JP7487721B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で移動させる移動部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記移載機構は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、前記移動部により前記保持部を移動させても前記内面構造と干渉せず、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合には、前記移動部による前記保持部の移動経路によっては前記内面構造と干渉する場合があり、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードが実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内であるか否かを判定し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合又は前記旋回角度が不明である場合は、前記操作端末にエラー情報を発報させる点にある。
物品搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。図1に示すように、物品搬送装置1は、例えば工場やプラント内の複数の搬送対象場所90の間に設けられる、移動経路Rに沿って移動して物品Wを搬送するように構成され、物品Wを搬送する際に当該物品Wの姿勢を変更することができるようになっている。
次に、物品搬送装置1のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で移動させる移動部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記移載機構は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、前記移動部により前記保持部を移動させても前記内面構造と干渉せず、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合には、前記移動部による前記保持部の移動経路によっては前記内面構造と干渉する場合があり、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードが実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内であるか否かを判定し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合又は前記旋回角度が不明である場合は、前記操作端末にエラー情報を発報させる。
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に注意喚起情報を報知させ、前記注意喚起情報の報知を行った後、再度、前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合に、当該動作指令に従って前記移載機構の動作を実行すると好適である。
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度であった場合に、前記エラー情報の発報を行った後、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内となるように前記旋回部により前記保持部を旋回させ、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行すると好適である。
前記動作指令は、前記移動部及び前記旋回部の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令であると好適である。
前記移動部は、前記保持部を昇降移動させる昇降部と、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させるスライド部とを含み、
前記制御部は、前記基準姿勢復帰動作の指令を受け付けた場合、まず前記昇降部を基準姿勢とし、次に前記スライド部を基準姿勢とし、その後前記旋回部を基準姿勢とすると好適である。
前記内面構造は、前記物品の下方への落下を規制するための落下規制部を含み、
前記落下規制部は、前記収容領域に収容された前記物品よりも下側において、前記カバー部の内壁面から前記収容領域側へ突出するように配置されていても良い。
2 :移動体
3 :カバー部
3A :内壁面
4 :移載機構
5 :制御部
6 :落下規制部
10 :保持部
20 :旋回部
30 :移動部
31 :昇降部
32 :スライド部
100 :操作端末
S :収容領域
W :物品
Claims (6)
- 物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で移動させる移動部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記移載機構は、前記旋回部による前記保持部の旋回角度が規定の非干渉角度範囲内である場合には、前記移動部により前記保持部を移動させても前記内面構造と干渉せず、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合には、前記移動部による前記保持部の移動経路によっては前記内面構造と干渉する場合があり、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードが実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内であるか否かを判定し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度である場合又は前記旋回角度が不明である場合は、前記操作端末にエラー情報を発報させる、物品搬送装置。 - 前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に注意喚起情報を報知させ、前記注意喚起情報の報知を行った後、再度、前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内である場合に、当該動作指令に従って前記移載機構の動作を実行する、請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲外の角度であった場合に、前記エラー情報の発報を行った後、前記旋回角度が前記非干渉角度範囲内となるように前記旋回部により前記保持部を旋回させ、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行する、請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記動作指令は、前記移動部及び前記旋回部の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令である、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
- 前記移動部は、前記保持部を昇降移動させる昇降部と、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させるスライド部とを含み、
前記制御部は、前記基準姿勢復帰動作の指令を受け付けた場合、まず前記昇降部を基準姿勢とし、次に前記スライド部を基準姿勢とし、その後前記旋回部を基準姿勢とする、請求項4に記載の物品搬送装置。 - 前記内面構造は、前記物品の下方への落下を規制するための落下規制部を含み、
前記落下規制部は、前記収容領域に収容された前記物品よりも下側において、前記カバー部の内壁面から前記収容領域側へ突出するように配置されている、請求項1から5のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
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