2에 도시된 바와 같이 한 쌍의 그립퍼(100)는 압연롤(1)의 길이방향을 따라 대향하도록 그립퍼프레임(200)에 지지된다. 그립퍼프레임(200)에는 그립퍼(100)가 압연롤(1)의 길이방향으로 이동가능하도록 그립퍼가이드레일(210)을 포함한다. 압연 공정에 사용되는 압연롤(1)은 종류가 다양하며 그에 따른 길이와 용도 등이 다양하기 때문에 압연롤(1) 단부를 파지하기 위해 그립퍼가이드레일(210)을 이용하여 압연롤(1)의 길이에 맞춰 그립퍼(100)의 간격을 조정한다. 그립퍼(100)는 압연롤(1)의 길이가 짧을 경우에는 서로 근접하는 방향으로 이동하고, 압연롤(1)의 길이가 길 경우에는 서로 이격시킨다. 그립퍼가이드레일(210)은 간격조절구동부(220)에 의해서 구동된다.

그립퍼프레임(200)의 상측에는 압연롤(1)의 길이방향을 따라 연장되며 압연롤(1)의 길이방향에 가로로 이동가능한 종행프레임(300)이 설치된다. 종행프레임(300)은 양단부에 종행롤러(310)가 설치되며, 종행롤러(310)는 압연롤(1) 길이방향의 가로로 형성된 종행가이드레일(400)을 따라 주행한다. 종행프레임(300)은 종행구동부에 의해 주행구동되며 종행구동부는 제어부에 의해 제어된다.

종행프레임(300)에는 종행프레임(300)의 길이방향을 따라 이동가능하며, 수직방향의 승강가이드(510)를 갖는 횡행프레임(500)이 지지된다. 횡행프레임(500)이 길이방향을 따라 이동하도록 종행프레임(300)에는 횡행가이드레일(600)이 설치되며, 횡행프레임(600)의 하부에 설치된 횡행롤러가 횡행가이드레일(600)을 따라 운동한다. 횡행프레임은 횡행구동부에 의해 주행구동되며, 횡행구동부는 종행구동부와 마찬가지로 제어부에 의해 제어된다.

횡행프레임(500)에는 승강와이어(710)를 통해 그립퍼프레임(200)을 승강구동시키는 승강구동부(700)가 설치된다. 승강구동부(700)는 와이어쉬브(720)와, 와이어드럼(730)과, 와이어드럼(730)을 회전시키는 모터(740)로 이루어진 장치를 사용한다. 횡행프레임(500)의 상부에는 한 쌍의 와이어드럼(730)이 설치되어 있으며, 와이어드럼(730)의 사이에는 한 쌍의 와이어드럼(730)을 구동하는 모터(740)가 설치된다. 횡행프레임(500)의 하부에 형성된 그립퍼프레임(200)의 상부에는 한 쌍의 와이어쉬브(720)가 설치되며, 승강와이어(710)를 통해 와이어드럼(730) 및 모터(740)와 연동된다.

모터(740)를 구동시켜 와이어드럼(730)을 회전시키면 와이어드럼(730)에 설치된 승강와이어(710)가 감기게 되고 와이어쉬브(720)가 설치된 그립퍼프레임(200)이 도 2에 도시된 것과 같이 승강하게 된다. 또한 모터가 승강와이어(710)를 감는 방향과 반대방향으로 회전하게되면 승강와이어(710)가 풀리게 되고 그립퍼프레임(200)이 하강한다.

그립퍼프레임(200)의 양단부에는 그립퍼프레임(200)으로부터 수직방향으로 일체로 연장된 승강가이드샤프트(230)가 설치된다. 승강가이드샤프트(230)는 승강구동부(700)에 의해 그립퍼프레임(200)이 승강할 때 그립퍼프레임(200)이 흔들리지 않고 수직으로 바로 승강가능하도록 도와준다.

도 3에 도시된 바와 같이 승강가이드샤프트(230)의 상단부는 승강가이드(510)에 형성된 관통공(511)을 관통하여 횡행프레임(400)보다 상부에 위치된다. 승강구동부(500)에 의해 그립퍼프레임(200)이 상승할 경우 그립퍼프레임(200)과 일체로 설치된 승강가이드샤프트(230)가 도 1의 점선으로 도시된 바와 같이 함께 상승하고, 또 그립퍼프레임(200)이 하강할 경우 함께 하강한다.

승강가이드(510)에서 관통공(511)이 존재하는 영역에는 승강가이드샤프트(230)가 승강할 때 마찰을 줄이기 위해 한 쌍의 캠플로워베어링(512)이 설치되어 있다. 승강가이드샤프트(230)가 사각 단면을 가질 경우, 이에 맞춰 캠플로워베어링(512)은 네 면에 각각 설치되어 승강가이드샤프트(230)와 승강가이드(510)가 서로 마찰하는 것을 줄인다. 또한 승강가이드샤프트(230)가 수직방향을 따라 곧게 승강가능하도록 한다.

경우에 따라서 승강가이드샤프트(230)는 승강가이드(510)를 관통하도록 긴 막대형상을 가지는 것이 아닌 승강가이드(510) 내로 삽입되는 피스톤 형식으로도 형성가능하다. 또한 승강가이드샤프트(230)는 그립퍼프레임(200)의 양단부가 아닌 그립퍼프레임(200)의 중앙영역에서 넓은 판상의 직사각형의 단면을 가진 단일 개로 이루어질 수도 있다.

이와 같은 압연롤 로딩 시스템은 압연롤(1)을 이송하기 위해 압연롤(1)이 파지된 그립퍼프레임(200)을 승강시키고 종행프레임(300) 및 횡행프레임(500)을 구동시켜 압연롤(1)을 원하는 위치에 언로딩할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이 압연롤(1)의 양단부를 그립하는 그립퍼(100)는 승강동작부(110)와, 승강동작부(110)의 양측에 배치되는 한 쌍의 그립핑 아암(120)과, 그립핑 아암(120)에 결합된 한 쌍의 링크(130)를 포함한다.

승강동작부(110)는 그립퍼프레임(200)의 수직방향의 축선에 대해 회전가능하게 지지된 스크류축(111)과, 스크류축(111)의 숫나사부에 셀프록킹가능한 나사조합에 맞물리는 암나사부를 가진 승강슬라이더(112)를 포함한다. 승강슬라이더(112)는 스크류축(111)이 회전하게 되면 상승하거나 하강한다. 스크류축(111)의 숫나사부와 승강슬라이더(112)의 암나사부는 그립퍼(100)로 공급되는 전원이 차단되더라도 풀리지 않고 제 위치를 유지 가능하여 셀프록킹이 가능한 사다리꼴 형태의 나사산을 가진 TM스크류 조합을 이용한다.

스크류축(111)이 회전구동가능하도록 스크류축(111)의 단부에는 스크류구동부(113)가 결합되어 있다. 스크류구동부(113)는 구동모터(113a)와 감속기(113b)로 이루어지며, 구동모터(113a)는 서보모터를 사용한다. 또한 감속기(113b)는 감속비가 1/10 내지 1/20 비율인 것을 사용하는 것이 바람직하다.

도 4a와 같이 한 쌍의 그립핑 아암(120)은 승강동작부(110)를 사이에 두고 양측에 배치되며, 서로 접근 및 이격하여 압연롤(1)의 단부를 파지하거나 해제하는 하부의 그립핑단부(121)를 포함한다. 또한 그립퍼프레임(200)에 그립퍼(100)를 회동가능하게 고정시키는 상부의 회동단부(122)도 포함한다.

한 쌍의 그립핑 아암(120)의 그립핑단부(121)와 회동단부(122) 사이에는 한 쌍의 링크(130)가 결합되어 있다. 링크(130)의 타단은 승강슬라이더(122)에 결합되어 승강슬라이더(122)의 승강운동을 한 쌍의 그립핑단부(121)의 상호 접근 및 이격운동으로 전환시킨다. 즉 승강슬라이더(122)가 스크류축(111)의 회전에 의해 상승하면 도 4b에 도시된 바와 같이 그립핑단부(121)가 서로 접근하게 되어 압연롤(1) 단부를 파지하게 되고, 스크류축(111)의 회전방향을 달리하여 승강슬라이더(112)를 하강하게 되면 그립핑단부(121)가 서로 이격하여 압연롤(1) 단부의 파지를 해제하게 된다.

그립퍼(100)에는 압연롤(1) 단부가 파지되는 것을 확인하기 위해 그립핑단부(121)에서 압연롤(1)을 파지하는 위치에 압연롤(1) 방향으로 돌출된 한 쌍의 근접센서(121a)가 설치된다. 그립퍼(100)가 압연롤(1)을 파지할 경우 압연롤(1) 단부가 압연롤(1) 방향으로 돌출된 근접센서(121a)를 그립퍼(100) 안쪽으로 밀어 근접센서(121a)가 그립퍼(100) 내부의 센서와 접촉하게 된다. 이에 의해 압연롤(1) 단부가 그립퍼(100)에 파지되었다는 것을 확인할 수 있다. 압연롤(1) 단부가 파지되면 근접센서(121a)가 제어부로 신호를 보내게 되고 제어부는 그립핑단부(121)가 서로 근접하는 것을 멈추도록 제어한다.

그립핑단부(121)의 하단에는 압연롤(1)의 언로딩하는 위치에 다른 압연롤이 존재하는지 확인하는 압연롤감지센서(121b)가 결합된다. 압연롤감지센서(121b)는 광학센서를 사용하며 센서를 이용하여 다른 압연롤이 존재하지 않는다는 것을 확인할 경우 그 위치에 압연롤(1)을 언로딩한다. 언로딩하려는 위치에 압연롤이 존재할 경우 그립퍼프레임(200)을 다른위치로 이동시켜 압연롤이 존재하지 않는 위치에 언로딩시킨다.

상기와 같은 압연롤 로딩시스템은 도 5에 도시된 바와 같이 정보저장부에 저장되어있는 정보에 기초하여 다음과 같은 구성요소들을 제어한다.

정보저장부는 압연기와 연마기에 관한 위치 정보와 각각에 적용되는 압연롤(1)의 정보를 포함하고 있으며, 다수의 압연롤(1)에 관한 위치정보, 규격정보, 보수시기 정보 등을 저장하고 있다. 이와 같은 정보들은 관리자가 직접 입력하여 작성되며, 정보저장부에 입력된 정보에 기초하여 제어부가 다른 구성요소들을 제어하게 된다. 또한 압연롤이 폐기되기 전까지 압연기와 연마기를 이동한 이력, 압연롤의 보수 시기나 횟수 이력 등과 같은 이력 관리를 위해 정보저장부에 지속적으로 사용자가 입력하거나 정보저장부 내에서 자동으로 저장된다.

압연롤 로딩시스템을 작동시키기 위해 먼저 사용자가 키보드 등과 같은 사용자입력부를 통해 제어부로 명령을 보낸다. 사용자가 명령을 보내게 되면 제어부는 정보저장부에 저장된 정보를 통해 압연기에 안착되어 있는 압연롤(1)의 위치를 찾아서 그립퍼(100)를 이동시킨다. 이때 압연기에 장착된 위치센서의 신호를 통해 압연롤(1)의 정확한 위치를 한번 더 확인한다. 제어부를 통해 종행구동부와 횡행구동부를 제어하여 그립퍼(100)가 압연롤(1)이 안착된 곳에 위치하게 되면 제어부가 승강구동부(700)를 제어하여 그립퍼(100)가 하강하도록 한다.

그립퍼(100)가 압연롤(1)과 근접하게 하강하게 되면 제어부를 통해 승강동작부(110)를 작동시켜 압연롤(1)의 양단부를 파지한다. 압연롤(1)이 제대로 파지되어 근접센서(121a)와 압연롤(1)이 접촉하게 되면 근접센서(121a)는 제어부로 신호를 보내게 되고 제어부는 승강동작부(110)의 작동을 멈춰 더 이상 그립핑단부(121)가 서로 가까워지지 않도록 한다.

그립퍼(100)에 압연롤(1)이 파지되면 승강구동부(700)를 제어하여 그립퍼프레임(200)을 승강시킨다. 그립퍼프레임(100)의 승강은 승강구동부(700)의 모터(740)를 이용하여 와이어드럼(730)을 회전시켜 승강와이어(710)를 감아서 동작된다. 그 후 종행구동부와 횡행구동부를 제어하여 종행프레임(300) 및 횡행프레임(500)을 작동시켜 압연롤(1)의 언로딩 위치 즉 연마기까지 그립퍼프레임(200)을 이동시킨다. 연마기의 정확한 위치에 압연롤(1)을 안착시키기 위해 연마기에 부착된 위치센서의 신호를 받아 그립퍼프레임(200)의 멈춤 위치를 제어부가 결정한다.

압연롤(1)을 언로딩하는 위치에 다른 압연롤(1)이 존재하는지 압연롤감지센서(121b)를 이용하여 센싱하여 제어부로 신호를 보낸다. 만약 언로딩 위치에 다른 압연롤이 이미 안착되어있을 경우 다른 언로딩 위치로 그립퍼프레임(200)을 이동시키고, 언로딩 위치에 다른 압연롤이 없을 경우 승강와이어(710)를 풀어 그립퍼프레임(200)을 하강시켜 압연롤(1)을 안착시킨다. 그립퍼프레임(200)을 하강시킨 후 압연롤(1)이 언로딩 위치에 안착되면 그립퍼(100)가 압연롤(1)을 파지 해제하도록 한다.

이와 같이 작업자가 직접 압연롤(1)을 이송하지 않고 정보저장부 및 제어부가 있는 자동화된 압연롤 로딩시스템을 이용하여 압연롤(1)을 이송하면 압연롤(1)이 정확한 위치에 안착되기 때문에 압연롤(1)의 손상을 줄이는 효과를 제공한다.

1: 압연롤 100: 그립퍼
110: 승강동작부 111: 스크류축
112: 승강슬라이더 113: 스크류구동부
113a: 구동모터 113b: 감속기
120: 그립핑아암 121: 그립핑단부
121a: 근접센서 121b: 압연롤감지센서
122: 회동단부 130: 링크
200: 그립퍼프레임 210: 그립퍼가이드레일
220: 간격조절구동부 230: 승강가이드샤프트
300: 종행프레임 310: 종행롤러
400: 종행가이드레일 500: 횡행프레임
510: 승강가이드 511: 관통공
512: 캠플로워베어링 600: 횡행가이드레일
700: 승강구동부 710: 승강와이어
720: 와이어쉬브 730: 와이어드럼
740: 모터

Claims

다수의 압연롤을 연마가공하기 위해 복수의 압연기와 복수의 연마기 사이에서 이송하는 압연롤 로딩시스템에 있어서,
이송대상 압연롤의 양단부를 파지하는 한 쌍의 그립퍼와;
상기 그립퍼들을 상기 압연롤의 길이방향을 따라 대향하도록 지지하는 그립퍼프레임과;
상기 그립퍼프레임으로부터 수직방향으로 일체로 연장되게 설치된 승강가이드샤프트와;
상기 승강가이드샤프트를 승강안내하며, 상기 승강가이드샤프트가 관통가능하도록 관통공을 가지는 승강가이드와;
상기 승강가이드샤프트의 승강을 도와주는 승강롤러와;
상기 압연롤의 길이방향에 가로방향을 따라 연장된 종행가이드레일과;
상기 압연롤의 길이방향을 따라 연장되어 상기 종행가이드레일을 따라 종행구동부에 의해 주행구동되는 종행프레임과;
상기 종행프레임에 지지되어 상기 종행프레임의 길이방향을 따라 횡행구동부에 의해 주행구동되는 횡행프레임과;
상기 횡행프레임에 설치되어 승강와이어를 통해 상기 그립퍼프레임을 승강구동시키는 승강구동부와;
상기 그립퍼에 설치되어 상기 압연롤을 언로딩하는 위치에 다른 압연롤의 존재를 확인하는 롤감지센서와;
상기 압연기 및 상기 연마기에 관한 위치정보 및 적용 압연롤 정보와, 상기 다수의 압연롤에 관한 위치 정보 및 보수시기 정보를 저장하는 정보저장부와;
상기 정보저장부로부터의 정보와 상기 롤감지센서로부터의 신호에 기초하여 상기 그립퍼, 상기 승강구동부, 상기 횡행구동부 및 상기 종행구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 압연롤 로딩시스템.
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제 1항에 있어서,
상기 그립퍼프레임은,
상기 한 쌍의 그립퍼가 상호 접근 및 이격 가능하도록 이동을 안내하는 그립퍼가이드레일와,
상기 제어부의 제어에 따라 상기 그립퍼를 상호 접근 및 이격 이동시키는 간격조절구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 압연롤 로딩시스템.
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제 1항에 있어서,
상기 승강가이드샤프트는 상호 간격을 두고 평행하게 쌍을 이루어 배치되는 것을 특징으로 하는 압연롤 로딩시스템.
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제 1항에 있어서,
상기 그립퍼는,
상기 그립퍼 프레임에 수직방향의 축선에 대해 회전가능하게 지지된 스크류축과, 상기 스크류축의 숫나사부에 셀프록킹가능한 나사조합에 맞물리는 암나사부를 가지고 상기 스크류축의 회전에 의해 승강하는 승강슬라이더와, 상기 스크류축을 회전구동하는 스크류구동부를 갖는 승강동작부와;
상기 승강동작부를 사이에 두고 양측에 배치되며, 서로 접근 및 이격하여 압연롤의 단부를 파지하거나 해제하는 하부의 그립핑단부와 상기 그립퍼 프레임에 회동가능하게 고정되는 상부의 회동단부를 갖는 한 쌍의 그립핑 아암과;
일단이 상기 회동단부와 상기 그립핑단부 사이에서 상기 그립핑 아암에 결합되고 타단이 상기 승강슬라이더에 결합되어, 상기 슬라이더의 승강운동을 상기 한 쌍의 그립핑단부의 상호 접근 및 이격운동으로 전환시키는 한 쌍의 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 압연롤 로딩시스템.