KR20220063741A - 반송차 - Google Patents

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모토나리 오기스
다다시 니시카와
겐지 다무라
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

승강 장치(30)는, 제1 위치(P1)과, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치로서 제1 위치(P1)보다 아래쪽의 제2 위치(P2) 사이에서, 유지부(20)를 승강시킨다. 유지부(20)에 유지된 상태의 물품(90)을 유지 물품으로 하여, 승강 장치(30)는, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A를 가변으로 하기 위한 승강 조정부(31)를 구비하고 있다.

Description

반송차{TRANSPORT VEHICLE}
본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 반송차에 관한 것이다.
상기와 같은 반송차의 일례가, 일본공개특허 제2012-64799호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1에는, 물품을 반송하는 반송차로서, 수납 용기(4)를 반송하는 천장 반송차(A)가 개시되어 있다. 이 천장 반송차(A)는, 주행 경로(3)를 따라 주행하는 주행부(11)와, 수납 용기(4)를 유지하는 유지부(10)와, 유지부(10)를 주행부(11)에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고 있다. 승강 장치는, 와이어(18)가 감긴 회전 드럼(20)을 회전 구동함으로써, 와이어(18)의 하단(下端)에 연결된 유지부(10)를 승강시키도록 구성되어 있다.
특허문헌 1에서는, 수납 용기(4)는, 기판(5)을 출납하기 위한 개구(6)가 측면에 형성된 오픈 카세트다. 유지부(10)에 유지되고 있는 수납 용기(4)의 개구(6)로부터, 기판(5)이 튀어나오는 것을 방지하기 위하여, 특허문헌 1의 천장 반송차(A)에는, 기판(5)의 측면에 접촉하는 접촉 위치와 기판(5)의 측면으로부터 이격되는 이격 위치로 이동 가능한 접촉체(26)를 구비한 튀어나옴 방지 기구(機構)(9)가 설치되어 있다.
반송차의 주행 시에는 유지부에 유지되고 있는 물품에 진동이 전해지기 쉽기 때문에, 특허문헌 1의 튀어나옴 방지 기구와 같은 기구의 유무에 관계없이, 반송차의 주행 시에는, 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 자세로 물품이 유지부에 유지되는 것이 바람직하다. 이와 같이, 반송차의 주행 시에는, 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품이 유지부에 유지되는 것이 바람직하지만, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가, 이송탑재(移載) 대상 개소(유지부와의 사이에서 물품이 이송탑재되는 개소)에 있어서 요구되는 물품의 자세와 상이한 경우가 있다. 예를 들면, 특허문헌 1에서는, 물품이 측면에 개구가 형성된 수납 용기이며, 이송탑재 대상 개소가, 수납 용기로부터 꺼내어진 기판에 대하여 처리를 행하는 처리 장치의 로드 포트이다. 그러므로, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 수납 용기의 자세가, 특허문헌 1의 도 5에 나타낸 바와 같이, 수납 용기에 대하여 기판을 출납하기 쉬운 자세(구체적으로는, 개구가 수평 방향을 향하는 수평 자세)가 되는 것에 대하여, 반송차의 주행 시에 적합한 수납 용기의 자세는, 기판이 개구로부터 수납 용기의 외부에 이동하기 어려운 자세(예를 들면, 개구가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세)가 된다.
반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세와 상이한 경우, 단지 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품이 유지부에 유지되는 구성으로 하면, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세도, 반송차의 주행 시에 적합한 자세가 된다. 그러므로, 반송차의 주행 시에 적합한 자세와 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세 사이에서 물품의 자세를 변경하는 기구를 이송탑재 대상 개소에 설치하여, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 동작과는 별도로, 이송탑재 대상 개소에 있어서 물품의 자세 변경 동작을 행할 필요가 생기고, 물품의 처리 효율이 저하될 우려가 있다.
그래서, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세와 상이한 경우에, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 유지부에 의해 유지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 하는 것이 가능한 기술의 실현이 요망된다.
본 개시에 관한 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 상기 본체부에 대하여 승강 방향으로 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 승강 장치는, 제1 위치와, 상기 유지부에 의한 상기 물품의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치로서 상기 제1 위치보다 아래쪽의 제2 위치 사이에서, 상기 유지부를 승강시키고, 상기 유지부에 유지된 상태의 상기 물품을 유지 물품으로 하여, 상기 승강 장치는, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를 가변으로 하기 위한 승강 조정부를 구비하고 있다.
본 구성에 의하면, 승강 장치가 승강 조정부를 구비하므로, 유지부에 의한 물품의 유지 및 유지 해제를 행하는 제2 위치에서의 유지 물품의 자세를, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세로 하면서, 제2 위치보다 위쪽의 제1 위치에서의 유지 물품의 자세를, 원하는 자세로 할 수 있다. 따라서, 반송차의 주행 시에서의 유지부의 위치를 제1 위치로 함으로써, 반송차의 주행 시에서의 유지 물품의 자세를, 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 할 수 있다. 이 결과, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 유지부에 의해 유지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 하는 것이 가능하게 되고 있다.
반송차의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
[도 1] 반송차의 사시도
[도 2] 반송차의 정면도
[도 3] 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서 물품이 이송탑재되는 상황을 나타내는 도면
[도 4] 제1 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 5] 제2 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 6] 제3 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 7] 제3 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 8] 제4 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 9] 제4 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 10] 제5 실시형태에 관한 유지부의 승강 동작의 설명도
[도 11] 제어 블록도
[제1 실시형태]
반송차의 제1 실시형태에 대하여, 도면(도 1∼도 4, 도 11)을 참조하여 설명한다.
반송차(1)는, 도 3에 예시한 바와 같은 물품 반송 설비(100)에 있어서, 이동 경로(2)를 따라 주행해 물품(90)을 반송한다. 도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 본체부(10)와, 물품(90)을 유지하는 유지부(20)와, 유지부(20)를 본체부(10)에 대하여 승강시키는 승강 장치(30)를 구비하고 있다. 여기서, 이동 경로(2)의 길이 방향(이동 경로(2)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(L)로 하고, 이동 경로(2)의 폭 방향을 경로 폭 방향(W)로 한다. 경로 폭 방향(W)는, 경로 길이 방향(L) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향(즉, 반송차(1)의 자세에 따라 변화하는 방향)으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태에서 경로 길이 방향(L)을 따른 방향을 차체 전후 방향(X)로 하고, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태에서 경로 폭 방향(W)에 따른 방향을 차체 좌우 방향(Y)로 한다.
이동 경로(2)는 물리적으로 형성되어도 되고 가상적으로 설정되어도 된다. 본 실시형태에서는, 이동 경로(2)는 레일(3)을 이용하여 물리적으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 물품 반송 설비(100)는, 이동 경로(2)를 따라 배치된 레일(3)(여기서는, 경로 폭 방향(W)에 간극을 두고 배치된 한 쌍의 레일(3))을 구비하고 있고, 본체부(10)는 레일(3)을 따라 이동한다. 또한, 본 실시형태에서는, 레일(3)은, 천장(4)으로부터 매달아 지지되어 있고, 이동 경로(2)는 천장(4)을 따라 형성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 천장(4)을 따라 형성된 이동 경로(2)를 따라 주행하는 천정 반송차다. 그리고, 반송차(1)는 천정 반송차 이외의 반송차이라도 된다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본체부(10)는, 레일(3)(여기서는, 한 쌍의 레일(3))의 주행면을 전동(轉動)하는 차륜(12)을 구비한 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결된 커버부(14)를 구비하고 있다. 레일(3)의 주행면은, 연직 방향(V)의 위쪽(V1)을 향하는 면이며, 차륜(12)은, 연직 방향(V)에 직교하는 축심(軸心) 주위로 회전한다. 주행부(11)는, 차륜(12)을 회전시키는 주행 구동부(70)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 11 참조)를 구비하고 있고, 차륜(12)이 주행 구동부(70)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행부(11)가 레일(3)을 따라 주행한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행부(11)는, 레일(3)의 안내면을 전동하는 안내륜(13)을 구비하고 있고, 주행부(11)는, 안내륜(13)이 레일(3)의 안내면에 접촉 안내된 상태에서, 레일(3)을 따라 주행한다. 레일(3)의 안내면은, 경로 폭 방향(W)의 내측(한 쌍의 레일(3)의 사이의 경로 폭 방향(W)의 중심 위치를 향하는측)을 향하는 면이며, 안내륜(13)은 연직 방향(V)를 따르는 축심 주위로 회전한다 (본 예에서는, 유전(遊轉)함). 도 1에 나타낸 예에서는, 본체부(10)는, 주행부(11)를 차체 전후 방향(X)로 배열되도록 한 쌍 구비하고 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)는, 주행부(11)에 대하여 연직 방향(V)의 아래쪽(V2)에 배치된 상태에서, 주행부(11)에 지지되고 있다. 반송차(1)의 주행 시에는, 유지부(20)에 유지된 상태의 물품(90)(이하, 「유지 물품」이라고 하는 경우가 있음)은, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간은, 차체 전후 방향(X)의 양측이 폐쇄되어 있고 또한, 차체 좌우 방향(Y) 중 적어도 한쪽 측이 개방되고 있다. 따라서, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된 물품(90)은, 커버부(14)의 벽부에 의해 적어도 차체 전후 방향(X)의 양측으로부터 덮인다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 유지부(20)는, 물품(90)에 형성된 피유지부(91)를 지지하는 지지부(21)를 구비하고 있고, 지지부(21)를 이용하여 물품(90)을 유지한다. 도 2에 나타낸 예에서는, 유지부(20)는 물품(90)을 위쪽(V1)로부터 유지한다. 구체적으로는, 피유지부(91)는, 물품(90)의 상면(90a)을 구성하는 상면부(예를 들면, 판형의 천판부(天板部))에 형성된 플랜지부이며, 지지부(21)는, 해당 지지부(21)의 지지 부분이 피유지부(91)와 상면부 사이의 공간(이하, 「지지용 공간」라고 함)에 삽입된 상태로, 피유지부(91)를 아래쪽(V2)로부터 지지한다. 그리고, 피유지부(91)는, 물품(90)의 상부에 형성되는 플랜지부에 한정되지 않고, 예를 들면, 물품(90)의 상면부(구체적으로는, 상면부의 외주 부분)이 피유지부(91)로서 사용되는 구성, 물품(90)의 측면(90b)을 구성하는 측면부에 피유지부(91)가 형성되는 구성, 혹은, 물품(90)의 바닥면(90c)을 구성하는 바닥면부(예를 들면, 판형의 바닥판부)가 피유지부(91)로서 사용되는 구성으로 할 수 있다.
유지부(20)는, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하기 위한 유지 구동부(72)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터, 도 11 참조)를 구비하고 있고, 유지 구동부(72)의 구동에 의해, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제가 행해진다. 도 2에 나타낸 예에서는, 유지부(20)는, 한 쌍의 지지부(21)를 구비하고 있고, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)(구체적으로는, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽의 지지 부분과 다른 쪽의 지지 부분)을 서로 접근 및 이격시키도록 구성되어 있다.
한 쌍의 지지부(21)가 서로 접근 및 이격되는 방향을 대상 방향으로 하면, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지를 행하는 경우, 유지 구동부(72)는 한 쌍의 지지부(21)를 서로 접근시켜, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를, 한 쌍의 지지부(21)의 간격이 피유지부(91)의 대상 방향의 폭보다 작아지는 유지 자세로 전환한다. 또한, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 해제를 행하는 경우, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 이격시켜, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를, 한 쌍의 지지부(21)의 간격이 피유지부(91)의 대상 방향의 폭보다 커지는 유지 해제 자세로 전환한다. 여기서, 자세는 위치 및 방향 중 적어도 한쪽을 포함하는 개념으로서 사용하고 있다.
유지부(20)가 후술하는 제2 위치(P2)(도 3 참조)에 배치되어 있는 상태에서, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 해제 자세로부터 유지 자세로 전환함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지 부분이, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 지지용 공간에 삽입된다. 이 상태에서 유지부(20)를 상승시킴으로써, 물품(90)이 유지부(20)와 함께 상승한다. 또한, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태에서, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 자세로부터 유지 해제 자세로 전환함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지 부분이, 유지부(20)에 유지되고 있었던 물품(90)의 지지용 공간으로부터 빼내어진다. 이 상태에서 유지부(20)를 상승시킴으로써, 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 남긴 상태로 유지부(20)만이 상승한다.
물품(90)의 종류는 이것에 한정되지 않지만, 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은 측면(90b)에 개구부(92)를 가지는 용기이다. 개구부(92)는, 물품(90)에 대하여 수용물을 출납하기 위해 형성되어 있고, 개구부(92)를 통하여 물품(90)에 대한 수용물의 출납이 행해진다. 개구부(92)와는 다른 개구(예를 들면, 경량화나 세정을 위한 개구, 혹은 물품(90)의 구조상 형성되는 개구)가, 물품(90)의 측면(90b)에 형성되어 있어도 되지만, 물품(90)에 수용되어 있는 수용물은, 개구부(92)를 통하지 않으면 물품(90)의 외부에 이동할 수 없도록, 물품(90)이 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 기판(93)(수용물의 일례)가, 물품(90)에 수용된다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 복수 개의 기판(93)을 상하 방향(바닥면(90c)이 수평으로 배치된 상태에서 연직 방향(V)을 따른 방향)으로 배열하여 수용 가능하게 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)를 닫는 덮개를 구비하고 있지 않다. 예를 들면, 오픈 카세트를 물품(90)으로서 사용할 수 있다. 물품(90)이, 개구부(92)를 폐쇄하는 덮개를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 예를 들면, FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(90)으로서 사용할 수 있다.
도 2에서는, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 좌우 방향(Y)로 서로 접근 및 이격되는 방향에서, 유지부(20)가 배치되는 경우를 예시하고 있지만, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 전후 방향(X)(도 1 참조)로 서로 접근 및 이격되는 방향에서, 유지부(20)가 배치되어도 된다. 또한, 도 1∼도 3에서는, 개구부(92)가 차체 좌우 방향(Y)의 한쪽 측을 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지부(20)에 유지되는 경우를 예시하고 있지만, 개구부(92)가 차체 전후 방향(X)의 한쪽 측을 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지부(20)에 유지되어도 된다. 그리고, 반송차(1)가, 유지부(20)를 본체부(10)에 대하여 연직 방향(V)를 따르는 축심 주위로 회전시키는 기구를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 물품(90)에 수용되고 있는 기판(93)이, 반송차(1)의 주행 시에 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부로 이동하는 것을 보다 확실하게 방지한다는 관점에서, 개구부(92)가 커버부(14)의 벽부를 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지부(20)에 유지되는 구성으로 하면 바람직하다.
승강 장치(30)는, 유지부(20)를 승강시키기 위한 승강 구동부(71) (예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 11 참조)를 구비하고 있고, 승강 구동부(71)의 구동에 의해, 유지부(20)가 승강된다. 승강 장치(30)는, 제1 위치(P1)(도 2 및 도3 참조)와, 제1 위치(P1)보다 아래쪽(V2)의 제2 위치(P2)(도 3 참조) 사이에서, 유지부(20)를 승강시킨다. 제1 위치(P1)은, 승강 방향(연직 방향(V))의 상단(上端)의 위치이다. 제1 위치(P1)은, 본체부(10)가 이동하는 경우의 유지부(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제1 위치(P1)은, 반송차(1)의 주행 시에서의 유지부(20)의 위치이다. 본 실시형태에서는, 제1 위치(P1)은, 유지 물품이 커버부(14)의 내부 공간에 배치되는 바와 같은 유지부(20)의 위치이다. 또한, 제2 위치(P2)는, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 경우의 유지부(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제2 위치(P2)는, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치이며, 바꿔 말하면, 유지부(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에서의 유지부(20)의 위치이다. 제2 위치(P2)는, 각 이송탑재 대상 개소(6)의 높이(연직 방향(V)의 위치)에 따라 설정된다. 본 실시형태에서는, 제2 위치(P2)는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 자세와 유지 해제 자세로 전환함으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 지지용 공간에, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지 부분을 삽탈(揷脫) 가능한 높이로 설정된다.
도 3에서는, 이송탑재 대상 개소(6)의 일례로서, 처리 장치(5)에 인접하여 배치되는 로드 포트를 나타내고 있다. 처리 장치(5)는, 물품(90)을 처리 대상으로 하는 장치이며, 본 실시형태에서는, 물품(90)으로부터 꺼내어진 기판(93)에 대하여 처리를 행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 처리 장치(5) 측을 향하도록 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다.
도 2에 간략화하여 모식적으로 나타낸 바와 같이, 승강 장치(30)는, 회전 구동되는 회전체(40)와, 회전체(40)에 권취(卷取) 및 조출(繰出) 가능하게 권회(卷回)되어 있고 또한 유지부(20)에 연결된 전동 부재(50)를 구비하고 있다. 승강 장치(30)는, 또한, 회전체(40)를 회전 구동시키는 전술한 승강 구동부(71)(도 11 참조)를 구비하고 있다. 회전체(40) 및 승강 구동부(71)는 본체부(10)에 지지되어 있고, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간에서의 위쪽(V1)의 부분에 배치되어 있다. 예를 들면, 전동 부재(50)가 벨트이며, 회전체(40)가 벨트를 권취하는 권취 풀리인 구성으로 하거나, 또는 전동 부재(50)가 와이어이며, 회전체(40)가 와이어를 권취하는 권취 드럼인 구성으로 할 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 전동 부재(50)에서의 회전체(40)로부터 조출되는 선단측에 형성된 연결부(50a)가, 유지부(20)에 연결되어 있다. 승강 장치(30)는, 회전체(40)를 승강 구동부(71)의 구동에 의해 회전시켜, 전동 부재(50)를 권취 또는 조출함으로써, 유지부(20)를 상승 또는 하강시킨다(즉, 상승시킨다). 이와 같이, 승강 장치(30)는, 유지부(20)를 매달아 지지한 상태로, 유지부(20)를 승강시킨다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 장치(30)는 복수의 회전체(40)를 구비하고 있고, 복수의 회전체(40)의 각각에 전동 부재(50)가 권회되어 있다. 도 2 및 도 3에 나타낸 예에서는, 승강 장치(30)는 3개의 회전체(40)를 구비하고 있다. 그리고, 복수의 전동 부재(50)(본 예에서는, 3개의 전동 부재(50))의 각각의 연결부(50a)가, 유지부(20)에 연결되어 있다. 복수의 연결부(50a)는, 유지부(20)에서의 서로 다른 부분에 연결되어 있다. 그리고, 도 2 및 도 3에서는, 승강 장치(30)가 복수의 회전체(40)를 구비하고 있는 것을 나타내기 위하여, 복수의 회전체(40)를 각각 별도의 축에 배치하고 있지만, 복수의 회전체(40)은 동축(同軸)에 나란히 배치되어도 된다. 또한, 도 3에서는, 전동 부재(50)의 연결부(50a)가, 해당 전동 부재(50)가 권회된 회전체(40)의 바로 아래에 배치되어 있지만, 전동 부재(50)에서의 회전체(40)로부터 조출된 부분이, 안내용 회전체 (안내용 풀리 등)에 감기고, 전동 부재(50)의 연결부(50a)가, 해당 안내용 회전체의 바로 아래에 배치되는 구성으로 해도 된다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(1)의 동작을 제어하는 제어부(80)를 구비하고 있다. 제어부(80)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고 또한 메모리 등의 주변회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 제어부(80)의 각 기능이 실현된다. 제어부(80)는 반송차(1)에 설치되어도 되고, 반송차(1)과는 독립적으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(80)가 서로 통신 가능하게 분리된 복수의 하드웨어를 구비하는 경우, 일부의 하드웨어가 반송차(1)에 설치되고, 나머지의 하드웨어가 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다.
제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 이동 동작을 본체부(10)에 행하게 한다. 구체적으로는, 제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 레일(3)을 따라 주행하는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 주행부(11)의 주행 동작에 의해 본체부(10)의 이동 동작이 실현된다. 제어부(80)는, 유지부(20)가 유지하고 있는 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 반송하는 경우에, 유지부(20)가 물품(90)을 유지한 상태로 주행부(11)에 주행 동작을 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 승강 구동부(71)의 구동을 제어함으로써, 유지부(20)를 승강시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 유지 구동부(72)의 구동을 제어함으로써, 물품(90)을 유지하는 유지 동작이나 물품(90)의 유지를 해제하는 유지 해제 동작을 유지부(20)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 물품(90)의 유지 동작은, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 접근시키는 동작(바꿔 말하면, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 자세로 전환하는 동작)이며, 물품(90)의 유지 해제 동작은, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 이격시키는 동작(바꿔 말하면, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 해제 자세로 전환하는 동작)이다.
제어부(80)는, 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 함으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치(여기서는, 이송탑재 대상 개소(6)보다 위쪽(V1)이며, 평면에서 볼 때(연직 방향(V)를 따른 방향에서 볼 때) 이송탑재 대상 개소(6)와 중복되는 위치)까지 반송차(1)를 주행시킨다. 그리고, 유지부(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 반입하는 경우)에는, 제어부(80)는, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한 후, 물품(90)의 유지 해제 동작을 유지부(20)에 행하게 하고, 그 후, 유지부(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한다. 또한, 이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지부(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)로부터 물품(90)을 반출하는 경우)에는, 제어부(80)는, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한 후, 물품(90)의 유지 동작을 유지부(20)에 행하게 하고, 그 후, 유지부(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한다.
본 실시형태에서는, 물품(90)은, 측면(90b)에 형성된 개구부(92)를 통하여 기판(93)이 출입되는 용기다. 그러므로, 반송차(1)의 주행 시에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세를 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세(S1)로 함으로써, 물품(90)에 수용된 기판(93)이 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부에 이동하기 어렵게 할 수 있다. 한편, 도 3에 나타낸 예와 같이, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서 물품(90)에 대한 기판(93)의 출납이 행해지는 경우에는, 물품(90)의 자세를 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 수평 자세(S2)로 함으로써, 개구부(92)를 통한 기판(93)의 물품(90)에 대한 출납을 행하기 쉽게 된다. 즉, 도 3에 나타낸 예에서는, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서 요구되는 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)가 된다. 본 실시형태에서는, 승강 장치(30)가 후술하는 승강 조정부(31)를 구비하고 있고, 이로써, 반송차(1)의 주행 시에는 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지부(20)에 의해 유지하면서, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되는 물품(90)의 자세를 수평 자세(S2)로 하는 것이 가능하게 되고 있다.
전술한 바와 같이, 승강 장치(30)는, 복수의 회전체(40)를 구비하고 있다. 여기서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 복수의 회전체(40)(도 2 및 도 3에 나타낸 예에서는, 3개의 회전체(40))에 포함되는 1개의 회전체(40)를 제1 회전체(41)로 하고, 다른 1개의 회전체(40)를 제2 회전체(42)로 한다. 또한, 제1 회전체(41)에 권회되어 있는 전동 부재(50)를 제1 전동 부재(51)로 하고, 제2 회전체(42)에 권회되어 있는 전동 부재(50)를 제2 전동 부재(52)로 하고, 제1 전동 부재(51)에 형성된 연결부(50a)를 제1 연결부(51a)로 하고, 제2 전동 부재(52)에 형성된 연결부(50a)를 제2 연결부(52a)로 한다. 즉, 승강 장치(30)는, 회전 구동되는 제1 회전체(41)와, 회전 구동되는 제2 회전체(42)와, 제1 회전체(41)에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 유지부(20)에 연결된 제1 전동 부재(51)와, 제2 회전체(42)에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 유지부(20)에 연결된 제2 전동 부재(52)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 전동 부재(51)에서의 제1 회전체(41)로부터 조출되는 선단측에 형성된 제1 연결부(51a)와, 제2 전동 부재(52)에서의 제2 회전체(42)로부터 조출되는 선단측에 형성된 제2 연결부(52a)가 유지부(20)에 연결되어 있다.
승강 장치(30)는, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A(도 3 참조)를 가변으로 하기 위한 승강 조정부(31)를 구비하고 있다. 승강 조정부(31)는, 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 함으로써, 상기의 경사 각도 A를 조정하도록 구성되어 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 승강 거리(D1)은 제1 연결부(51a)의 승강 거리이며, 제2 승강 거리(D2)는 제2 연결부(52a)의 승강 거리이다. 이와 같이 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 함으로써, 도 4에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)의 주행 시에서의 유지부(20)의 위치인 제1 위치(P1)과, 유지부(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에서의 유지부(20)의 위치인 제2 위치(P2)에서, 유지부(20) 및 유지 물품(유지부(20)에 유지된 상태의 물품(90))의 자세를 서로 상이하게 할 수 있다. 그리고, 도 4 및 나중에 참조하는 도 5 이외의 도면에서는, 제1 승강 거리(D1)이나 제2 승강 거리(D2)의 도시를 생략하고 있다.
본 실시형태에서는, 승강 조정부(31)는, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A인 제1 각도를, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A인 제2 각도보다 크게 하도록 구성되어 있다. 제1 각도와 제2 각도의 차는, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우의 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)의 차에 따라 결정되고, 승강 조정부(31)는, 제1 각도와 제2 각도의 차가 원하는 각도차로 되도록, 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 한다. 그리고, 도 3∼도 5 이외의 도면에서는, 수평면(H)나 경사 각도 A의 도시를 생략하고 있다.
여기서는, 경사 각도 A를, 물품(90)의 바닥면(90c)의 수평면(H)에 대한 경사 각도로 하고 있다. 또한, 물품(90)의 개구부(92)가 바로 위를 향하는 경우에 경사 각도 A가 90도가 되고, 물품(90)의 개구부(92)가 바로 아래를 향하는 경우에 경사 각도 A가 -90도로 되도록, 경사 각도 A를 정의하고 있고, 경사 각도 A의 크기는, 절대값이 아니고 양음(부호)를 고려한 크기로 한다. 경사 각도 A가, 0도보다 크고 90도보다 작은 각도(플러스의 예각)인 경우에는, 물품(90)의 개구부(92)는 비스듬하게 위쪽을 향하고, 그 경우의 개구부(92)의 방향은, 경사 각도 A가 커지게 되는을 따라서 바로 위(바로 위를 향하는 방향)로 접근한다. 그리고, 여기서는, 개구부(92)를 통한 수용물(본 실시형태에서는, 기판(93))의 출납이 행해질 때의 수용물의 이동 방향을 따라, 물품(90)의 외부에 향하는 방향을, 개구부(92)의 방향으로 하고 있다. 경사 각도 A를, 바닥면(90c)의 수평면(H)에 대한 경사 각도 대신에, 개구부(92)의 방향(개구부(92)의 개구 방향)의 수평면(H)에 대한 경사 각도로 해도 된다.
본 실시형태에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 조정부(31)는, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세를, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세(S1)로 하고, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세를, 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 수평 자세(S2)로 하도록 구성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 제1 각도가 플러스의 예각(본 예에서는, 5도)로 설정되고, 제2 각도가 0도로 설정되어 있다. 이와 같이 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세를 수평 자세(S2)로 함으로써, 유지부(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되는 물품(90)의 자세를, 수평 자세(S2)로 할 수 있다. 제2 각도가 0도에 설정되므로, 제1 각도는, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우의 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)의 차에 따라 정해지고, 승강 조정부(31)는, 제1 각도가 원하는 크기로 되도록(즉, 제1 위치(P1)에서 유지 물품이 원하는 경사 자세(S1)로 배치되도록), 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되어 있는 상태에서, 유지 물품의 자세가 수평 자세(S2)가 되고, 제1 연결부(51a)가 제2 연결부(52a)보다 위쪽(V1)에 배치되어 있는 상태에서, 유지 물품의 자세가 경사 자세(S1)이 된다. 따라서, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태에서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되도록 제1 전동 부재(51) 및 제2 전동 부재(52)의 길이를 조정하고 또한, 제1 승강 거리(D1)을 제2 승강 거리(D2)보다 길게 함으로써, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세를 경사 자세(S1)로 하고, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세를 수평 자세(S2)로 할 수 있다.
도 4에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경이 상이하다. 구체적으로는, 제1 회전체(41)의 직경이 제2 회전체(42)의 직경보다 크게 되어 있고, 이로써, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량을 상이하게 하지 않아도, 제1 승강 거리(D1)을 제2 승강 거리(D2)보다 길게 하는 것이 가능하게 되고 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 조정부(31)는, 제1 회전체(41)와 제2 회전체(42)를 포함하고 있다. 그리고, 승강 조정부(31)는, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경을 상이하게 함으로써, 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 한다. 그리고, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)가, 플랜지 부착 풀리나 플랜지 부착 드럼 등과 같이 플랜지 부착된 회전체(40)인 경우에는, 제1 회전체(41)에서의 제1 전동 부재(51)가 권회되는 부분을 제1 권회부(41a)로 하고, 제2 회전체(42)에서의 제2 전동 부재(52)가 권취되는 부분을 제2 권회부(42a)로 하여, 제1 권회부(41a)의 직경을 제1 회전체(41)의 직경으로 하고, 제2 권회부(42a)의 직경을 제2 회전체(42)의 직경으로 한다.
본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 제1 회전체(41)와 제2 회전체(42)에 별도로 형성되어 있지 않고, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)를 회전 구동시키는 공통의 승강 구동부(71)가 형성되어 있다. 그리고, 승강 구동부(71)는, 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량을 동일하게 하도록 구성되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51) 및 제2 전동 부재(52)는 띠형으로 형성되어 있다. 이들 전동 부재(50)는, 두께 방향(폭 방향 및 길이 방향에 직교하는 방향)으로 중첩되도록 회전체(40)에 권회된다. 그리고, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께가 동일하게 되어 있다. 전동 부재(50)가, 톱니형 벨트(toothed belt)와 같이 표면에 요철이 형성된 띠형 부재인 경우에는, 볼록부 등의 두께가 최대가 되는 부분의 두께를, 전동 부재(50)의 두께로 한다. 그리고, 전동 부재(50)는, 띠형으로 형성된 부재(벨트 등)에 한정되지 않고, 와이어 등이라도 된다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량이 동일하게 되고 또한, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께가 동일하게 된다. 그러므로, 제1 승강 거리(D1)은, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경의 상위량에 따라, 제2 승강 거리(D2)보다 길어지고, 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)의 차는, 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)의 회전량이 많아짐에 따라서 커진다. 본 실시형태에서는, 유지부(20)가 제1 위치(P1)에 위치하는 상태에서, 제1 연결부(51a)가 제2 연결부(52a)보다 위쪽(V1)에 배치되고, 유지부(20)가 제1 위치(P1)로부터 하강함에 따라서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)의 높이의 차이가 작아진다(즉, 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A가 작아진다). 유지부(20)가 제2 위치(P2)까지 하강한 상태에서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되도록, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경의 상위량이 설정되어 있다. 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경의 상위량은, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)의 회전량에 따라서 다른 값에, 바꿔 말하면, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2)의 고저차(高低差)에 따라 다른 값으로 설정된다.
도 2 및 도 3에 나타낸 예와 같이, 승강 장치(30)가 3개 이상의 회전체(40)를 구비하는 경우, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42) 이외의 회전체(40)를 「추가 회전체」로 하고, 추가 회전체에 권회된 전동 부재(50)를 「추가 전동 부재」로 하고, 추가 전동 부재에 형성된 연결부(50a)를 「추가 연결부」로 하여, 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 추가 연결부의 승강 거리는, 제1 승강 거리(D1)과 동일하게 되도록, 또는 제2 승강 거리(D2)과 동일하게 되도록, 혹은 제1 승강 거리(D1) 및 제2 승강 거리(D2) 중 어느 것과도 상이하도록, 승강 조정부(31)에 의해 조정된다. 예를 들면, 추가 연결부가, 개구부(92)의 개구 방향(도 4에 있어서 물품(90)의 바닥면(90c)을 따른 방향)에 있어서 제1 연결부(51a)와 동일한 위치에 배치되는 경우, 추가 연결부의 승강 거리가 제1 승강 거리(D1)과 동일하게 되는 구성으로 할 수 있다. 또한, 예를 들면, 추가 연결부가, 개구부(92)의 개구 방향에 있어서 제2 연결부(52a)와 동일한 위치에 배치되는 경우, 추가 연결부의 승강 거리가 제2 승강 거리(D2)와 동일하게 되는 구성으로 할 수 있다. 또한, 예를 들면, 추가 연결부가, 개구부(92)의 개구 방향에 있어서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a) 사이의 위치에 배치되는 경우, 추가 연결부의 승강 거리가 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2) 사이의 값으로 되는 구성으로 할 수 있다.
[제2 실시형태]
반송차의 제2 실시형태에 대하여, 도면(도 5)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.
제1 실시형태와 마찬가지로, 본 실시형태에서도, 제1 전동 부재(51) 및 제2 전동 부재(52)는 띠형으로 형성되어 있지만, 도 5에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께가 상이하다. 구체적으로는, 제1 전동 부재(51)의 두께가 제2 전동 부재(52)의 두께보다 크게 되어 있고, 이로써, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량을 상이하게 하지 않아도, 제1 승강 거리(D1)을 제2 승강 거리(D2)보다 길게 하는 것이 가능하게 되고 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 조정부(31)는, 제1 전동 부재(51)와 제2 전동 부재(52)를 포함하고 있다. 그리고, 승강 조정부(31)는, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께를 상이하게 함으로써, 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 한다.
본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51)는, 해당 제1 전동 부재(51)의 길이 방향의 전역에서 두께가 균일하게 되고, 제2 전동 부재(52)는, 상기 제2 전동 부재(52)의 길이 방향의 전역에서 두께가 균일하게 되어 있다. 그리고, 전동 부재(50)의 길이 방향의 전역은, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서 해당 전동 부재(50)에서의 회전체(40)로부터 조출되는 부분의 전역을 의미한다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경이 동일하게 되어 있다. 그러므로, 본 실시형태에서는, 제1 승강 거리(D1)은, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께의 상위량에 따라, 제2 승강 거리(D2)보다 길어지고, 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)의 차는, 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)의 회전량이 많아짐에 따라서 커진다. 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되도록, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께의 상위량이 설정되어 있다. 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께의 상위량은, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)의 회전량에 따라 상이한 값으로 설정된다.
[제3 실시형태]
반송차의 제3 실시형태에 대하여, 도면(도 6, 도 7)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.
제1 실시형태와 마찬가지로, 본 실시형태에서도, 제1 전동 부재(51) 및 제2 전동 부재(52)는 띠형으로 형성되어 있지만, 도 7에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51)에서의 해당 제1 전동 부재(51)의 길이 방향의 일부의 영역에, 두께가 다른 영역과 상이한 두께 변경부(61)가 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 두께 변경부(61)는, 제1 전동 부재(51)에서의 다른 영역보다 두께가 크게 형성되어 있다. 한편, 제2 전동 부재(52)는, 해당 제2 전동 부재(52)의 길이 방향의 전역에서 두께가 균일하게 되어 있다. 구체적으로는, 두께 변경부(61)의 두께가 제2 전동 부재(52)의 두께보다 크게 되어 있고, 이로써, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량을 상이하게 하지 않아도, 제1 승강 거리(D1)을 제2 승강 거리(D2)보다 길게 하는 것이 가능하게 되고 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 조정부(31)는, 제1 전동 부재(51)과 제2 전동 부재(52)를 포함하고 있다. 그리고, 승강 조정부(31)는, 제1 전동 부재(51)에 두께 변경부(61)를 형성함으로써, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)를 상이하게 한다. 본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51)가 「대상 전동 부재」에 상당한다.
본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51)에서의 두께 변경부(61)를 제외한 영역의 두께가, 제2 전동 부재(52)의 두께와 동일하게 되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경이 동일하게 되어 있다. 그러므로, 본 실시형태에서는, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 하강시키는 경우에, 도 6에 나타낸 바와 같이, 두께 변경부(61)가 제1 회전체(41)로부터 조출될 때까지의 사이는, 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)의 높이의 차가 유지되어(또는, 실질적으로 유지되어), 유지 물품의 자세가 경사 자세(S1)로 유지된다. 그리고, 두께 변경부(61)가 제1 회전체(41)로부터 조출되는 정도로 유지부(20)가 하강하면, 두께 변경부(61)의 제1 회전체(41)로부터의 조출에 따라서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)의 높이의 차이가 감소한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출된 후, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 도달한다(도 7 참조).
도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51)에서의 두께 변경부(61)가 형성된 영역과 다른 영역의 경계 영역에, 두께 변경부(61)의 측을 향함에 따라서 두께가 점차로 변화되는 점변부(漸變部)(62)가 형성되어 있고, 선단측(제1 연결부(51a) 측)과는 반대측에 형성된 점변부(62)도 제1 회전체(41)로부터 조출된 후, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 도달한다. 본 실시형태에서는, 점변부(62)는, 두께 변경부(61) 측으로 향함에 따라서 두께가 점차로 커지도록 형성되어 있다. 그리고, 제1 전동 부재(51)에 점변부(62)가 형성되지 않는 구성으로 할 수도 있다.
본 실시형태에서는, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출된 상태에서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되도록, 두께 변경부(61)의 두께 및 길이(제1 전동 부재(51)의 길이 방향에서의 크기)가 설정되어 있다. 따라서, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출되고 나서 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 도달할 때까지의 사이는, 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 서로 같은 높이에 배치된 상태가 유지되어, 유지 물품의 자세가 수평 자세(S2)로 유지된다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 전동 부재(51)에서의 제1 회전체(41)로부터 조출된 부분을 대상 부분(60)으로 하여, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 두께 변경부(61)는 대상 부분(60)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 제1 전동 부재(51)의 길이 방향에서의 대상 부분(60)의 중앙부보다 제1 회전체(41) 측에, 두께 변경부(61)(구체적으로는, 두께 변경부(61)의 전체)가 배치된다. 이로써, 유지부(20)를 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 승강시키는 경우에, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)에 가까운 위치에 걸치는 비교적 큰 승강 범위에 있어서, 유지 물품의 자세를 경사 자세(S1)로 유지하는 것이 가능하게 되고 있다. 바꿔 말하면, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 경우에, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 도달하기 직전에 두께 변경부(61)가 제1 회전체(41)로부터 조출되어, 유지 물품의 자세가 경사 자세(S1)로부터 수평 자세(S2)로 변화하도록 할 수 있다. 본 실시형태에서는, 제1 회전체(41)가 「대상 회전체」에 상당한다.
예를 들면, 두께 변경부(61)의 길이(제1 전동 부재(51)의 길이 방향에서의 크기)가, 해당 두께 변경부(61)의 제1 회전체(41)로의 권회수가 정수(整數)가 되는 크기로 되는 구성으로 할 수 있다. 이 경우, 두께 변경부(61)는, 길이 방향의 일단부(一端部)와 타단부(他端部)가 주위 방향(제1 회전체(41)의 주위 방향)의 동일한 위치에 배치되도록, 제1 회전체(41)에 권회된다. 그리고, 두께 변경부(61)의 길이가, 해당 두께 변경부(61)의 제1 회전체(41)로의 권회수가 정수가 되지 않는 크기로 되는 구성로 할 수도 있다.
본 실시형태에서는, 유지부(20)가 승강되는 기간에, 제1 연결부(51a)의 승강 속도와 제2 연결부(52a)의 승강 속도가 상이한 제1 기간과, 제1 연결부(51a)의 승강 속도와 제2 연결부(52a)의 승강 속도가 동등(동일 혹은 같은 정도)하게 되는 제2 기간이 포함된다. 제1 기간은 유지부(20)의 자세가 변화되는 기간(바꿔 말하면, 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A가 변화되는 기간)이며, 제2 기간은 유지부(20)의 자세가 변화되지 않는 기간(바꿔 말하면, 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A가 변화되지 않는 기간)이다. 그리고, 「변화되지 않는다」란, 유지 혹은 실질적으로 유지되는 것을 의미한다. 본 실시형태에서는, 두께 변경부(61)가 제1 회전체(41)로부터 조출되는 기간과 두께 변경부(61)가 제1 회전체(41)에 권회되는 기간이 제1 기간이며, 이들 이외의 기간이 제2 기간으로 된다. 본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 제1 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도보다 낮게 하도록 구성되어 있다. 승강 구동부(71)는, 유지부(20)가 물품(90)을 유지하고 있는 상태에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에, 유지부(20)의 승강 속도를 이와 같이 변화시킨다. 또한, 승강 구동부(71)는 제어부(80)에 의한 제어를 받아, 유지부(20)의 승강 속도를 이와 같이 변화시킨다.
그리고, 여기서는, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 경우에, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출된 후, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 도달하는 구성을 예로서 설명하였으나, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출되기 전에, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 도달하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 유지부(20)가 제2 위치(P2)까지 하강한 상태에서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되도록, 두께 변경부(61)의 두께 및 형성 위치(구체적으로는, 선단측의 단부의 형성 위치)가 설정된다.
[제4 실시형태]
반송차의 제4 실시형태에 대하여, 도면(도 8, 도 9)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제3 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제3 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.
도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 위치(P2)는, 제1 위치(P1)보다 아래쪽(V2)의 복수의 위치를 포함하고 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소(6)가 복수의 높이로 나뉘어 배치되어 있고, 제2 위치(P2)는, 이송탑재 대상 개소(6)가 배치되는 복수의 높이의 각각에 따라 설정되어 있다. 도 8에 있어서 실선으로 나타내고 또한 도 9에 있어서 2점 쇄선으로 나타내는 이송탑재 대상 개소(6)는, 가장 위쪽(V1)에 배치된 이송탑재 대상 개소(6)이며, 이 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 제2 위치(P2)(도 8에 있어서 유지부(20)가 배치되어 있는 위치)가, 제2 위치(P2)에 포함되는 복수의 위치 중 가장 위쪽(V1)의 위치(즉, 가장 위쪽(V1)의 제2 위치(P2))로 된다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 유지부(20)가 가장 위쪽(V1)의 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 제1 전동 부재(51)에서의 제1 회전체(41)로부터 조출된 부분(전술한 대상 부분(60))에, 두께 변경부(61)(구체적으로는, 두께 변경부(61)의 전체)가 배치된다. 따라서, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 하강시키는 경우, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출된 후, 유지부(20)가 가장 위쪽(V1)의 제2 위치(P2)에 도달한다. 그리고, 도 8에 나타낸 예에서는, 유지부(20)가 가장 위쪽(V1)의 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 제1 전동 부재(51)의 길이 방향에서의 대상 부분(60)의 중앙부를 넘도록, 두께 변경부(61)가 배치된다.
본 실시형태에서는, 제3 실시형태와 같이 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출된 상태에서 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 같은 높이에 배치되도록, 두께 변경부(61)의 두께 및 길이가 설정되어 있다. 따라서, 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 하강시키는 경우에, 두께 변경부(61)의 전체가 제1 회전체(41)로부터 조출된 후는, 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)가 서로 같은 높이에 배치된 상태가 유지되어, 유지 물품의 자세가 수평 자세(S2)로 유지된다. 이로써, 가장 위쪽(V1)의 제2 위치(P2)를 포함하는 모든 제2 위치(P2)에 있어서, 유지 물품의 자세를 수평 자세(S2)로 할 수 있고, 유지부(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되는 물품(90)의 자세를, 어느 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서도 수평 자세(S2)로 하는 것이 가능하게 되고 있다.
[제5 실시형태]
반송차의 제5 실시형태에 대하여, 도면(도 10)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.
본 실시형태에서는, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)를 공통의 승강 구동부(71)로 회전 구동하도록 하면서, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량을 상이하게 하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 회전체(40)와 승강 구동부(71)의 연결부에는 회전 방향의 여유가 형성되어 있고, 이 여유의 범위 내에서, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량이 상이한 것이 허용되고 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 조정부(31)는, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)를 회전 구동시키는 공통의 승강 구동부(71)를 포함하고, 승강 구동부(71)는, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량이 상이한 것을 허용하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에, 제1 회전체(41)의 회전량을 제2 회전체(42)의 회전량보다 많게 하도록 구성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경이 동일하게 되어 있고 또한, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께가 동일하게 되어 있다. 그러므로, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우, 제1 승강 거리(D1)은, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량의 상위량에 따라서, 제2 승강 거리(D2)보다 길어진다. 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량의 상위량은, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세가 원하는 경사 자세(S1)이 되고, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세가 수평 자세(S2)가 되도록 설정된다.
도 10에 간략화하여 모식적으로 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 유지부(20)를 제1 위치(P1)까지 상승시키는 경우에, 유지부(20)의 피맞닿음면(20a)이, 본체부(10)에 고정된 고정 부재(15)(구체적으로는, 고정 부재(15)에 의해 형성되는 아래쪽(V2)를 향하는 맞닿음면(15a), 이하 동일)과 맞닿을 때까지, 제1 회전체(41)에 제1 전동 부재(51)를 권취하고 또한 제2 회전체(42)에 제2 전동 부재(52)를 권취하도록 구성되어 있다. 여기서, 면에 대하여 어떤 방향(여기서는, 아래쪽(V2))을 향한다란, 외측을 향하는 법선 방향(법선 벡터)가 해당 방향으로 향하는 성분을 가지는 것을 의미한다. 그리고, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)와 맞닿은 맞닿음 상태에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A와, 제1 회전체(41)로부터 제1 전동 부재(51)가 조출되고 또한 제2 회전체(42)로부터 제2 전동 부재(52)가 조출되어, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)로부터 이격된 이격 상태에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A가 상이하다.
본 실시형태에서는, 공통의 승강 구동부(71)에 의해 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)가 회전 구동되므로, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)로부터 이격된 이격 상태에 있어서, 제1 연결부(51a)와 제2 연결부(52a)는 동일한 속도로 승강된다. 그러므로, 이격 상태에서는, 유지부(20)의 승강에 따른 유지 물품의 자세는 변화되지 않고, 유지 물품의 자세는 유지된다. 따라서, 이격 상태에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A는, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A인 제2 각도와 동등하게 된다. 본 실시형태에서는, 제1 실시형태와 마찬가지로, 제2 각도는 0도이며, 이격 상태에서의 유지 물품의 자세는 수평 자세(S2)가 된다. 그러므로, 도 10에 나타낸 바와 같이, 유지부(20)를 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 승강시키는 경우에, 제1 위치(P1)에 가까운 위치로부터 제2 위치(P2)에 걸치는 승강 범위에 있어서, 유지 물품의 자세는 수평 자세(S2)로 유지된다.
본 실시형태에서는, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)와 맞닿는 맞닿음 상태에서, 본체부(10)가 이동한다. 따라서, 맞닿음 상태에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A는, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A인 제1 각도에 상당한다. 본 실시형태에서는, 제1 실시형태와 마찬가지로, 제1 각도는 플러스의 예각이며, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세는 경사 자세(S1)이 된다. 그러므로, 도 10에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 고정 부재(15)에서의 피맞닿음면(20a)이 맞닿는 맞닿음면(15a)은, 수평면(H)에 대하여 경사진 경사면으로 되어 있고, 맞닿음면(15a)의 수평면(H)에 대한 경사 각도 및 경사방향은, 맞닿음 상태에서 유지 물품의 자세가 원하는 경사 자세(S1)이 되도록 설정되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품(90)을 유지한 상태의 유지부(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 경우, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)와 맞닿기 시작할 때까지의 사이에, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)가 동일한 속도로 회전되어, 제1 전동 부재(51)가 제1 회전체(41)에 권회되고 또한 제2 전동 부재(52)가 제2 회전체(42)에 권회된다. 이로써, 유지 물품의 자세가 수평 자세(S2)로 유지된 상태로, 유지부(20)가 제1 위치(P1)을 향하여 상승한다. 본 실시형태에서는, 제2 회전체(42)의 회전이 규제되는 상태라도, 제1 회전체(41)가 제2 회전체(42)보다 많이 회전할 수 있도록, 회전 방향의 여유가 형성되어 있다. 그러므로, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)와 맞닿기 시작하여 제2 회전체(42)의 회전이 규제된 후도, 승강 구동부(71)에 의한 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)의 회전 구동을 계속함으로써, 피맞닿음면(20a)이 맞닿음면(15a)을 따르도록(바꿔 말하면, 제1 연결부(51a)가 제2 연결부(52a)보다 위쪽(V1)에 배치되도록), 제1 회전체(41)를 여유의 범위 내에서 회전시킬 수 있다. 이로써, 유지 물품의 자세가, 이격 상태로부터 맞닿음 상태로의 상태 천이에 따라서, 수평 자세(S2)로부터, 맞닿음면(15a)의 경사 각도에 따른 경사 자세(S1)로 변화된다. 그리고, 제2 회전체(42)가 규제된 상태에서의 제1 회전체(41)의 회전량이, 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 유지부(20)를 상승시키는 경우에서의 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량의 차가 된다.
또한, 본 실시형태에서는, 물품(90)을 유지한 상태의 유지부(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 경우, 승강 구동부(71)는, 피맞닿음면(20a)이 고정 부재(15)로부터 이격되어 맞닿음 상태로부터 이격 상태로 상태가 천이하도록, 제1 회전체(41)로부터 제1 전동 부재(51)를 조출하고 또한 제2 회전체(42)로부터 제2 전동 부재(52)를 조출한다. 본 실시형태에서는, 유지부(20)에 작용하는 중력 또는 별도 설치된 가압 부재의 가압력 등에 의해 상기한 여유의 분만큼 제1 회전체(41)가 제2 회전체(42)보다 많이 회전하고, 이로써, 맞닿음 상태로부터 이격 상태로의 상태 천이에 따른 유지 물품의 자세가 경사 자세(S1)로부터 수평 자세(S2)로 변화된다. 이때의 2개의 회전체(40) 사이의 회전량의 차가, 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 유지부(20)를 하강시키는 경우에서의 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량의 차가 된다. 그 후, 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)가 같은 속도로 회전되어, 제1 회전체(41)로부터 제1 전동 부재(51)가 조출되고 또한 제2 회전체(42)로부터 제2 전동 부재(52)가 조출된다. 이로써, 유지 물품의 자세가 수평 자세(S2)로 유지된 상태에서, 유지부(20)가 제2 위치(P2)까지 하강한다.
도 10에 나타낸 예에서는, 맞닿음면(15a)은, 본체부(10)에 고정된 고정 부재(15)의 하면(아래쪽(V2)를 향하는 면)에 의해 형성되어 있고, 피맞닿음면(20a)은, 유지부(20)의 상면(위쪽(V1)을 향하는 면)에 의해 형성되어 있다. 그리고, 도 10에서는, 고정 부재(15)를, 맞닿음면(15a)을 형성하는 1개의 부재로 하고 있지만, 고정 부재(15)는, 본체부(10)에 고정된 복수의 부재(예를 들면, 높이가 상이한 복수의 기둥형 부재)의 집합체라도 된다. 이 경우, 복수의 부재의 각각의 하단을 포함하는 면(가상면)이, 피맞닿음면(20a)이 맞닿는 맞닿음면(15a)을 구성한다.
본 실시형태에서는, 제3 및 제4 실시형태와 마찬가지로, 유지부(20)가 승강되는 기간에, 유지부(20)의 자세가 변화되는 제1 기간과, 유지부(20)의 자세가 변화되지 않는 제2 기간이 포함된다. 본 실시형태에서는, 맞닿음 상태와 이격 상태 사이에 상태가 천이하는 기간이 제1 기간으로 되고, 그 이외의 기간이 제2 기간으로 된다. 본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 제1 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도보다 낮게 하도록 구성되어 있다.
[기타의 실시형태]
다음으로, 반송차의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 제5 실시형태에서는, 회전체(40)와 승강 구동부(71)의 연결부에서의 회전 방향의 여유에 의해, 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이에서 유지부(20)를 승강시키는 경우에서의, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량이 상이한 것이 허용되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 클러치 기구를 설치함으로써, 혹은, 본체부(10)에서의 회전체(40)나 승강 구동부(71)의 지지 부분의 휨에 의해, 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량이 상이한 것이 허용되는 구성으로 할 수도 있다.
(2) 상기의 각 실시형태에서는, 공통의 승강 구동부(71)가 제1 회전체(41) 및 제2 회전체(42)를 회전 구동시키는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 회전체(41)를 회전 구동시키는 승강 구동부(71)와 제2 회전체(42)를 회전 구동시키는 승강 구동부(71)가 각각 별개로 설치되는 구성으로 할 수도 있다. 상기 제5 실시형태에 있어서 이와 같은 구성을 채용한 경우, 고정 부재(15)가 설치되지 않는 구성으로 해도, 제어부(80)의 제어에 의해 제1 회전체(41)의 회전량과 제2 회전체(42)의 회전량을 상이하게 할 수 있다.
(3) 상기 제3, 제4, 및 제5 실시형태에서는, 승강 구동부(71)가, 제1 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도보다 낮게 하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 승강 구동부(71)가, 제1 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지부(20)의 승강 속도와 동등하게 하는 구성으로 해도 된다.
(4) 상기 제3 실시형태에서는, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 제1 전동 부재(51)의 길이 방향에서의 대상 부분(60)의 중앙부보다 제1 회전체(41) 측에, 두께 변경부(61)가 배치되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 제1 전동 부재(51)의 길이 방향에서의 대상 부분(60)의 중앙부를 넘도록 두께 변경부(61)가 배치되는 구성으로 할 수도 있다.
(5) 상기 제3 실시형태에서는, 두께 변경부(61)가, 해당 두께 변경부(61)가 형성된 대상 전동 부재(상기 제3 실시형태에서는, 제1 전동 부재(51))에서의 다른 영역보다 두께가 큰 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 두께 변경부(61)가, 대상 전동 부재에서의 다른 영역보다 두께가 작은 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에 있어서, 상기 제3 실시형태와 마찬가지로 제1 승강 거리(D1)을 제2 승강 거리(D2)보다 길게 하는 경우에는, 두께 변경부(61)를 제2 전동 부재(52)에 설치하면 된다. 이와 같이 두께 변경부(61)를 제2 전동 부재(52)에 형성하는 경우, 제2 전동 부재(52)가 「대상 전동 부재」에 상당하고, 제2 회전체(42)가 「대상 회전체」에 상당한다.
(6) 상기의 각 실시형태(단지, 제1 실시형태를 제외함)에서는, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경이 동일하게 되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 어느 실시형태에 있어서도, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경을 상이하게 해도 된다(구체적으로는, 제1 회전체(41)의 직경을 제2 회전체(42)의 직경보다 크게 해도 된다). 예를 들면, 상기 제2 실시형태에 있어서 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경을 상이하게 한 경우에는, 제1 전동 부재(51)의 두께와 제2 전동 부재(52)의 두께의 상위량뿐만 아니라, 제1 회전체(41)의 직경과 제2 회전체(42)의 직경의 상위량에 의해서도, 제1 승강 거리(D1)과 제2 승강 거리(D2)의 상위량을 조정할 수 있다. 이와 같이 제1 실시형태와 제2 실시형태를 조합하는 것에 한정되지 않고, 상기의 각 실시형태 중 임의의 2개 이상의 실시형태를 적절히 조합할 수 있다.
(7) 상기의 각 실시형태에서는, 승강 조정부(31)가, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세를 경사 자세(S1)로 하고, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세를 수평 자세(S2)로 하도록 구성되는 경우를 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 승강 조정부(31)가, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세 및 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세의 양쪽을 경사 자세(S1)로 하도록 구성되어도 된다. 이 경우, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 자세는, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세와는 경사 각도 A가 상이한 경사 자세(S1)(예를 들면, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 자세보다 경사 각도 A가 작은 경사 자세(S1))로 된다.
(8) 상기의 각 실시형태에서는, 승강 조정부(31)가, 제1 위치(P1)에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A인 제1 각도를, 제2 위치(P2)에서의 유지 물품의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A인 제2 각도보다 커지도록 구성되는 경우를 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 승강 조정부(31)가 제1 각도를 제2 각도보다 작게 하도록 구성되어도 된다. 예를 들면, 반송차(1)의 주행 시에 적합한 물품(90)의 자세가, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서 요구되는 물품(90)의 자세보다도, 수평면(H)에 대한 경사 각도 A가 작은 경우에, 이와 같은 구성으로 하면 바람직하다.
(9) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(기타의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 반송차의 개요에 대하여 설명한다.
물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 승강 장치는, 제1 위치와, 상기 유지부에 의한 상기 물품의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치로서 상기 제1 위치보다 아래쪽의 제2 위치 사이에서, 상기 유지부를 상승시키고, 상기 유지부에 유지된 상태의 상기 물품을 유지 물품으로서, 상기 승강 장치는, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를 가변으로 하기 위한 승강 조정부를 구비하고 있다.
본 구성에 의하면, 승강 장치가 승강 조정부를 구비하므로, 유지부에 의한 물품의 유지 및 유지 해제를 행하는 제2 위치에서의 유지 물품의 자세를, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세로 하면서, 제2 위치보다 위쪽의 제1 위치에서의 유지 물품의 자세를, 원하는 자세로 할 수 있다. 따라서, 반송차의 주행 시에서의 유지부의 위치를 제1 위치로 함으로써, 반송차의 주행 시에서의 유지 물품의 자세를, 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 할 수 있다. 이 결과, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 유지부에 의해 유지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 하는 것이 가능하게 되고 있다.
여기서, 상기 승강 조정부는, 상기 제1 위치에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를, 상기 제2 위치에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도보다 크게 하도록 구성되어 있으면 바람직하다.
반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세보다도, 수평면에 대한 경사 각도가 클 경우에, 본 구성을 적용함으로써, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 유지부에 의해 유지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 할 수 있다.
상기와 같이, 상기 승강 조정부가, 상기 제1 위치에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를, 상기 제2 위치에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도보다 크게 하는 구성에 있어서, 상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며, 상기 승강 조정부는, 상기 제1 위치에서의 상기 유지 물품의 자세를, 상기 개구부가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세로 하고, 상기 제2 위치에서의 상기 유지 물품의 자세를, 상기 개구부가 수평 방향을 향하는 수평 자세로 하도록 구성되어 있으면 바람직하다.
본 구성과 같이, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기인 경우, 물품의 자세를 경사 자세로 함으로써, 물품의 자세가 수평 자세인 경우와 비교하여, 물품에 수용된 수용물이 개구부로부터 물품의 외부로 이동하기 어렵게 할 수 있다. 또한, 물품의 자세를 수평 자세로 함으로써, 개구부를 통한 수용물 물품에 대한 출납을 행하기 쉬워진다. 본 구성에 의하면, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기인 경우에, 반송차의 주행 시에는, 반송차의 주행 시에 적합한 자세인 경사 자세로 물품을 유지부에 의해 유지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세인 수평 자세로 할 수 있다.
상기의 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고, 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체를 회전 구동시키는 공통의 승강 구동부가 설치되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 전동 부재 및 제2 전동 부재의 각각이 유지부에 연결되어 있으므로, 유지부를 제1 위치와 제2 위치 사이에 승강시키는 경우에, 제1 연결부(제1 전동 부재에서의 유지부와의 연결부)의 승강 거리와 제2 연결부(제2 전동 부재에서의 유지부와의 연결부)의 승강 거리를 상이하게 함으로써, 제1 위치와 제2 위치 사이에서 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를 상이하게 할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 이와 같은 경사 각도의 조정을, 공통의 1개의 승강 구동부에 의해 제1 회전체 및 제2 회전체를 회전 구동함으로써 행할 수 있다.
또한, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고, 상기 승강 조정부는, 상기 제1 회전체와 상기 제2 회전체를 포함하고, 상기 제1 회전체의 직경과 상기 제2 회전체의 직경이 상이하게 되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 회전체의 직경과 제2 회전체의 직경의 상위량에 따라, 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있다. 따라서, 유지부를 승강시키는 경우에, 제1 회전체의 회전량과 제2 회전체의 회전량을 상이하게 하지 않아도 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있는 등, 승강 조정부의 구성이나 제어의 간소화를 도모할 수 있다.
또한, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고, 상기 승강 조정부는, 상기 제1 전동 부재와 상기 제2 전동 부재를 포함하고, 상기 제1 전동 부재 및 상기 제2 전동 부재는 띠형으로 형성되어 있고, 상기 제1 전동 부재의 두께와 상기 제2 전동 부재의 두께가 상이하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 전동 부재의 두께와 제2 전동 부재의 두께의 상위량에 따라, 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있다. 따라서, 유지부를 승강시키는 경우에, 제1 회전체의 회전량과 제2 회전체의 회전량을 상이하게 하지 않아도 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있는 등, 승강 조정부의 구성이나 제어의 간소화를 도모할 수 있다.
또한, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고, 상기 승강 조정부는, 상기 제1 전동 부재와 상기 제2 전동 부재를 포함하고, 상기 제1 전동 부재 및 상기 제2 전동 부재는 띠형으로 형성되어 있고, 상기 제1 전동 부재 및 상기 제2 전동 부재 중 한쪽을 대상 전동 부재로 하여, 상기 대상 전동 부재에서의 길이 방향의 일부의 영역에, 두께가 다른 영역과 상이한 두께 변경부가 형성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 대상 전동 부재의 두께(예를 들면, 두께 변경부의 두께)와 대상 전동 부재가 아닌 쪽의 전동 부재(이하, 「비대상 전동 부재」라고 함)의 두께의 상위량에 따라, 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있다. 따라서, 유지부를 승강시키는 경우에, 제1 회전체의 회전량과 제2 회전체의 회전량을 상이하게 하지 않아도 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있는 등, 승강 조정부의 구성이나 제어의 간소화를 도모할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 두께 변경부의 두께뿐만 아니라 두께 변경부의 길이(대상 전동 부재의 길이 방향에서의 크기)에 의해서도, 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리의 상위량을 조정할 수 있다는 이점도 있다. 또한, 본 구성에 의하면, 예를 들면, 대상 전동 부재에서의 두께 변경부를 제외한 영역의 두께를, 비대상 전동 부재의 두께와 동일하게 한 경우 등에, 두께 변경부의 형성 위치(대상 전동 부재의 길이 방향에서의 위치)에 의해, 유지 물품의 자세가 변화되는 위치(유지부의 승강 방향에서의 위치)를 조정할 수 있다는 이점도 있다.
상기와 같이 상기 대상 전동 부재에서의 길이 방향의 일부의 영역에 상기 두께 변경부가 형성되어 있는 구성에 있어서, 상기 두께 변경부는, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 다른 영역보다 두께가 크면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 두께 변경부가, 대상 전동 부재에서의 다른 영역보다 두께가 작게 형성되는 경우에 비하여, 두께 변경부를 형성하는 것에 의한 대상 전동 부재의 강도나 내구성의 저하를 억제하기 쉽다.
또한, 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체 중 상기 대상 전동 부재가 권회되어 있는 쪽을 대상 회전체로 하고, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 대상 회전체로부터 조출된 부분을 대상 부분으로 하여, 상기 유지부가 상기 제2 위치에 위치하는 상태에서, 상기 대상 전동 부재의 길이 방향에서의 상기 대상 부분의 중앙부보다 상기 대상 회전체의 측에, 상기 두께 변경부가 배치되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 유지부가 제2 위치에 위치하는 상태에서, 대상 전동 부재의 길이 방향에서의 대상 부분의 중앙부보다 대상 회전체의 측에 두께 변경부가 배치되어 있으므로, 유지부가 제2 위치에 비교적 가까운 위치(이하, 「근접 위치」라고 함)에 배치되어 있는 상태에서, 두께 변경부가 대상 회전체로부터 조출되도록 할 수 있다. 따라서, 대상 전동 부재에서의 두께 변경부보다 유지부 측(대상 전동 부재의 길이 방향에서의 유지부 측)의 부분의 두께를, 비대상 전동 부재의 두께와 동일하게 한 경우에, 유지부가 제1 위치와 근접 위치 사이에 배치되는 비교적 큰 승강 범위에 있어서, 유지부의 자세를 제1 위치에서의 자세(또는, 제1 위치에서의 자세로 가까운 자세)로 유지할 수 있다. 이 결과, 예를 들면, 제1 위치에서의 유지부의 자세가, 유지부에 유지된 물품의 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 자세인 경우에, 유지부가 제1 위치와 근접 위치 사이의 비교적 큰 승강 범위 내에 배치되는 동안에도, 유지부의 자세를 상기의 허용도를 높게 확보하기 쉬운 자세로 유지할 수 있고, 유지부에 유지된 물품을 적절하게 승강시키기 쉬워진다.
또한, 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체 중 상기 대상 전동 부재가 권회되어 있는 쪽을 대상 회전체로 하고, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 대상 회전체로부터 조출된 부분을 대상 부분으로 하여, 상기 제2 위치는, 상기 제1 위치보다 아래쪽의 복수의 위치를 포함하고, 상기 유지부가 가장 위쪽의 상기 제2 위치에 위치하는 상태에서, 상기 대상 부분에 상기 두께 변경부가 배치되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 대상 전동 부재에서의 두께 변경부보다 대상 회전체 측(대상 전동 부재의 길이 방향에서의 대상 회전체 측)의 부분의 두께를, 비대상 전동 부재의 두께와 동일하게 한 경우에, 가장 위쪽의 제2 위치보다 아래쪽의 위치에서의 유지부의 자세를, 가장 위쪽의 제2 위치에 유지부가 위치하는 상태에서의 자세로 유지할 수 있다. 따라서, 복수의 제2 위치에 대응하여 배치되는 복수의 이송탑재 대상 개소에 있어서, 요구되는 물품의 자세가 서로 동일한 경우에, 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 어느 이송탑재 대상 개소에 있어서도 요구되는 자세로 할 수 있다.
또한, 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체 중 상기 대상 전동 부재가 권회되어 있는 쪽을 대상 회전체로 하여, 상기 두께 변경부의 상기 길이 방향의 크기가, 해당 두께 변경부의 상기 대상 회전체로의 권회수가 정수가 되는 크기이면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 두께 변경부의 길이 방향의 일단부와 타단부가 주위 방향(대상 회전체의 주위 방향)의 동일한 위치에 배치되도록, 두께 변경부를 대상 회전체에 권회할 수 있다. 따라서, 두께 변경부의 길이 방향의 크기가, 해당 두께 변경부의 대상 회전체로의 권회수가 정수가 되지 않는 크기로 되는 경우에 비하여, 두께 변경부의 전체가 대상 회전체에 권회되어 있는 상태에서의, 대상 전동 부재의 권회 두께의 주위 방향 위치에 의한 변화(바꿔 말하면, 대상 전동 부재에서의 대상 회전체에 권회되어 있는 부분이 형성하는 권회체의 외경(外徑)의, 주위 방향 위치에 의한 변화)를 작게 억제할 수 있다. 이 결과, 두께 변경부의 전체가 대상 회전체에 권회되어 있는 상태에 있어서, 대상 전동 부재의 권취나 조출에 따라서 유지부에 발생할 수 있는 진동의 저감을 도모할 수 있다.
또한, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 두께 변경부가 형성된 영역과 상기 다른 영역의 경계 영역에, 상기 두께 변경부 측을 향함에 따라서 두께가 점차로 변화되는 점변부가 형성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 대상 전동 부재에서의 두께 변경부와 다른 영역의 경계 영역이 대상 회전체로부터 조출될 때나 대상 회전체에 권취될 때 발생할 수 있는 유지부의 진동을, 해당 경계 영역에 점변부가 형성되지 않는 경우와 비교하여 억제하기 쉽다.
상기의 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고, 상기 승강 조정부는, 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체를 회전 구동하는 공통의 승강 구동부를 포함하고, 상기 승강 구동부는, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 상기 유지부를 승강시키는 경우에서의, 상기 제1 회전체의 회전량과 상기 제2 회전체의 회전량이 상이한 것을 허용하도록 구성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 회전체 및 제2 회전체를 공통의 1개의 승강 구동부에 의해 회전 구동하는 경우라도, 제1 회전체의 회전량과 제2 회전체의 회전량을 허용 범위 내에서 상이하게 하고, 이들 2개의 회전량의 상위량에 따라, 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있다. 따라서, 제1 회전체와 제2 회전체에서 직경을 서로 공통으로 하는 경우나, 제1 전동 부재와 제2 전동 부재에서 두께를 서로 공통으로 하는 경우라도, 제1 연결부의 승강 거리와 제2 연결부의 승강 거리를 상이하게 할 수 있다.
상기와 같이, 상기 승강 구동부가, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 상기 유지부를 승강시키는 경우에서의, 상기 제1 회전체의 회전량과 상기 제2 회전체의 회전량이 상이한 것을 허용하는 구성에 있어서, 상기 승강 구동부는, 상기 유지부를 상기 제1 위치까지 상승시키는 경우에, 상기 유지부의 피맞닿음면이, 상기 본체부에 고정된 고정 부재와 맞닿을 때까지, 상기 제1 회전체에 상기 제1 전동 부재를 권취하고 또한 상기 제2 회전체에 상기 제2 전동 부재를 권취하도록 구성되며, 상기 피맞닿음면이 상기 고정 부재와 맞닿는 맞닿음 상태에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도와, 상기 제1 회전체로부터 상기 제1 전동 부재가 조출되고 또한 상기 제2 회전체로부터 상기 제2 전동 부재가 조출되어, 상기 피맞닿음면이 상기 고정 부재로부터 이격된 이격 상태에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도가 상이하게 되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 유지부를 제1 위치까지 상승시키는 경우에, 피맞닿음면의 고정 부재에 대한 맞닿음에 따라서, 유지부의 자세를 제1 위치에서의 자세에 변화시키고, 유지부를 제1 위치로부터 하강시키는 경우에, 피맞닿음면의 고정 부재로부터의 이격에 따라서, 유지부의 자세를 제1 위치에서의 자세로부터 변화시킬 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 맞닿음 상태와 이격 상태 사이에서의 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도의 상위량에 따라서, 제1 위치에서의 유지 물품의 자세와 제2 위치에서의 유지 물품의 자세를 상이하게 할 수 있다.
상기의 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 유지부가 승강되는 기간에, 상기 유지부의 자세가 변화되는 제1 기간과, 상기 유지부의 자세가 변화되지 않는 제2 기간이 포함되고, 상기 승강 장치는, 상기 제1 기간에서의 상기 유지부의 승강 속도를, 상기 제2 기간에서의 상기 유지부의 승강 속도보다 낮게 하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 기간에서의 유지부의 승강 속도를, 제2 기간에서의 유지부의 승강 속도보다 낮게 함으로써, 유지부의 자세가 변화되므로, 제2 기간에 비하여 유지부에 진동이 발생하기 쉬워지는 제1 기간에 있어서, 유지부에 진동이 발생하기 어렵게 할 수 있다.
본 개시에 관한 반송차는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 이룰 수 있으면 된다.
1: 반송차
2: 이동 경로
10: 본체부
15: 고정 부재
20: 유지부
20a: 피맞닿음면
30: 승강 장치
31: 승강 조정부
41: 제1 회전체(대상 회전체)
42: 제2 회전체
51: 제1 전동 부재(대상 전동 부재)
52: 제2 전동 부재
60: 대상 부분
61: 두께 변경부
62: 점변부
71: 승강 구동부
90: 물품
90b: 측면
92: 개구부
A: 경사 각도
H: 수평면
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치
S1: 경사 자세
S2: 수평 자세
V1: 위쪽
V2: 아래쪽

Claims (15)

  1. 물품을 반송(搬送)하는 반송차로서,
    이동 경로를 따라 이동하는 본체부; 상기 물품을 유지하는 유지부; 및 상기 유지부를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치;를 구비하고,
    상기 승강 장치는, 제1 위치와, 상기 유지부에 의한 상기 물품의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치로서 상기 제1 위치보다 아래쪽의 제2 위치 사이에서, 상기 유지부를 승강시키고,
    상기 유지부에 유지된 상태의 상기 물품을 유지 물품으로 하여,
    상기 승강 장치는, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를 가변으로 하기 위한 승강 조정부를 구비하고 있는,
    반송차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 승강 조정부는, 상기 제1 위치에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도를, 상기 제2 위치에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도보다 크게 하도록 구성되어 있는, 반송차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며,
    상기 승강 조정부는, 상기 제1 위치에서의 상기 유지 물품의 자세를, 상기 개구부가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세로 하고, 상기 제2 위치에서의 상기 유지 물품의 자세를, 상기 개구부가 수평 방향을 향하는 수평 자세로 하도록 구성되어 있는, 반송차.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취(卷取) 및 조출(繰出) 가능하게 권회(卷回)되고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동(轉動) 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고,
    상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체를 회전 구동하는 공통의 승강 구동부가 형성되어 있는, 반송차.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고,
    상기 승강 조정부는, 상기 제1 회전체와 상기 제2 회전체를 포함하고,
    상기 제1 회전체의 직경과 상기 제2 회전체의 직경이 상이한, 반송차.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고,
    상기 승강 조정부는, 상기 제1 전동 부재와 상기 제2 전동 부재를 포함하고,
    상기 제1 전동 부재 및 상기 제2 전동 부재는, 띠형으로 형성되어 있고,
    상기 제1 전동 부재의 두께와 상기 제2 전동 부재의 두께가 상이한, 반송차.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고,
    상기 승강 조정부는, 상기 제1 전동 부재와 상기 제2 전동 부재를 포함하고,
    상기 제1 전동 부재 및 상기 제2 전동 부재는, 띠형으로 형성되어 있고,
    상기 제1 전동 부재 및 상기 제2 전동 부재 중 한쪽을 대상 전동 부재로 하여,
    상기 대상 전동 부재에서의 길이 방향의 일부의 영역에, 두께가 다른 영역과 상이한 두께 변경부가 형성되어 있는, 반송차.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 두께 변경부는, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 다른 영역보다 두께가 큰, 반송차.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체 중 상기 대상 전동 부재가 권회되어 있는 쪽을 대상 회전체로 하고, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 대상 회전체로부터 조출된 부분을 대상 부분으로 하여,
    상기 유지부가 상기 제2 위치에 위치하는 상태에서, 상기 대상 전동 부재의 길이 방향에서의 상기 대상 부분의 중앙부보다 상기 대상 회전체 측에, 상기 두께 변경부가 배치되어 있는, 반송차.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체 중 상기 대상 전동 부재가 권회되어 있는 쪽을 대상 회전체로 하고, 상기 대상 전동 부재에서의 상기 대상 회전체로부터 조출된 부분을 대상 부분으로 하여,
    상기 제2 위치는, 상기 제1 위치보다 아래쪽의 복수의 위치를 포함하고,
    상기 유지부가 가장 위쪽의 상기 제2 위치에 위치하는 상태에서, 상기 대상 부분에 상기 두께 변경부가 배치되어 있는, 반송차.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체 중 상기 대상 전동 부재가 권회되어 있는 쪽을 대상 회전체로 하여,
    상기 두께 변경부의 상기 길이 방향의 크기가, 상기 두께 변경부의 상기 대상 회전체로의 권회수가 정수(整數)가 되는 크기인, 반송차.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 대상 전동 부재에서의 상기 두께 변경부가 형성된 영역과 상기 다른 영역의 경계 영역에, 상기 두께 변경부 측을 향함에 따라서 두께가 점차로 변화되는 점변부(漸變部)가 형성되어 있는, 반송차.
  13. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 제1 회전체와, 회전 구동되는 제2 회전체와, 상기 제1 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 제2 회전체에 권취 및 조출 가능하게 권회되어 있고 또한 상기 유지부에 연결된 제2 전동 부재를 구비하고,
    상기 승강 조정부는, 상기 제1 회전체 및 상기 제2 회전체를 회전 구동시키는 공통의 승강 구동부를 포함하고,
    상기 승강 구동부는, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이에서 상기 유지부를 승강시키는 경우에서의, 상기 제1 회전체의 회전량과 상기 제2 회전체의 회전량이 상이한 것을 허용하도록 구성되어 있는, 반송차.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 승강 구동부는, 상기 유지부를 상기 제1 위치까지 상승시키는 경우에, 상기 유지부의 피맞닿음면이, 상기 본체부에 고정된 고정 부재와 맞닿을 때까지, 상기 제1 회전체에 상기 제1 전동 부재를 권취하고 또한 상기 제2 회전체에 상기 제2 전동 부재를 권취하도록 구성되며,
    상기 피맞닿음면이 상기 고정 부재와 맞닿는 맞닿음 상태에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도와, 상기 제1 회전체로부터 상기 제1 전동 부재가 조출되고 또한 상기 제2 회전체로부터 상기 제2 전동 부재가 조출되어, 상기 피맞닿음면이 상기 고정 부재로부터 이격된 이격 상태에서의 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도가 상이한, 반송차.
  15. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유지부가 승강되는 기간에, 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도가 변화되는 제1 기간과, 상기 유지 물품의 수평면에 대한 경사 각도가 변화되지 않는 제2 기간이 포함되고,
    상기 승강 장치는, 상기 제1 기간에서의 상기 유지부의 승강 속도를, 상기 제2 기간에서의 상기 유지부의 승강 속도보다 낮게 하는, 반송차.
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