KR20200128517A - 반송 장치 - Google Patents

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Abstract

주행부에 연결되고 또한 물품(6)을 유지하는 유지부(12)와, 유지부(12) 및 유지부(12)에 유지되어 있는 물품(6)인 유지 물품(6A)을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부와, 연직 방향에서 볼 때 유지 물품(6A)의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체(21)와, 한 쌍의 규제체(21)를 이동시키는 규제체 조절부(23)를 구비하고, 한 쌍의 규제체(21) 중 배열 방향 제1 측 X1에 있는 제1 규제체(24)는, 제1 측면(F1)에 대향하여 배치되고, 한 쌍의 규제체(21) 중 배열 방향 제2 측 X2에 있는 제2 규제체(25)는, 제2 측면(F2)에 대향하여 배치되고, 규제체 조절부(23)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙의 위치인 중앙 위치 S를 조절한다.

Description

반송 장치
본 발명은, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부(holding unit)와, 상기 유지부에 유지되어 있는 물품을 연직(沿直) 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부(旋回部)를 구비한 반송 장치에 관한 것이다.
이하, 배경 기술에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행 기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 이러한 반송 장치의 종래예가, 일본 공개특허 제2016―172607호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 반송 장치는, 레일을 따라 주행하는 주행부(22)와, 주행부(22)에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부[지지 기구(機構)(24)]와, 유지부를 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부[회전 조작 기구(27)]을 구비하고 있다. 이 반송 장치는, 선회부에 의해 유지부를 선회(旋回)시킴으로써, 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품이 반송(transport) 대상 개소(箇所)에 따른 자세로 되도록, 유지 물품을 세로 축심 주위로 선회시키는 것이 가능하도록 구성되어 있다.
또한, 반송 장치에는, 일본 공개특허 제2015―131702호 공보(특허문헌 2)에 기재되어 있는 바와 같이, 주행부가 주행하는 방향을 따르는 배열 방향을 따라 배치된 한 쌍의 규제체(30)를 구비하고 있는 것이 있다. 한 쌍의 규제체(30)는, 연직 방향에서 볼 때 유지부[지지 기구(19)]에 유지되어 있는 물품의 양측으로 나누어 배치되어 있고, 유지부[지지 기구(19)]에 유지되어 있는 물품이 요동한 경우라도, 물품이 규제체(30)에 접촉함으로써 물품의 요동이 규제되도록 되어 있다.
일본 공개특허 제2016―172607호 공보 일본 공개특허 제2015―131702호 공보
물품에는, 유지부에 유지되는 피유지부가 구비되어 있고, 이 피유지부가, 평면에서 볼 때 물품의 중심으로부터 어긋나 배치되어 있는 물품이 있다. 또한, 피유지부가 평면에서 볼 때 물품의 중심에 배치되어 있는 경우라도, 세로 축심 주위의 외면의 형상이 규칙적이지 않은 물품도 있다. 이와 같은 물품을 유지부에 의해 유지한 경우, 선회부에 의한 유지부의 세로 축심 주위의 선회 각도에 따라서, 물품의 세로 축심 주위의 외면의 위치가 변화한다. 이와 같은 물품을 반송 대상으로 하는 경우에는, 한 쌍의 규제체에 의해, 선회부에 의한 유지부의 선회 각도에 관계없이 적절히 물품의 요동을 규제하는 것은 곤란했었다.
따라서, 유지부의 선회 각도에 관계없이 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있는 반송 장치의 실현이 요구된다.
상기 문제점을 해결하기 위해, 반송 장치의 특징적 구성은, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부 및 상기 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부와, 연직 방향에서 볼 때 상기 유지 물품의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 이동시키는 규제체 조절부를 구비하고,
연직 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체가 배열되는 방향을 배열 방향으로 하고, 상기 배열 방향의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측으로 하고, 상기 배열 방향에서의 한 쌍의 상기 규제체의 중앙의 위치를 중앙 위치로 하여, 상기 유지 물품은, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 상기 배열 방향 제1 측을 향한 제1 측면과, 상기 배열 방향 제2 측을 향한 제2 측면과의 상기 배열 방향에서의 위치가 변화하는 형상이며, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제1 측에 있는 제1 규제체는, 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제2 측에 있는 제2 규제체는, 상기 제2 측면에 대향하여 배치되고, 상기 규제체 조절부는, 상기 유지 물품의 자세에 따라서, 상기 중앙 위치를 조절하는 점에 있다.
이 구성에 의하면, 선회부에 의해 유지부가 선회함으로써, 유지 물품이 세로 축심 주위로 선회하여 유지 물품의 자세가 변하고, 유지 물품의 제1 측면과 제2 측면과의 배열 방향에서의 위치가 변화한다. 따라서, 이 구성에 의하면, 규제체 조절부가, 유지 물품의 자세에 따라서 한 쌍의 규제체의 중앙 위치를 조절함으로써, 한 쌍의 규제체를 제1 측면이나 제2 측면에 대응한 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 유지부의 선회 각도에 관계없이, 한 쌍의 규제체를 적절한 위치에 배치할 수 있다. 그러므로, 유지부에 유지되어 있는 물품이 요동한 경우라도, 그 물품이 규제체에 접촉함으로써 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비의 측면도
도 2는 물품 반송 설비의 평면도
도 3는 물품 반송차(article transport vehicle)의 측면도
도 4는 제어 블록도
도 5는 한 쌍의 규제체의 제1 규제 위치 및 유지부의 제1 유지 위치를 나타낸 도면
도 6은 한 쌍의 규제체의 제2 규제 위치 및 유지부의 제2 유지 위치를 나타낸 도면
도 7은 한 쌍의 규제체의 제3 규제 위치 및 유지부의 제3 유지 위치를 나타낸 도면
도 8은 한 쌍의 규제체의 제4 규제 위치 및 유지부의 제4 유지 위치를 나타낸 도면
도 9는 한 쌍의 규제체의 제5 규제 위치를 나타낸 도면
1. 실시형태
반송 장치를 구비한 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 천정(ceiling) 가까이에 설치된 레일(1)과, 반송 장치에 상당하는 물품 반송차(2)와, 물품(6)에 대하여 처리를 행하는 처리 장치(3)를 구비하고 있다. 처리 장치(3)에 대하여 인접하는 위치에, 물품(6)을 지지하는 지지대(4)가 구비되어 있다. 물품 반송차(2)는, 레일(1)을 따라 주행하여 물품(6)을 반송한다. 본 실시형태에서는, 처리 장치(3)에 의한 처리가 행해지기 전방의 물품(6)을, 도시하지 않은 반송원(搬送元)으로부터 지지대(4)로 반송하고, 또한 처리 장치(3)에 의한 처리가 행해진 후의 물품(6)을, 지지대(4) 내지 도 밖의 반송처(搬送處)로 반송한다.
[물품]
본 실시형태에서는, 물품(6)은, 판형의 수용물을 복수 개 수용 가능한 용기이다. 보다 구체적으로는, 본 예에 관한 물품(6)은, 다이싱(dicing) 프레임을 장착한 웨이퍼를 복수 개 수용하는 용기이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(6)은, 수용물을 수용하는 본체부(7)와, 본체부(7)의 상면에 장착된 플랜지부(8)를 구비하고 있다. 도 5 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 본체부(7)에는, 수용물을 출입시키기 위한 개구(9)가 형성되어 있다. 그리고, 물품(6)을 설명하는 경우에 있어서, 연직 방향 Z에서 볼 때에 있어서 수용물을 출입하는 방향을 안길이 방향 D라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 안길이 방향 D와 직교하는 방향을 폭 방향 W라고 한다.
본 실시형태에서는, 물품(6)은, 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이, 폭 방향 W의 폭과 안길이 방향 D의 폭이 같게 되는 정사각형상으로 형성되어 있다. 플랜지부(8)는, 폭 방향 W로 있어서 본체부(7)의 중앙에 장착되고, 안길이 방향 D에 있어서 본체부(7)의 중앙보다 전방측[중앙에 대하여 개구(9)가 위치하는 측]에 장착되어 있다. 여기서는, 연직 방향 Z에서 볼 때의 플랜지부(8)의 중심 위치가, 후술하는 선회 조작부(18)에 의해 선회하게 하는 경우의 선회 축심(旋回軸心)으로 되는 세로 축심(P1)의 위치에 상당한다. 그리고, 세로 축심(P1)(선회 중심)는, 물품(6)에서의 안길이 방향 D의 중심으로 또한 폭 방향 W의 중심에 위치하는 물품 중심 P3보다 전방측에 위치한다. 그리고, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품(6)은, 개구(9)가 처리 장치(3)를 향하는 자세로, 물품 반송차(2)에 의해 지지대(4)로 반송된다.
[물품 반송차]
다음에, 물품 반송차(2)에 대하여 설명한다. 그리고, 도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행부(11)가 주행하는 방향을 배열 방향 X라고 하고, 연직 방향 Z에서 볼 때 배열 방향 X에 직교하는 방향을 가로 폭 방향 Y라고 한다. 또한, 배열 방향 X의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측 X1이라고 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측 X2라고 한다. 또한, 가로 폭 방향 Y의 한쪽 측을 가로 폭 방향 제1 측 Y1이라고 하고, 그 반대측을 가로 폭 방향 제2 측 Y2라고 한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 레일(1) 상을 레일(1)을 따라 주행하는 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결되고 또한 물품(6)을 유지하는 유지부(12)와, 주행부(11)에 연결되고 또한 물품(6)을 수용하는 수용실(13C)을 형성하는 수용부(13)를 구비하고 있다. 유지부(12) 및 수용부(13)는, 레일(1)보다 아래쪽에 위치하도록 주행부(11)에 연결되어 있다.
주행부(11)는, 레일(1) 상을 전동(轉動)하는 주행 차륜(11A)과, 그 주행 차륜(11A)을 회전 구동시키는 주행용 모터(11B)를 구비하고 있다. 주행부(11)는, 주행용 모터(11B)의 구동에 의해 주행 차륜(11A)을 회전 구동시킴으로써, 레일(1)을 따라 주행하도록 구성되어 있다.
유지부(12)는, 수평 방향을 따라 서로 접근 이격 이동 가능한 한 쌍의 파지 클로우(gripping claw)(12A)와, 한 쌍의 파지 클로우(12A)의 각각을 서로 접근 이격 이동시키는 파지용(把持用) 모터(12B)(도 4 참조)을 구비하고 있다. 그리고, 유지부(12)는, 한 쌍의 파지용 모터(12B)의 구동에 의해 한 쌍의 파지 클로우(12A)를 서로 접근 이격 이동시킴으로써, 한 쌍의 파지 클로우(12A)가 물품(6)의 플랜지부(8)를 파지하는 상태와, 한 쌍의 파지 클로우(12A)에 의한 플랜지부(8)에 대한 파지를 해제하는 상태로 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 이와 같이, 유지부(12)는, 물품(6)의 상단부, 상세하게는, 물품(6)의 상단부에 구비되어 있는 플랜지부(8)를 유지하도록 구성되어 있다. 이하, 유지부(12)에 유지되어 있는 물품(6)을 유지 물품(6A)라고 하여 설명한다.
수용부(13)는, 유지부(12)에 대하여 배열 방향 제1 측 X1에 위치하는 제1 벽부(13A)와, 유지부(12)에 대하여 배열 방향 제2 측 X2에 위치하는 제2 벽부(13B)를 구비하고 있다. 제1 벽부(13A)와 제2 벽부(13B)는 배열 방향 X에서 볼 때 중첩되는 상태로 구비되어 있고, 이들 제1 벽부(13A)와 제2 벽부(13B)와의 사이에 수용실(13C)이 형성되어 있다.
또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 유지부(12)를 주행부(11)에 대하여 승강 이동시키는 승강 조작부(16)와, 유지부(12)를 주행부(11)에 대하여 가로 폭 방향 Y로 슬라이딩시키는 슬라이딩 조작부(17)와, 유지부(12)를 주행부(11)에 대하여 연직 방향 Z를 따르는 세로 축심(P1) 주위로 선회시키는 선회 조작부(18)를 구비하고 있다.
슬라이딩 조작부(17)는, 주행부(11)에 대하여 가로 폭 방향 Y를 따라 슬라이딩 가능한 중계체(17A)와, 중계체(17A)를 가로 폭 방향 Y를 따라 슬라이딩시키는 슬라이딩용 모터(17B)(도 4 참조)을 구비하고 있다. 슬라이딩 조작부(17)는, 슬라이딩용 모터(17B)의 구동에 의해 중계체(17A)를 가로 폭 방향 Y를 따라 슬라이딩시킴으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 가로 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 슬라이딩 조작부(17)가, 유지부(12)의 위치를 조절하는 유지 조절부에 상당한다.
선회 조작부(18)는, 중계체(17A)에 대하여 세로 축심(P1) 주위로 회전 가능하게 지지된 선회체(旋回體)(18A)와, 선회체(18A)를 세로 축심(P1) 주위로 선회시키는 선회용(旋回用) 모터(18B)(도 4 참조)를 구비하고 있다. 선회 조작부(18)는, 선회용 모터(18B)의 구동에 의해 선회체(18A)를 선회시킴으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 세로 축심(P1) 주위를 따라 선회시키도록 구성되어 있다. 그리고, 선회 조작부(18)는, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 세로 축심(P1) 주위로 선회시키는 선회부에 상당한다.
승강 조작부(16)는, 선회체(18A)에 지지된 권취체(16A)와, 권취체(16A)에 권취되어 선단부에 유지부(12)가 연결된 권취 벨트(16B)와, 권취체(16A)를 회전 구동시키는 승강용 모터(16C)(도 4 참조)를 구비하고 있다. 승강 조작부(16)는, 승강용 모터(16C)의 구동에 의해 권취체(16A)를 정회전 방향으로 회전시켜, 권취 벨트(16B)를 권취함으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 상승시킨다. 또한, 승강 조작부(16)는, 승강용 모터(16C)의 구동에 의해 권취체(16A)를 역회전 방향으로 회전시켜, 권취 벨트(16B)를 송출함으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 하강시킨다. 승강 조작부(16)는, 이와 같이 하여 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 승강 이동시키도록 구성되어 있다.
승강 조작부(16)는, 전술한 바와 같이 유지부(12)를 승강 이동시킴으로써, 유지부(12)를 주행부(11)가까이의 상승 위치(도 1 및 도 3 참조)와 상승 위치보다 아래쪽의 아래쪽 위치(도 1 참조)로 승강시킨다. 그리고, 승강용 모터(16C)가, 유지부(12)를 상승 위치와 하강 위치로 승강시키는 승강 구동부에 상당한다.
도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지부(12)가 상승 위치에 있는 상태에서는, 유지 물품(6A)은 수용실(13C)에 수용되어 있다. 물품 반송차(2)는, 유지부(12)가 상승 위치에 있는 상태로 주행한다. 또한, 물품 반송차(2)는, 유지 물품(6A)이 수용실(13C)에 수용되어 있는 상태로부터 유지부(12)를 하강 위치로 하강시킴으로써, 유지 물품(6A)을 지지대(4)에 탑재한다. 또한, 물품 반송차(2)는, 하강 위치로 하강시킨 유지부(12)가 지지대(4) 상의 물품(6)을 유지한 후, 유지부(12)를 상승 위치로 상승시킴으로써, 유지 물품(6A)을 수용실(13C)에 수용한다.
유지부(12)는, 물품(6)의 플랜지부(8)를 유지한다. 물품(6)의 플랜지부(8)는, 폭 방향 W에 있어서 본체부(7)의 중앙에 장착되고, 안길이 방향 D에 있어서 본체부(7)의 중앙보다 전방측[개구(9) 측]에 장착되어 있다. 그러므로, 유지 물품(6A)는, 선회 조작부(18)에 의한 유지부(12)의 선회 각도에 따라서, 배열 방향 제1 측 X1을 향하는 제1 측면(F1)와, 배열 방향 제2 측 X2를 향하는 제2 측면(F2)과의 배열 방향 X에서의 위치가 변화하는 형상으로 되어 있다.
물품 반송차(2)의 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 기준으로 되는 반송차 기준 위치 P2에 대하여, 배열 방향 X에서의 반송차 기준 위치 P2와 제1 측면(F1)과의 이격 거리를 제1 거리 L1로 하고, 배열 방향 X에서의 반송차 기준 위치 P2와 제2 측면(F2)과의 이격 거리를 제2 거리 L2로 한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반송차 기준 위치 P2는, 물품 반송차(2)의 수용실(13C)에서의 배열 방향 X의 중심 위치이자 또한 규제체(21)의 가로 폭 방향 Y의 중심 위치이다. 그리고, 연직 방향 Z에서 볼 때에 있어서, 수용실(13C)의 중심부는, 반송차 기준 위치 P2에 일치하고 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)가 배열 방향 제2 측 X2를 향하는 자세(제1 자세)로 한 상태에서는, 제1 거리 L1은 제2 거리 L2보다 길게 된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)가 배열 방향 제1 측 X1을 향하는 자세(제2 자세)로 한 상태에서는, 제1 거리 L1은 제2 거리 L2보다 짧아진다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)를 가로 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 자세(제3 자세)로 한 상태나, 도 8에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)가 가로 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 자세(제4 자세)로 한 상태에서는, 제1 거리 L1은 제2 거리 L2와 같아진다.
[규제체]
물품 반송차(2)는, 상기에 더하여 또한 유지 물품(6A)의 요동을 규제하는 한 쌍의 규제체(21)와, 한 쌍의 규제체(21)를 이동시키는 한 쌍의 조절용 모터(23)를 구비하고 있다. 따라서, 다음에, 규제체(21)의 동작에 대하여 설명하지만, 이 때, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지부(12)가 위쪽 위치에 있는 상태를 참조하여 설명한다.
한 쌍의 규제체(21)는, 연직 방향 Z에서 볼 때 유지 물품(6A)의 양측으로 나누어 배치되어 있다. 여기서는, 한 쌍의 규제체(21)로서, 제1 규제체(24)와, 제1 규제체(24)에 대하여 배열 방향 제2 측 X2에 위치하는 제2 규제체(25)가 물품 반송차(2)에 구비되어 있다. 유지 물품(6A)의 배열 방향 제1 측 X1을 향하는 면을 제1 측면(F1)로 하고, 유지 물품(6A)의 배열 방향 제2 측 X2를 향하는 면을 제2 측면(F2)으로 하여, 본 실시형태에서는, 제1 규제체(24)는, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)에 대향하여 배치되는 제1 측면 대향부(21A)와, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에 대향하여 배치되는 제1 하면 대향부(22A)을 구비하고 있다. 또한, 제2 규제체(25)는, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)에 대향하여 배치되는 제2 측면 대향부(21B)와, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에 대향하여 배치되는 제2 하면 대향부(22B)을 구비하고 있다.
보다 구체적으로는, 제1 규제체(24)의 제1 측면 대향부(21A)는, 제1 측면(F1)에 대향하여 배치되어 있다. 이 제1 측면 대향부(21A)는, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)의 하단(下端)보다 아래쪽으로부터 제1 측면(F1)의 하단보다 위쪽에 걸쳐 존재하고 있다. 제2 규제체(25)의 제2 측면 대향부(21B)는, 제2 측면(F2)에 대향하여 배치되어 있다. 이 제2 측면 대향부(21B)는, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)의 하단보다 아래쪽으로부터 제2 측면(F2)의 하단보다 위쪽에 걸쳐 존재하고 있다.
제1 하면 대향부(22A) 및 제2 하면 대향부(22B)는, 유지 물품(6A)의 하면(F3)보다 아래쪽에, 하면(F3)에 대하여 간격을 둔 상태로 존재하고 있다. 여기서는, 제1 하면 대향부(22A)는, 제1 측면 대향부(21A)의 하단에 연결되어 있고, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에서의 제1 측면(F1) 측의 부분에 대향하여 배치되어 있다. 또한, 제2 하면 대향부(22B)는, 제2 측면 대향부(21B)의 하단에 연결되어 있고, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에서의 제2 측면(F2) 측의 부분에 대향하여 배치되어 있다.
본 실시형태에서는, 제1 측면 대향부(21A) 및 제2 측면 대향부(21B)는, 가로 폭 방향 Y 및 연직 방향 Z를 따르는 자세의 판형체에 의해 구성되어 있다. 또한, 제1 하면 대향부(22A) 및 제2 하면 대향부(22B)는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y를 따르는 자세의 판형체에 의해 구성되어 있다.
제1 측면 대향부(21A)는, 제1 하면 대향부(22A)에서의 배열 방향 제2 측 X2의 단부(端部)보다 배열 방향 제1 측 X1의 부분에 세워 설치되어 있다. 제1 측면 대향부(21A)가, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)에 접촉되고 있는 상태에서는, 제1 하면 대향부(22A)에서의 배열 방향 제2 측 X2의 부분이, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)보다 배열 방향 제2 측 X2에 위치하고 있다.
제2 측면 대향부(21B)는, 제2 하면 대향부(22B)에서의 배열 방향 제1 측 X1의 단부보다 배열 방향 제2 측 X2의 부분에 세워 설치되어 있다. 제2 측면 대향부(21B)가, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)에 접촉되고 있는 상태에서는, 제2 하면 대향부(22B)에서의 배열 방향 제1 측 X1의 부분이, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)보다 배열 방향 제1 측 X1에 위치하고 있다.
물품 반송차(2)는, 한 쌍의 조절용 모터(23)로서, 제1 규제체(24)를 배열 방향 X를 따라 이동시키는 제1 조절용 모터(23A)와, 제2 규제체(25)를 배열 방향 X를 따라 이동시키는 제2 조절용 모터(23B)을 구비하고 있다. 제1 조절용 모터(23A)는, 제1 벽부(13A) 내에 설치되어 있고, 제2 조절용 모터(23B)는, 제2 벽부(13B) 내에 설치되어 있다. 제1 조절용 모터(23A)는, 제1 규제체(24)를 배열 방향 X로 이동시킴으로써 제1 측면 대향부(21A)와 제1 하면 대향부(22A)를 일체로 배열 방향 X를 따라 이동시킨다. 제2 조절용 모터(23B)는, 제2 규제체(25)를 배열 방향 X로 이동시킴으로써 제2 측면 대향부(21B)와 제2 하면 대향부(22B)를 일체로 배열 방향 X를 따라 이동시킨다.
여기서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙의 위치를 중앙 위치 S로 한다. 보다 상세하게는, 배열 방향 X로 대향하는 한 쌍의 규제체(21)(즉 제1 측면 대향부(21A) 및 제2 측면 대향부(21B)의 거리의 중간점의 위치를 중앙 위치 S로 한다. 한 쌍의 조절용 모터(23)는, 한 쌍의 규제체(21)를 별개로 배열 방향 X로 이동시킴으로써, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S를 조절할 수 있다. 또한, 한 쌍의 조절용 모터(23)는, 한 쌍의 규제체(21)를 별개로 배열 방향 X로 이동시킴으로써, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격도 조절할 수 있다. 그리고, 한 쌍의 규제체(21)를 이동시키는 규제체 조절부는, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 각각의 조절용 모터(23)와 규제체(21)를 연결하는 기구를 포함하여 구성되어 있다.
[규제체의 조절]
도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 도시하지 않은 상위 컨트롤러로부터의 지령에 기초하여 물품 반송차(2)를 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다. 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S를 조절하기 위해, 한 쌍의 조절용 모터(23)를 제어한다. 또한, 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 가로 폭 방향 Y에서의 유지부(12)의 위치를 조절하기 위해, 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 슬라이딩용 모터(17B)를 가지는 슬라이딩 조작부(17)는, 유지 물품(6A)이 수용실(13C)의 가로 폭 방향 Y의 범위 내로 들어가도록 유지부(12)의 위치를 조절한다.
본 실시형태에서는, 물품 반송차(2)가 주행할 때의 유지 물품(6A)의 자세로서, 제1 자세(도 5 참조), 제1 자세로부터 180°선회시킨 제2 자세(도 6 참조), 제1 자세로부터 시계 방향으로 90°선회시킨 제3 자세(도 7 참조), 제1 자세로부터 반시계 방향으로 90°선회시킨 제4 자세(도 8 참조)가 있다. 이들의 유지 물품(6A)의 자세의 변화는, 선회 조작부(18)에 의해 유지부(12)가 세로 축심(P1) 주위로 선회함으로써 행해진다. 즉, 본 실시형태에서는, 선회 조작부(18)는, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 세로 축심(P1) 주위로 90°씩 선회시키도록 구성되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제1 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제1 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제1 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제1 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2보다 배열 방향 제1 측 X1에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 또한, 제1 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 된다. 또한, 제1 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 물품 중심 P3이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 배열 방향 제1 측 X1에 위치하고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 제1 자세의 물품(6)의 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제2 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제2 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제2 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제2 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2보다 배열 방향 제2 측 X2에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 또한, 제2 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 된다. 또한, 제2 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 물품 중심 P3이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 배열 방향 제2 측 X2에 위치하고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 유지 위치는, 제1 유지 위치와 같은 위치이다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제3 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제3 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제3 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제3 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 또한, 제3 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 되고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 가로 폭 방향 제1 측 Y1으로 된다. 또한, 제3 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. 그리고, 제3 유지 위치는, 제1 유지 위치 및 제2 유지 위치에 대하여 가로 폭 방향 제1 측 Y1의 위치이다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제4 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제4 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제4 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제4 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제4 규제 위치는 배열 방향 X에 있어서 제3 규제 위치와 같은 위치이다. 또한, 제4 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 되고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 가로 폭 방향 제2 측 Y2로 된다. 또한, 제4 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. 그리고, 제4 유지 위치는, 제1 유지 위치 및 제2 유지 위치에 대하여 가로 폭 방향 제2 측 Y2의 위치이다.
이와 같이, 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 한 쌍의 규제체(21)의 배열 방향 X의 위치를, 한 쌍의 규제체(21)의 위치를 제1 규제 위치, 제2 규제 위치, 제3 규제 위치(제4 규제 위치도 같음)의 3위치로 이동시키기 위해 한 쌍의 조절용 모터(23)를 제어한다. 또한, 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 유지부(12)의 가로 폭 방향 Y의 위치를, 제1 유지 위치(제2 유지 위치도 같음), 제3 유지 위치, 제4 유지 위치의 3위치로 이동시키기 위해 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 또한, 유지부(12)를 상승 위치로부터 하강 위치로 하강시키는 경우에는, 제어 장치(H)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 규제체(21)를 유지 물품(6A)의 배열 방향 X의 길이보다 넓은 간격으로 되는 제5 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)의 가로 폭 방향 Y의 위치 및 자세가, 지지대(4) 등의 유지 물품(6A)을 반송하는 반송 대상 개소에 따른 위치 및 자세에 대응하도록, 한 쌍의 조절용 모터(23), 슬라이딩용 모터(17B) 및 선회용 모터(18B)를 제어한다. 그 결과, 유지 물품(6A)이 제1 자세로부터 제4 자세의 어느 쪽의 자세의 경우라도 유지 물품(6A)은 수용실(13C)의 가로 폭 방향 Y의 범위 내로 들어간다.
2. 그 외의 실시형태
다음에 반송 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 실시형태에서는, 한 쌍의 규제체(21)의 규제 위치(제1 내지 제4 규제 위치)를, 한 쌍의 규제체(21)가 유지 물품(6A)에 접촉하는 위치로 설정하였으나, 이에 한정되지 않는다. 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 대하여 이격되어 대향하고, 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 대하여 이격되어 대향하도록, 한 쌍의 규제체(21)의 규제 위치를 설정해도 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 제1 규제체(24)가, 제1 측면 대향부(21A)와 제1 하면 대향부(22A)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 제1 규제체(24)가, 제1 측면 대향부(21A)와 제1 하면 대향부(22A) 중의 제1 측면 대향부(21A)만을 구비한 구성이라도 된다. 마찬가지로, 제2 규제체(25)가, 제2 측면 대향부(21B)와 제2 하면 대향부(22B) 중의 제2 측면 대향부(21B)만을 구비한 구성이라도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이, 폭 방향 W의 길이와 안길이 방향 D의 길이가 같은 정사각형상인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지는 않는다. 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상은, 이 이외의 형상이라도 되고, 예를 들면, 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이, 직사각형상 등의 폭 방향 W의 길이와 안길이 방향 D의 길이가 상이한 직사각형상이라도 되고, 또는 삼각 형상, 육각 형상, 팔각 형상 등의 각종 다각형상이라도 된다. 또한, 일부의 면이 원호형이나 사다리꼴 등으로 돌출된 형상 등, 세로 축심(P1) 주위의 외면의 형상이 규칙적이지 않은 물품이라도 된다.
(4) 상기 실시형태에서는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S를 조절하는 구성을 예로 들어 설명하였으나 이에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이 직사각형상인 경우 등에는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S의 조정에 더하여 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격을 조절하는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 제1 규제 위치 및 제2 규제 위치에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격과, 제3 규제 위치 및 제4 규제 위치에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격을 상이하게 하는 것이 바람직하다.
(5) 상기 실시형태에서는, 배열 방향 X를, 주행부(11)가 주행하는 방향을 따르는 방향으로 하였으나, 연직 방향 Z에서 볼 때 주행부(11)가 주행하는 방향에 대하여 교차하는 방향(예를 들면, 직교하는 방향)을 배열 방향 X로 해도 된다.
(6) 상기 실시형태에서는, 반송 장치를, 천정에 현수된(suspended) 레일(1)을 따라 주행하는 물품 반송차(2)로 하였으나, 반송 장치는, 레일(1) 상을 레일(1)을 따라 주행하는 주행부(11)와 물품(6)을 유지하는 유지부(12)를 가지고 있으면 되고, 예를 들면, 스태커 크레인(stacker crane) 등의 다른 장치로 해도 된다.
(7) 상기 실시형태에서는, 선회 조작부(18)가, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 세로 축심(P1) 주위로 90°씩 선회시키는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 선회 조작부(18)가, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 180°씩 선회시키는 구성이라도 된다. 또는, 선회 조작부(18)가, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 45°이나 60°등, 상기 이외의 각도로 선회시키는 구성이라도 된다.
(8) 상기 실시형태에서는, 유지 조절부로서의 슬라이딩 조작부(17)가, 선회 조작부(18)에 의한 유지부(12)의 선회 각도에 따라서, 가로 폭 방향 Y에서의 유지부(12)의 위치를 조절하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 선회 조작부(18)에 의한 유지부(12)의 선회 각도에 관계없이 슬라이딩 조작부(17)가 유지부(12)를 일정한 위치에 유지하는 구성으로 하고, 또는 유지부(12)의 선회 각도와는 관계없는 것으로 슬라이딩 조작부(17)가 유지부(12)의 위치를 조절하는 구성으로 해도 된다.
(9) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.
3. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에 있어서 설명한 반송 장치의 개요에 대하여 설명한다.
반송 장치는, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부 및 상기 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부와, 연직 방향에서 볼 때 상기 유지 물품의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 이동시키는 규제체 조절부를 구비하고,
연직 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체가 배열되는 방향을 배열 방향으로 하고, 상기 배열 방향의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측으로 하고, 상기 배열 방향에서의 한 쌍의 상기 규제체의 중앙의 위치를 중앙 위치로 하여, 상기 유지 물품은, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 상기 배열 방향 제1 측을 향한 제1 측면과, 상기 배열 방향 제2 측을 향한 제2 측면과의 상기 배열 방향에서의 위치가 변화하는 형상이며, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제1 측에 있는 제1 규제체는, 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제2 측에 있는 제2 규제체는, 상기 제2 측면에 대향하여 배치되고, 상기 규제체 조절부는, 상기 유지 물품의 자세에 따라서, 상기 중앙 위치를 조절한다.
이 구성에 의하면, 선회부에 의해 유지부가 선회함으로써, 유지 물품이 세로 축심 주위로 선회하여 유지 물품의 자세가 변하고, 유지 물품의 제1 측면과 제2 측면과의 배열 방향에서의 위치가 변화한다. 따라서, 이 구성에 의하면, 규제체 조절부가, 유지 물품의 자세에 따라서 한 쌍의 규제체의 중앙 위치를 조절함으로써, 한 쌍의 규제체를 제1 측면이나 제2 측면에 대응한 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 유지부의 선회 각도에 관계없이, 한 쌍의 규제체를 적절한 위치에 배치할 수 있다. 그러므로, 유지부에 유지되어 있는 물품이 요동한 경우라도, 그 물품이 규제체에 접촉함으로써 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있다.
여기서, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향으로 교차하는 방향에서의 상기 유지부의 위치를 조절하는 유지 조절부를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 유지부가 선회하여 유지 물품의 자세가 변경됨으로써, 배열 방향에 대하여 교차하는 방향에 있어서 주행부에 대하여 치우친 위치에 유지 물품이 배치되게 되는 경우라도, 유지 조절부에 의해 유지부의 위치를 조절함으로써, 유지 물품의 주행부에 대한 위치의 편향을 저감할 수 있다. 따라서, 주행부의 주행을 적절히 행하기 용이하다.
또한, 상기 배열 방향은, 상기 주행부가 주행하는 방향을 따르는 방향이며, 연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여, 상기 유지 조절부는, 상기 가로 폭 방향을 따라 상기 유지부를 이동시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 유지부가 선회하여 유지 물품의 자세가 변경됨으로써, 가로 폭 방향에 있어서 주행부에 대하여 치우친 위치에 유지 물품이 배치되게 되는 경우라도, 유지 조절부에 의해 유지부의 위치를 조절함으로써, 유지 물품의 주행부에 대한 가로 폭 방향의 위치의 편향을 저감할 수 있다. 따라서, 주행부의 주행을 적절히 행하기 쉬워지는 동시에, 주행부의 주행 중에, 주행 경로(travelling path)에 대하여 가로 폭 방향의 양측에 설치된 설치물에 유지 물품이 간섭할 가능성을 저감할 수 있다.
또한, 상기 유지 물품을 수용하는 수용실을 형성하는 수용부를 더 구비하고, 상기 유지 조절부는, 상기 유지 물품이 상기 수용실의 상기 가로 폭 방향의 범위 내로 들어가도록 상기 유지부의 위치를 조절하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 유지부가 선회하여 유지 물품의 자세가 변경됨으로써, 수용실에서의 가로 폭 방향의 중앙부에 대하여 가로 폭 방향으로 치우친 위치에 유지 물품이 배치되게 되는 경우라도, 유지 조절부에 의해 유지부의 위치를 조절함으로써, 유지 물품을 수용실의 가로 폭 방향의 범위 내에 수용할 수 있다. 그러므로, 유지 물품이 수용부로부터 가로 폭 방향으로 돌출하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 주행부의 주행 중에, 주행 경로에 대하여 가로 폭 방향의 양측에 설치된 설치물에 유지 물품이 간섭할 가능성을 저감할 수 있다.
또한, 상기 유지부는, 물품의 상단부를 유지하도록 구성되고, 상기 제1 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제1 측면에 대향하여 배치되는 제1 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제1 하면 대향부를 더 구비하고, 상기 제2 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는 제2 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제2 하면 대향부를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 물품의 측면이 제1 측면 대향부나 제2 측면 대향부에 접촉함으로써, 유지부에 유지된 물품의 요동을 규제할 수 있다. 또한, 만일, 유지부에 의한 물품에 대한 유지가 벗어난 경우라도, 제1 하면 대향부와 제2 하면 대향부에서 물품을 아래쪽으로부터 받아 지지할 수 있으므로, 물품이 낙하하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 하면 대향부 및 제2 하면 대향부는, 규제체 조절부에 의해, 유지 물품의 자세에 따라서, 배열 방향에서의 중앙 위치를 조절할 수 있으므로, 유지부의 선회에 의해 변화하는 유지 물품의 자세로 관계없이, 유지 물품의 낙하를 적절히 억제할 수 있다.
또한, 상기 유지부는, 상기 레일보다 아래쪽에 위치하고, 상기 유지부를 상기 주행부의 근처의 상승 위치와 상기 상승 위치보다 아래쪽의 하강 위치로 승강시키는 승강 구동부를 더 구비하고, 상기 제1 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고, 상기 제2 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 반송 장치는, 유지부를 상승 위치에 있는 상태로 주행시키고, 유지부를 상승 위치로부터 하강 위치로 하강시킴으로써, 물품을 아래쪽으로 반송할 수 있다. 그리고, 주행부를 주행시키는 경우에, 한 쌍의 규제체에 의해 유지 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있다.
[산업 상의 이용 가능성]
본 개시에 관한 기술은, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부에 유지되어 있는 물품을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부를 구비한 반송 장치에 이용할 수 있다.
1: 레일
2: 물품 반송차(반송 장치)
6: 물품
6A: 유지 물품
11: 주행부
12: 유지부
13: 수용부
13C: 수용실
17B: 슬라이딩용 모터(유지 조절부)
18: 선회 조작부(선회부)
21: 규제체
21A: 제1 측면 대향부
21B: 제2 측면 대향부
22A: 제1 하면 대향부
22B: 제2 하면 대향부
23: 조절용 모터(규제체 조절부)
24: 제1 규제체
25: 제2 규제체
F1: 제1 측면
F2: 제2 측면
F3: 하면
P1: 세로 축심
S: 중앙 위치
X: 배열 방향
X1: 배열 방향 제1 측
X2: 배열 방향 제2 측
Z: 연직 방향

Claims (6)

  1. 레일을 따라 주행하는 주행부;
    상기 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부(holding unit);
    상기 유지부 및 상기 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품을 연직(沿直) 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부(旋回部);
    연직 방향에서 볼 때 상기 유지 물품의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체; 및
    한 쌍의 상기 규제체를 이동시키는 규제체 조절부;
    를 포함하는 반송 장치로서,
    연직 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체가 배열되는 방향을 배열 방향으로 하고, 상기 배열 방향의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측으로 하고, 상기 배열 방향에서의 한 쌍의 상기 규제체의 중앙의 위치를 중앙 위치로 하여,
    상기 유지 물품은, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 상기 배열 방향 제1 측을 향한 제1 측면과, 상기 배열 방향 제2 측을 향한 제2 측면과의 상기 배열 방향에서의 위치가 변화하는 형상이며,
    한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제1 측에 있는 제1 규제체는, 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고,
    한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제2 측에 있는 제2 규제체는, 상기 제2 측면에 대향하여 배치되고,
    상기 규제체 조절부는, 상기 유지 물품의 자세에 따라서, 상기 중앙 위치를 조절하는,
    반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향으로 교차하는 방향에서의 상기 유지부의 위치를 조절하는 유지 조절부를 더 포함하고 있는, 반송 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 배열 방향은, 상기 주행부가 주행하는 방향을 따르는 방향이며,
    연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여,
    상기 유지 조절부는, 상기 가로 폭 방향을 따라 상기 유지부를 이동시키는, 반송 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 유지 물품을 수용하는 수용실을 형성하는 수용부를 더 포함하고,
    상기 유지 조절부는, 상기 유지 물품이 상기 수용실의 상기 가로 폭 방향의 범위 내로 들어가도록 상기 유지부의 위치를 조절하는, 반송 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유지부는, 상기 물품의 상단부를 유지하도록 구성되고,
    상기 제1 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제1 측면에 대향하여 배치되는 제1 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제1 하면 대향부를 더 구비하고,
    상기 제2 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는 제2 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제2 하면 대향부를 더 구비하고 있는, 반송 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유지부는, 상기 레일보다 아래쪽에 위치하고,
    상기 유지부를 상기 주행부의 근처의 상승 위치와 상기 상승 위치보다 아래쪽의 하강 위치로 승강시키는 승강 구동부를 더 포함하고,
    상기 제1 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고,
    상기 제2 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는, 반송 장치.
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