TW202346131A - 高架搬送車 - Google Patents

Abstract

高架搬送車(6)具有移行部(50)及本體部(7)，移行部(50)具備有於移行軌道(4)上滾動之移行車輪(51)，本體部(7)經由垂吊部(8)支撐於移行部(50)並且保持被搬送物(10)。高架搬送車(6)於鉛直方向上與移行軌道(4)相對向之本體部(7)的上表面，設置有自下方接觸至彎道區間(4C)之移行軌道(4)的彎道外側部分之接觸滾輪(61)。

Description

高架搬送車

本發明一態樣之目的係關於一種高架搬送車。

已知有一種高架搬送車，其沿著設置於工廠等建築物的天花板等之移行軌道移行。例如，於專利文獻1中揭示有一種高架搬送車，其具備有於移行軌道移行之移行部、及保持物品之本體部。於專利文獻1的高架搬送車中，移行部於形成為角柱狀之移行軌道的柱內部移行，本體部經由設置於移行軌道的下表面部之狹縫，垂吊支撐於移行部。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：WO2012/157319號公報

(發明所欲解決之問題)

於如此所構成之高架搬送車中，由於在彎道區間移行時的離心力而移行部的移行車輪浮升，其存在有無法於彎道區間穩定地移行之虞。

因此，本發明一態樣之目的在於提供一種高架搬送車，其可抑制移行部移行於彎道區間時移行車輪的浮升量。 (解決問題之技術手段)

本發明一態樣之高架搬送車係具有移行部及本體部，該移行部具備有於移行軌道上滾動之移行車輪，該本體部經由垂吊部支撐於移行部並且保持被搬送物，其中，於鉛直方向上與移行軌道相對向之本體部的上表面，設置有自下方接觸至彎道區間之移行軌道的彎道外側部分之接觸滾輪。

於具備有自移行部垂吊之構成的本體部之高架搬送車中，由於在彎道區間移行時的離心力而本體部傾斜，本體部的彎道外側部分會靠近移行軌道。然而，於本發明一態樣之高架搬送車中，於本體部的上表面設置有自下方接觸至彎道區間之移行軌道的彎道外側部分之接觸滾輪。藉此，當本體部的彎道外側部分要靠近移行軌道時，則接觸滾輪會接觸至移行軌道的彎道外側部分，由於此時的反作用力，限制本體部的彎道外側部分則靠近移行軌道。結果，其可抑制本體部的傾斜，並且可抑制垂吊支撐本體部之移行部的傾斜，可抑制移行部於彎道區間移行時移行滾輪的浮升量。再者，此處所謂之移行軌道的彎道外側部分是指移行軌道的寬度方向上較中心線更靠外側的部分。

於本發明一態樣之高架搬送車中，移行軌道具有：狹縫部，其於移行部移行時可供垂吊部移動；以及一對滾動部，其等係移行車輪滾動之部分，且配置為在與鉛直方向及移行部的移行方向兩者正交之寬度方向上，隔著狹縫部相對向；於彎道區間中，接觸滾輪亦可設置為接觸至一對滾動部中配置於彎道外側之一者的滾動部。藉由該構成，於彎道區間中，接觸滾輪接觸至一對滾動部中配置於彎道外側之一者的滾動部。藉此，由於接觸滾輪接觸至一者的滾動部時的反作用力，其可限制本體部的彎道外側部分靠近移行軌道(滾動部)。

本發明一態樣之高架搬送車亦可進而具備有使接觸滾輪於鉛直方向升降之升降機構。藉由該構成，當欲使接觸滾輪接觸至移行軌道時，其可確實地使接觸滾輪接觸至移行軌道，當欲使接觸滾輪背離移行軌道時，則可確實地使接觸滾輪背離移行軌道。

於本發明一態樣之高架搬送車中，亦可於構成升降機構之直動機構的一部分使用梯形螺桿。藉由該構成，即使不採用例如制動機構等的複雜機構，亦可藉由簡易構成對抗接觸滾輪接觸至移行軌道時的反作用力。

本發明一態樣之高架搬送車亦可進而具備有控制部，上述控制部至少於移行部移行於彎道區間時，以接觸滾輪接觸至移行軌道之方式控制升降機構。藉由該構成，可於彎道區間中更確實地使接觸滾輪接觸至移行軌道的彎道外側部分。

於本發明一態樣之高架搬送車中，接觸滾輪亦可設置為可旋轉，接觸滾輪的朝向(面向)亦可設置為相對於從鉛直方向觀察時與旋轉軸方向正交之方向可擺動。藉由該構成，可以沿著移行部的移行方向的方式改變接觸滾輪的朝向，因此，於高架搬送車移行時，接觸滾輪可良好地旋轉。藉此，其可抑制如下情況：由於移行部的移行方向與接觸滾輪的朝向不一致，使得接觸滾輪於移行軌道滑動而接觸滾輪時產生磨耗。

於本發明一態樣之高架搬送車中，接觸滾輪亦可於移行部的移行方向上設置於本體部的中央部。藉由該構成，即使接觸滾輪的朝向無法擺動，於彎道區間中移行部的移行方向與接觸滾輪的朝向一致之可能性亦較高。藉此，可抑制如下情況：由於移行部的移行方向與接觸滾輪的朝向不一致，使得接觸滾輪於移行軌道滑動而接觸滾輪時產生磨耗。 (對照先前技術之功效)

根據本發明之一態樣，其可抑制移行部於彎道區間移行時移行車輪的浮升量。

以下參照圖式，對本發明一實施形態進行詳細說明。再者，於圖式的說明中，對相同構件被標記相同符號，而省略重複之說明。於圖2～圖4中，為了方便說明，定義「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」方向。於圖5及圖6中，為了方便說明，並定義X軸、Y軸、Z軸相互正交。

本實施形態之高架搬送車6(以下，稱為「搬送車6」)係用於如圖1所示之高架搬送車系統1。高架搬送車系統1係使用可沿移行軌道4移動之搬送車6，用以於載置部9間搬送物品(被搬送物)10之系統。物品10中包含有例如收納複數片半導體晶圓之前開式晶圓傳送盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)及收納玻璃基板之諸如光罩盒等的容器、以及一般零組件等。高架搬送車系統1具備有移行軌道4、複數台搬送車6及複數個載置部9。

如圖1所示，載置部9沿著移行軌道4配置，且設置於搬送車6可交接物品10之位置。載置部9中包含有緩衝區及交接埠。緩衝區係暫時載置物品10之載置部。緩衝區為例如，因作為目標之交接埠載置有其他的物品10等理由，而無法將搬送車6搬送之物品10移載至該交接埠時，暫時放置物品10之載置部。交接埠係用以對例如以清洗裝置、成膜裝置、微影裝置、蝕刻裝置、熱處理裝置、平坦化裝置為代表之半導體的處理裝置(未圖示)進行物品10的交接之載置部。再者，處理裝置並未特別受限定，亦可為各種裝置。

例如，載置部9被配置於移行軌道4的側方。於此情形時，搬送車6藉由橫向進給部24將升降驅動部28等橫向進給，並使升降台30(參照圖2)升降，藉此在與載置部9之間交接物品10。再者，雖未圖示，但載置部9亦可被配置於移行軌道4的正下方。於此情形時，搬送車6藉由使升降台30升降而在與載置部9之間交接物品10。

移行軌道4例如被鋪設於作業者的頭上空間即天花板附近。移行軌道4例如自天花板垂吊。移行軌道4係用以使搬送車6移行的預定移行路徑。搬送車6在移行軌道4向預定之一方向移動。移行軌道4藉由支柱4A、4A(參照圖2)而被支撐。

如圖2～圖4所示，移行軌道4具有：角柱狀軌道本體部40，其包含有一對下表面部(滾動部)41、41與一對側面部42、42與上表面部43；供電部45；以及磁板46。軌道本體部40形成供搬送車6的移行部50移行之內部空間S。下表面部41於搬送車6的移行方向上延伸，構成軌道本體部40的下表面。下表面部41係使搬送車6的移行滾輪(移行車輪)51滾動而使移行部50移行之板狀構件。側面部42自下表面部41豎立設置(交叉)。側面部42於搬送車6的移行方向上延伸，構成軌道本體部40的側面。上表面部43於搬送車6的移行方向上延伸，構成軌道本體部40的上表面。

在與移行軌道4的延伸方向正交之寬度方向(左右方向)相對向之一對下表面部41、41之間，形成有後面詳述之移行部50的垂吊部8於移行時通過之狹縫部G。狹縫部G沿著移行軌道4的延伸方向延伸。換言之，一對下表面部41、41被配置為，於寬度方向上隔著狹縫部G相對向。

供電部45係對搬送車6的供電芯57供給電力，並且與供電芯57進行信號收發之部位。供電部45分別被固定於一對側面部42、42，且沿著移行方向延伸。供電部45對供電芯57以非接觸的狀態供給電力。磁板46使搬送車6的線性直流馬達(LDM，Linear DC Motor)59產生用於移行或停止的磁力。磁板46固定於上表面部43，且沿著移行方向延伸。

搬送車6沿著移行軌道4移行，搬送物品10。搬送車6被構成為可移載物品10。搬送車6為高架移行式無人搬送車。高架搬送車系統1所具備之搬送車6的台數並無特別限定，可為複數台。搬送車6具有本體部7、移行部50、及本體控制器(控制部)35。本體部7具有本體框架22、橫向進給部24、θ驅動器26、升降驅動部28、升降台30、及罩33。

本體框架22經由垂吊部8而與移行部50連接，並支撐橫向進給部24、θ驅動器26、升降驅動部28、升降台30、及罩33。橫向進給部24將θ驅動器26、升降驅動部28及升降台30一起於與移行軌道4的移行方向正交之寬度方向(左右方向)上橫向進給。θ驅動器26使升降驅動部28及升降台30的至少任意一者在水平面內且在既定的角度範圍內旋動。升降驅動部28藉由捲取或捲出線(wire)、繩索(rope)及帶(belt)等垂吊材而使升降台30升降。於升降台30設置有夾頭，其可容易地進行物品10的抓持或解除抓持。罩33例如於搬送車6的移行方向前後設置有一對。罩33使未圖示之爪等伸收而防止物品10於搬送中掉落。

如圖3及圖4所示，移行部50使搬送車6沿著移行軌道4移行。移行部50具有移行滾輪51、側滾輪52、分支滾輪53、輔助滾輪54、傾斜滾輪55、供電芯57、LDM59及傾斜抑制機構60。

移行滾輪51配置於移行部50前後的左右兩端。移行滾輪51於軌道本體部40的一對下表面部41、41的內表面41a、41a滾動。側滾輪52設置為可與軌道本體部40的側面部42的內表面42a相接觸。

分支滾輪53被設置為，用以在移行軌道4的分支部位使搬送車6(移行部50)切換至向左右分支之軌道。更詳細而言，分支滾輪53藉由設置於分支部位的導引構件所引導，而切換搬送車6前進之方向。

分支滾輪53被設置為，可與配置於移行軌道4的連接部或分支部等之導引件(未圖示)相接觸。輔助滾輪54為設置於移行部50前後的三個一組滾輪群組。輔助滾輪54被設置為，用以防止於移行部50因加減速等而向前後傾斜時，LDM59及供電芯57等與配置於移行軌道4之上表面部43的磁板46相接觸。傾斜滾輪55以自前後方向傾斜之狀態配置。傾斜滾輪55被設置為，用以防止移行部50於彎道區間移行時的離心力所引起之傾斜。

供電芯57係於移行部50之前後，以於左右方向上隔著LDM59之方式所配置。其與配置於移行軌道4的供電部45之間進行非接觸之供電、非接觸之各種信號的收發。供電芯57與本體控制器35之間交換信號。LDM59設置於移行部50之前後。LDM59藉由電磁石而在與配置於移行軌道4之上表面部43的磁板46之間，產生用於移行或停止的磁力。

如圖1所示，移行軌道4包含有直線區間4S及彎道區間4C。圖2～圖4中所示之傾斜抑制機構60係抑制搬送車6於彎道區間4C移行時離心力所引起之移行部50及本體部7傾斜的機構。傾斜抑制機構60被設置於本體部7的上表面。傾斜抑制機構60係於彎道區間4C移行時使傾斜抑制機構60所具備之接觸滾輪61自下方與移行軌道4之下表面部41的外表面接觸，且藉由從移行軌道4獲得之反作用力而抑制本體部7傾斜的機構。

如圖4所示，傾斜抑制機構60於本體部7的上表面配置於寬度方向上之左右兩端附近。即，傾斜抑制機構60包含有左側傾斜抑制機構60A及右側傾斜抑制機構60B。左側傾斜抑制機構60A所具備之接觸滾輪61被設置成，與構成移行軌道4之一對下表面部41、41中左側的下表面部41相接觸。右側傾斜抑制機構60B所具備之接觸滾輪61被設置成，與構成移行軌道4之一對下表面部41、41中右側的下表面部41相接觸。傾斜抑制機構60所具備之接觸滾輪61如圖3所示，被設置於本體部7前後方向上之中央部。

傾斜抑制機構60的接觸滾輪61與構成移行軌道4之一對下表面部41、41中配置於彎道區間4C之彎道外側一者的下表面部41相接觸。具體而言，於彎道區間4C中，圖4中左側的下表面部41位於彎道外側時，左側傾斜抑制機構60A所具備之接觸滾輪61與左側的下表面部41相接觸，於彎道區間4C中，圖4中右側的下表面部41位於彎道外側時，右側傾斜抑制機構60B所具備之接觸滾輪61與右側的下表面部41相接觸。

如圖5(A)及圖6(A)所示，傾斜抑制機構60具備有使接觸滾輪61於Z軸方向移動(於鉛直方向升降)之升降機構63。藉此，利用傾斜抑制機構60，可進行控制，使接觸滾輪61接觸至移行軌道4之下表面部41的外表面，或使其背離下表面部41的外表面。

升降機構63具有直動機構64及擺動機構65。直動機構64具有驅動部64A、齒輪64B、梯形螺桿64C、支撐部64D、及移動塊體64E。驅動部64A例如為馬達。驅動部64A之旋轉驅動經由複數個齒輪64B傳遞至梯形螺桿64C。於梯形螺桿64C螺合有移動塊體64E。此種構成之移動塊體64E藉由梯形螺桿64C之旋轉而於X軸方向線性移動。移動塊體64E例如被構成為，藉由梯形螺桿64C向正方向(右轉)旋轉而向圖5(A)所示之左方向移動，或藉由梯形螺桿64C向負方向(左轉)旋轉而向圖5(A)所示之右方向移動。

擺動機構65具有第一連結構件65A、第二連結構件65B、第三連結構件65C、及支撐部65D。第一連結構件65A沿X軸方向可移動地支撐於支撐部65D。第一連結構件65A的一端可旋動地支撐於移動塊體64E，另一端可旋動地支撐於第三連結構件65C。第一連結構件65A被設置成，可與移動塊體64E一體地沿著X軸方向移動。

第二連結構件65B的一端可旋動地被固定於支撐部65D，另一端可旋動地被固定於第三連結構件65C。在第二連結構件65B與支撐部65D之間，設置有對第二連結構件65B施力以使第二連結構件65B以支撐部65D的旋動軸為中心順時針旋動之彈性構件。第三連結構件65C相對於第一連結構件65A另一端及第二連結構件65B另一端的兩者可旋動地被固定。於第三連結構件65C被固定有接觸滾輪61。於此種直動機構64及擺動機構65之構成時，若直動機構64的移動塊體64E沿著X軸方向向左方向移動，則固定於擺動機構65的第三連結構件65C之接觸滾輪61高度位置(於Z軸方向之位置)下降(參照圖5(C))。另一方面，若直動機構64的移動塊體64E沿著X軸方向向右方向移動，則固定於擺動機構65的第三連結構件65C之接觸滾輪61高度位置(於Z軸方向之位置)上升(參照圖5(A))。

如圖6(A)所示，接觸滾輪61被安裝於第三連結構件65C。如圖7(A)～圖7(C)所示，接觸滾輪61具有旋轉部61A、旋轉支撐部(旋轉軸)61B、第一軸部61C、第二軸部61D、及彈簧構件61E。旋轉部61A係於移行軌道4的下表面部41滾動之部分，被設置成可相對於旋轉支撐部61B旋轉。旋轉支撐部61B係可旋轉地支撐旋轉部61A之環狀構件。第一軸部61C係通過旋轉支撐部61B的徑向中心並於徑向上延伸之部位，且與旋轉支撐部61B一體地形成。第一軸部61C具有既定的後傾角。第二軸部61D係被安裝於第三連結構件65C之構件，且於一方向上延伸之構件。第一軸部61C被設置成以第二軸部61D為軸可旋轉。旋轉支撐部61B經由彈簧構件61E被安裝於第三連結構件65C。

藉由此一接觸滾輪61之構成，如圖6(B)所示，接觸滾輪61的朝向(二點鏈線)被設置成，相對於從鉛直方向(Z軸方向)進行觀察時與第一軸部61C正交之方向(單點鏈線)可擺動。此處所謂接觸滾輪61的朝向係指俯視接觸滾輪61時連接前端與後端之直線。接觸滾輪61例如在移行軌道4移行時由於從移行軌道4接收到之作用力而擺動。

如圖1及圖2所示，移行部50藉由後面段落詳述之搬送控制器90，以經由本體控制器35之狀態進行控制。具體而言，來自搬送控制器90的指令發送至本體控制器35，接收到該指令之本體控制器35則控制移行部50。

本體控制器(控制部)35係包含有中央處理單元(CPU，Central Processing Unit)、唯讀記憶體(ROM，Read OnLy Memory)及隨機存取記憶體(RAM，Random Access Memory)等之電子控制單元。本體控制器35控制搬送車6之各種動作。具體而言，本體控制器35控制移行部50、橫向進給部24、θ驅動器26、升降驅動部28、升降台30、及傾斜抑制機構60。本體控制器35被構成成，例如將儲存於ROM之程式載入至RAM上並藉由CPU執行之軟體。本體控制器35亦可由電子電路等之硬體所構成。本體控制器35利用移行軌道4的供電部45(饋線)等，與搬送控制器90(參照圖1)進行通信。

本實施形態之本體控制器35可控制傾斜抑制機構60的升降機構63，而將接觸滾輪61的位置切換為以下狀態的任一者：如圖5(A)所示，接觸滾輪61位於接觸至移行軌道4的下表面部41之第一狀態S1(於升降機構63中，使接觸滾輪61最大上升之位置)；如圖5(B)所示，接觸滾輪61自移行軌道4的下表面部41分開距離D之第二狀態S2；或如圖5(C)所示，於升降機構63中，使接觸滾輪61最大下降之第三狀態S3。再者，距離D係根據被容許之移行滾輪51的浮升量而被設定。

本體控制器35於搬送車6將物品10移載至載置部9時，以成為第一狀態S1之方式控制升降機構63。更詳細而言，本體控制器35以如下方式控制升降機構63：當搬送車6並非對配置於移行軌道4正下方之載置部9，而是對配置於移行軌道4右側下方或左側下方之載置部9移載物品10時，成為第一狀態S1。具體而言，本體控制器35於從搬送車6的移行方向前方觀察時，當對配置於移行軌道4左側下方之載置部9移載物品10時，使圖4所示之右側傾斜抑制機構60B所具備之接觸滾輪61接觸至右側的下表面部41，當對配置於移行軌道4右側下方之載置部9移載物品10時，使圖4所示之左側傾斜抑制機構60A所具備之接觸滾輪61接觸至左側的下表面部41。

本體控制器35於當搬送車6至少於彎道區間4C移行時，以成為第二狀態S2之方式控制升降機構63。具體而言，本體控制器35於搬送車6移行於彎道區間時，若圖4之左側的下表面部41位於彎道外側時，使左側傾斜抑制機構60A所具備之接觸滾輪61接觸至左側的下表面部41，若圖4之右側的下表面部41位於彎道外側時，使右側傾斜抑制機構60B所具備之接觸滾輪61接觸至右側的下表面部41。

本體控制器35例如除了上述移載時或彎道區間4C移行時以外，以成為第三狀態S3之方式控制升降機構63。

升降機構63具有兩個光學感測器66A、66B。光學感測器66A、66B例如分別包含有投光部及受光部，對受光部中有無接收到來自投光部之光進行感測。如圖6(C)所示，於移動塊體64E安裝有遮蔽板67，該遮蔽板67可通過於X軸方向上排列配置之兩個光學感測器66A、66B的投光部與受光部之間。兩個光學感測器66A、66B被配置成，於第一狀態S1時，藉由遮蔽板67，光學感測器66A成為非感測；於第二狀態S2時，藉由遮蔽板67，兩個光學感測器66A、66B均成為非感測；於第三狀態S3時，藉由遮蔽板67，光學感測器66B成為非感測。本體控制器35根據兩個光學感測器66A、66B的感測結果，對接觸滾輪61的狀態進行切換。

再者，於俯視構成移行軌道4之一對側面部42、42時，所謂移行軌道4之彎道外側，意指彎道半徑較大(曲率較小)側的側面部42側，所謂移行軌道4之彎道內側，意指彎道半徑較小(曲率較大)側的側面部42側。所謂移行軌道4之彎道外側部分，意指寬度方向上較中心線更靠彎道半徑較大之側面部42側的部分，所謂移行軌道4之彎道內側部分，意指寬度方向上較中心線更靠彎道半徑較小之側面部42側的部分。又，於下表面部41、側面部42及上表面部43中，將與上述內部空間S相接之側的面稱為內表面，將與內表面相反側的面即與外部空間相接之側的面稱為外表面。

以下對上述實施形態之高架搬送車系統1之作用效果進行說明。如圖2所示，於自移行部50垂吊本體部7之構成的搬送車6中，由於在彎道區間4C移行時的離心力，本體部7傾斜，本體部7的彎道外側部分靠近移行軌道4。上述實施形態之搬送車6中，於本體部7的上表面設置有自下方接觸至彎道區間4C之移行軌道4的彎道外側部分之接觸滾輪61。藉此，當本體部7的彎道外側部分靠近移行軌道4時，則接觸滾輪61會接觸至移行軌道4的彎道外側部分，由於此時的反作用力，限制本體部7的彎道外側部分則靠近移行軌道4。其結果，可抑制本體部7的傾斜，並且可抑制垂吊支撐本體部7之移行部50的傾斜，且可抑制移行部50於彎道區間4C移行時移行滾輪51的浮升量。

上述實施形態之搬送車6中，於彎道區間4C中，接觸滾輪61接觸至一對下表面部41、41中配置於彎道外側之一者的下表面部41。藉此，由於接觸滾輪61接觸至一者的下表面部41時的反作用力，其限制本體部7的彎道外側部分靠近移行軌道4(下表面部41)。

上述實施形態之搬送車6中，具備有使接觸滾輪61於鉛直方向升降之升降機構63。藉此，可於欲使接觸滾輪61接觸至移行軌道4時，確實地使接觸滾輪61接觸至移行軌道4，且可於欲使接觸滾輪61背離移行軌道4時，確實地使接觸滾輪61背離移行軌道4。

上述實施形態之搬送車6中，於構成升降機構63之直動機構64一部分中使用梯形螺桿64C，因此，即使不採用例如制動機構等的複雜機構，藉由簡易構成亦可對抗接觸滾輪61接觸至移行軌道4時的反作用力。

上述實施形態之搬送車6中，本體控制器35至少於移行部50移行於彎道區間4C時，以接觸滾輪61接觸至移行軌道4之方式控制升降機構63。藉此，可於彎道區間4C中更確實地使接觸滾輪61接觸至移行軌道4的彎道外側部分。

上述實施形態之搬送車6中，接觸滾輪61被設置成可旋轉，接觸滾輪61的朝向設置為可擺動者。藉此，其可沿著移行部50的移行方向改變接觸滾輪61的朝向，因此，當搬送車6移行時，接觸滾輪61可良好地旋轉。藉此，其可抑制，由於移行部50的移行方向與接觸滾輪61的朝向不一致，使得構成接觸滾輪61之旋轉部61A於移行軌道4滑動而接觸滾輪61產生磨耗之情形。

上述實施形態之搬送車6中，接觸滾輪61被設置於移行部50的移行方向上本體部7的中央部，因此，即使接觸滾輪61的朝向無法擺動，於彎道區間4C中移行部50的移行方向與接觸滾輪61的朝向一致之可能性亦較高。藉此，其可抑制，由於移行部50的移行方向與接觸滾輪61的朝向不一致，使得接觸滾輪61的旋轉部61A於移行軌道4滑動，而接觸滾輪61的旋轉部61A產生磨耗之情形。

上述實施形態之搬送車6中，本體控制器35於搬送車6將物品10移載至載置部9時，以成為第一狀態S1之方式控制升降機構63。藉此，當從搬送車6的移行方向前方進行觀察時，且於對配置於移行軌道4左側下方之載置部9移載物品10時，其可抑制本體部7向左側傾斜。又，於對配置於移行軌道4右側下方之載置部9移載物品10時，其可抑制本體部7向右側傾斜。

以上，已對本發明一實施形態進行說明，但本發明之態樣並不被限定於上述實施形態。其可於不脫離本發明之意旨範圍內進行各種變更。

於上述實施形態之傾斜抑制機構60中，已舉例說明藉由使移動塊體64E向左方向移動而使接觸滾輪61的位置下降，且藉由使移動塊體64E向右方向移動而使接觸滾輪61的位置上升之構成，但本發明並不受限於此。例如，其亦可設為如圖8(A)～圖8(C)所示，藉由使移動塊體64E向左方向移動而使接觸滾輪61的位置上升，且藉由使移動塊體64E向右方向移動而使接觸滾輪61的位置下降之構成的傾斜抑制機構60。再者，已省略對構成傾斜抑制機構60之各部的說明。

即使是此一變化例之傾斜抑制機構60，同樣地，本體控制器35至少於移行部50移行於彎道區間4C時，以成為如圖8(B)所示之接觸滾輪61接觸至移行軌道4的狀態之方式控制升降機構63，藉此，其可於彎道區間4C中確實地使接觸滾輪61接觸至移行軌道4的彎道外側部分。

於上述實施形態及上述變化例中，已舉例說明設置有使接觸滾輪61升降之升降機構63，但其亦可例如不設置升降機構63。於此情形下，例如，如圖5(B)所示，只要設為接觸滾輪61被配置於與移行軌道4的下表面部41分開距離D之位置的構成即可。

於上述實施形態及變化例中，已舉例說明將梯形螺桿64C及與梯形螺桿64C螺合之移動塊體64E，以作為傾斜抑制機構60所具備之直動機構64，但其亦可採用例如滾珠螺桿、線性導軌、或齒條與小齒輪等機構。

於上述實施形態及變化例中，已舉例說明在自本體部7向載置部9移載物品10時亦控制傾斜抑制機構60所具備之直動機構64，例如被設為如圖5(A)或圖8(A)所示之狀態，但此一控制並不一定要執行。

本發明態樣之技術主題可被記載如下。 [1] 一種高架搬送車，其係具有移行部及本體部，該移行部具有於移行軌道上滾動之移行車輪，該本體部經由垂吊部支撐於上述移行部並且保持被搬送物；其中， 於鉛直方向上與上述移行軌道相對向之上述本體部的上表面，被設置有自下方接觸至彎道區間之上述移行軌道的彎道外側部分之接觸滾輪。 [2] 如[1]所記載之高架搬送車，其中， 上述移行軌道具有： 狹縫部，其於上述移行部移行時可供上述垂吊部移動；以及 一對滾動部，其等係上述移行車輪滾動之部分，且被配置成在與鉛直方向及上述移行部的移行方向兩者正交之寬度方向上，隔著上述狹縫部相對向； 於上述彎道區間中，上述接觸滾輪被設置成接觸至一對上述滾動部中配置於上述彎道外側之一者的上述滾動部。 [3] 如[1]或[2]所記載之高架搬送車，其進而具備有使上述接觸滾輪於鉛直方向升降之升降機構。 [4] 如[3]所記載之高架搬送車，其中， 於構成上述升降機構之直動機構的一部分，包含有梯形螺桿。 [5] 如[3]或[4]所記載之高架搬送車，其進而具備有控制部，上述控制部至少於上述移行部移行於上述彎道區間時，以上述接觸滾輪接觸至上述移行軌道之方式控制上述升降機構。 [6] 如[1]至[5]中任一項所記載之高架搬送車，其中， 上述接觸滾輪被設置成可旋轉，上述接觸滾輪的朝向被設置成相對於從鉛直方向觀察時與旋轉軸方向正交之方向可擺動。 [7] 如[1]至[5]中任一項所記載之高架搬送車，其中， 上述接觸滾輪於上述移行部的移行方向上被設置於上述本體部的中央部。

1:高架搬送車系統 4:移行軌道 4A:支柱 4C:彎道區間 4S:直線區間 6:搬送車(高架搬送車) 7:本體部 8:垂吊部 9:載置部 10:物品 22:本體框架 24:橫向進給部 26:θ驅動器 28:升降驅動部 30:升降台 33:罩 35:本體控制器(控制部) 40:軌道本體部 41:下表面部(滾動部) 41a:下表面部之內表面 42:側面部 42a:側面部之內表面 43:上表面部 45:供電部 46:磁板 50:移行部 51:移行滾輪 52:側滾輪 53:分支滾輪 54:輔助滾輪 55:傾斜滾輪 57:供電芯 59:線性直流馬達(LDM) 60(60A,60B):傾斜抑制機構 61:接觸滾輪 61A:旋轉部 61B:旋轉支撐部 61C:第一軸部 61D:第二軸部 61E:彈簧構件 63:升降機構 64:直動機構 64A:驅動部 64B:齒輪 64C:梯形螺桿 64D:支撐部 64E:移動塊體 65:擺動機構 65A:第一連結構件 65B:第二連結構件 65C:第三連結構件 65D:支撐部 66A,66B:光學感測器 67:遮蔽板 90:搬送控制器 D:距離 G:狹縫部 S:內部空間

圖1係本發明一實施形態之高架搬送車系統的概略構成圖。 圖2係從前方對圖1的高架搬送車進行觀察之前視圖。 圖3係從側方對圖1的高架搬送車進行觀察之側視圖。 圖4係放大表示圖2的移行軌道部分之剖面圖。 圖5(A)、圖5(B)及圖5(C)係對傾斜抑制機構的動作進行說明之圖。 圖6(A)係從上方對傾斜抑制機構進行觀察之概略構成圖。圖6(B)係從上方對接觸滾輪進行觀察之概略構成圖。圖6(C)係表示從前方進行觀察時光學感測器與遮蔽板的位置關係之圖。 圖7(A)係接觸滾輪的立體圖。圖7(B)係從與圖7(A)不同之方向觀察時接觸滾輪的立體圖。圖7(C)係接觸滾輪的側視圖。 圖8(A)、圖8(B)及圖8(C)係對變化例之高架搬送車中所具備之傾斜抑制機構的動作進行說明之圖。

4:移行軌道

7:本體部

8:垂吊部

40:軌道本體部

41:下表面部(滾動部)

41a:下表面部之內表面

42:側面部

42a:側面部之內表面

43:上表面部

45:供電部

46:磁板

50:移行部

51:移行滾輪

52:側滾輪

53:分支滾輪

54:輔助滾輪

55:傾斜滾輪

57:供電芯

59:線性直流馬達(LDM)

60(60A,60B):傾斜抑制機構

G:狹縫部

S:內部空間

Claims (7)

1. 一種高架搬送車，其係具有移行部及本體部，該移行部具有於移行軌道上滾動之移行車輪，該本體部經由垂吊部支撐於上述移行部並且保持被搬送物；其中， 於鉛直方向上與上述移行軌道相對向之上述本體部的上表面，被設置有自下方接觸至彎道區間之上述移行軌道的彎道外側部分之接觸滾輪。
2. 如請求項1之高架搬送車，其中， 上述移行軌道具有： 狹縫部，其於上述移行部移行時可供上述垂吊部移動；以及 一對滾動部，其等係上述移行車輪滾動之部分，且被配置成在與鉛直方向及上述移行部的移行方向兩者正交之寬度方向上，隔著上述狹縫部相對向； 於上述彎道區間中，上述接觸滾輪被設置成接觸至一對上述滾動部中配置於上述彎道外側之一者的上述滾動部。
3. 如請求項2之高架搬送車，其進而具備有使上述接觸滾輪於鉛直方向升降之升降機構。
4. 如請求項3之高架搬送車，其中， 於構成上述升降機構之直動機構的一部分，包含有梯形螺桿。
5. 如請求項3或4之高架搬送車，其進而具備有控制部，上述控制部至少於上述移行部移行於上述彎道區間時，以上述接觸滾輪接觸至上述移行軌道之方式控制上述升降機構。
6. 如請求項1至4中任一項之高架搬送車，其中， 上述接觸滾輪被設置成可旋轉，上述接觸滾輪的朝向被設置成相對於從鉛直方向觀察時與旋轉軸方向正交之方向可擺動。
7. 如請求項1至4中任一項之高架搬送車，其中， 上述接觸滾輪於上述移行部的移行方向上被設置於上述本體部的中央部。