CN114455263A - 输送车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种输送车。将从以下状态使一对支承部（21）成为第2姿势的动作设为姿势变更动作，所述状态是使一对支承部（21）成为第1姿势（C1）、并且将一对支承部（21）配置为使一对支承部（21）的各自的至少一部分位于比被保持部（91）靠下方（V2）且被保持部（91）位于一对支承部（21）之间的状态，通过至少保持装置执行姿势变更动作，实现一对支承部（21）的各自的支承面（22）对于被支承面（91a）从下方（V2）相接的保持状态。一对支承部（21）构成为，在保持状态下使被支承面（91a）相对于水平面倾斜而支承。

Description

输送车
技术领域
本发明涉及输送物品的输送车。
背景技术
在日本特开2012－64799号公报（专利文献1）中公开了上述那样的输送车的一例。以下，在背景技术的说明中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。在专利文献1中，作为输送物品的输送车，公开了输送收纳容器（4）的顶棚输送车（A）。该顶棚输送车（A）具备沿着行驶路径（3）行驶的行驶部（11）、保持收纳容器（4）的保持部（10）、以及使保持部（10）相对于行驶部（11）升降的升降装置。
在专利文献1中，收纳容器（4）是在侧面形成有用来取放基板（5）的开口（6）的开放盒（open cassette）。为了防止基板（5）从被保持部（10）保持的收纳容器（4）的开口（6）飞出，在专利文献1的顶棚输送车（A）设有防止飞出机构（9），所述防止飞出机构（9）具备能够移动到与基板（5）的侧面接触的接触位置和从基板（5）的侧面离开的离开位置的接触体（26）。
发明内容
在输送车的行驶时，由于振动容易传递给被保持装置保持的物品，所以不论专利文献1的防止飞出机构那样的机构的有无，都希望在输送车的行驶时将物品以容易将对于振动的容许度确保得较高的姿势被保持装置保持。在专利文献1中，由于物品是在侧面形成有开口的收纳容器，所以例如可以想到，通过使物品的底面相对于水平面倾斜以使开口朝向斜上方，基板难以从开口移动到收纳容器的外部，将对于振动的容许度确保得较高。但是，如专利文献1的图5所表示那样，物品通常以底面沿着水平面的水平姿势被配置在移载对象部位（在与保持部之间移载物品的部位）。因此，如果要用保持装置将物品以底面相对于水平面倾斜的倾斜姿势保持，则产生在移载对象部位设置在水平姿势与倾斜姿势之间变更物品的姿势的机构的需要等，有可能导致装置结构的复杂化。
所以，希望实现在抑制装置结构的复杂化的同时能够用保持装置将物品以底面相对于水平面倾斜的倾斜姿势保持的技术。
有关本公开的输送车是输送物品的输送车，具备沿着移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、以及使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置；前述物品具备形成有被支承面的被保持部，所述被支承面是与该物品的底面平行地配置的面且朝向下方；前述保持装置具备一对支承部、以及使一对前述支承部在第1方向上相互接近及离开的保持驱动部，所述一对支承部分别具备将前述被支承面从下方支承的支承面；将前述被保持部的前述第1方向的宽度设为第1宽度，前述保持驱动部将一对前述支承部驱动为使其离开以使一对前述支承部的间隔比前述第1宽度大的第1姿势、以及使其接近以使一对前述支承部的间隔比前述第1宽度小的第2姿势；将从以下状态使一对前述支承部成为前述第2姿势的动作设为姿势变更动作，所述状态是使一对前述支承部成为前述第1姿势、并且将一对前述支承部配置为一对前述支承部的各自的至少一部分位于比前述被保持部靠下方且前述被保持部位于一对前述支承部之间的状态，通过至少前述保持装置执行前述姿势变更动作，实现一对前述支承部的各自的前述支承面对于前述被支承面从下方相接的保持状态；一对前述支承部构成为，在前述保持状态下使前述被支承面相对于水平面倾斜而将前述被支承面支承。
根据本结构，由于一对支承部构成为，在保持状态下使与物品的底面平行地配置的被支承面相对于水平面倾斜而将被支承面支承，所以能够将物品以底面相对于水平面倾斜的倾斜姿势用保持装置保持。而且，这样物品被以倾斜姿势保持的保持状态，即使在物品以底面沿着水平面的水平姿势被配置在移载对象部位的情况下，也能够通过至少使保持装置执行姿势变更动作、使一对支承部的各自的支承面与被支承面接触来实现。由此，根据本结构，能够以将一对支承部构成为在保持状态下使被支承面相对于水平面倾斜而将被支承面支承这一比较简单的装置结构，将物品用保持装置以倾斜姿势保持。
输送车的进一步的特征和优点根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载会变得明确。
附图说明
图1是输送车的立体图。
图2是输送车的主视图。
图3是表示在保持装置与移载对象部位之间移载物品的状况的图。
图4是被有关第1实施方式的一对支承部支承的状态的物品的立体图。
图5是有关第1实施方式的一对支承部的立体图。
图6是有关第1实施方式的物品的保持动作的说明图。
图7是有关第1实施方式的物品的保持动作的说明图。
图8是有关第1实施方式的物品的保持动作的说明图。
图9是被有关第2实施方式的一对支承部支承的状态的物品的立体图。
图10是有关第2实施方式的一对支承部的立体图。
图11是有关第2实施方式的物品的保持动作的说明图。
图12是有关第2实施方式的物品的保持动作的说明图。
图13是有关第2实施方式的物品的保持动作的说明图。
图14是被有关第3实施方式的一对支承部支承的状态的物品的立体图。
图15是有关第3实施方式的一对支承部的立体图。
图16是有关第3实施方式的物品的保持动作的说明图。
图17是有关第3实施方式的物品的保持动作的说明图。
图18是有关第3实施方式的物品的保持动作的说明图。
图19是被有关第4实施方式的一对支承部支承的状态的物品的立体图。
图20是有关第4实施方式的一对支承部的立体图。
图21是有关第4实施方式的物品的保持动作的说明图。
图22是有关第4实施方式的物品的保持动作的说明图。
图23是有关第4实施方式的物品的保持动作的说明图。
图24是控制框图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
参照附图（图1～图8、图24）对输送车的第1实施方式进行说明。
输送车1在图3所例示那样的物品输送设备100中，沿着移动路径2行驶而输送物品90。如图1～图3所示，输送车1具备沿着移动路径2移动的主体部10、保持物品90的保持装置20、以及使保持装置20相对于主体部10升降的升降装置50。这里，将移动路径2的长度方向（移动路径2延伸的方向）设为路径长度方向L，将移动路径2的宽度方向设为路径宽度方向W。路径宽度方向W是与路径长度方向L及铅直方向V这两个方向正交的方向。此外，将作为以输送车1为基准而定义的方向（即，根据输送车1的姿势而变化的方向）且在配置于移动路径2的状态下沿着路径长度方向L的方向设为车体前后方向X，将作为以输送车1为基准而定义的方向且在配置于移动路径2的状态下沿着路径宽度方向W的方向设为车体左右方向Y。
移动路径2既可以物理性地形成，也可以假想性地设定。在本实施方式中，移动路径2使用轨道3物理性地形成。具体而言，物品输送设备100具备沿着移动路径2配置的轨道3（这里为在路径宽度方向W上隔开间隔配置的一对轨道3），主体部10沿着轨道3移动。此外，在本实施方式中，轨道3被从顶棚4悬挂支承，移动路径2沿着顶棚4形成。即，在本实施方式中，输送车1是沿着沿顶棚4形成的移动路径2行驶的顶棚输送车。另外，输送车1也可以是顶棚输送车以外的输送车。
如图1及图2所示，主体部10具备：行驶部11，在轨道3（这里是一对轨道3）的行驶面滚动的车轮12；以及罩部14，与行驶部11连结。轨道3的行驶面是朝向铅直方向V的上方V1的面，车轮12绕与铅直方向V正交的轴心旋转。行驶部11具备使车轮12旋转的行驶驱动部70（例如，伺服马达等电动马达，参照图24），通过车轮12被行驶驱动部70旋转驱动，行驶部11沿着轨道3行驶。如图2所示，在本实施方式中，行驶部11具备在轨道3的导引面滚动的导引轮13，行驶部11在导引轮13被轨道3的导引面接触导引的状态下沿着轨道3行驶。轨道3的导引面是朝向路径宽度方向W的内侧（朝向一对轨道3之间的路径宽度方向W的中心位置的一侧）的面，导引轮13绕沿着铅直方向V的轴心旋转（在本例中自由空转）。在图1所示的例子中，主体部10以在车体前后方向X上排列的方式具备一对行驶部11。
如图1所示，在本实施方式中，罩部14在相对于行驶部11被配置在铅直方向V的下方V2的状态下被行驶部11支承。在输送车1的行驶时，被保持装置20保持的状态的物品90被配置在罩部14的内部空间。如图1所示，在本实施方式中，罩部14的内部空间其车体前后方向X的两侧被关闭，并且车体左右方向Y的至少一方侧被开放。由此，配置在罩部14的内部空间的物品90被罩部14的壁部至少从车体前后方向X的两侧覆盖。
物品90的种类并不限定于此，如图2所示，在本实施方式中，物品90是在侧面90b具有开口部92的容器。开口部92为了相对于物品90取放收容物而设置，经由开口部92进行收容物相对于物品90的取放。也可以在物品90的侧面90b形成除开口部92以外的另外的开口（例如，用于轻量化或清洗的开口、或者在物品90的构造上形成的开口），但物品90构成为，收容于物品90的收容物若不经过开口部92就不能移动到物品90的外部。在本实施方式中，玻璃基板、半导体晶片等基板93（收容物的一例）被收容于物品90。此外，在本实施方式中，物品90构成为，能够将多片基板93在上下方向（在底面90c被配置为水平的状态下沿着铅直方向V的方向）上排列收容。
在本实施方式中，物品90不具备将开口部92关闭的盖。例如，可以使用开放盒作为物品90。物品90也可以做成具备将开口部92关闭的盖的结构。在此情况下，例如可以使用FOUP（Front Opening Unified Pod；前开标准盒）作为物品90。
升降装置50具备使保持装置20升降的升降驱动部71（例如，伺服马达等电动马达，参照图24）。升降装置50使保持装置20在第1位置P1（参照图2及图3）与比第1位置P1靠下方V2的第2位置P2（参照图3）之间升降。第1位置P1是升降方向（铅直方向V）的上端的位置。第1位置P1是主体部10移动的情况下的保持装置20的铅直方向V的位置。即，第1位置P1是输送车1的行驶时的保持装置20的位置。在本实施方式中，第1位置P1是被保持装置20保持的状态的物品90被配置于罩部14的内部空间那样的保持装置20的位置。此外，第2位置P2是进行由保持装置20对于物品90的保持及保持解除的情况下的保持装置20的铅直方向V的位置。即，第2位置P2是进行由保持装置20对于物品90的保持及保持解除的位置，换言之，是保持装置20与移载对象部位6之间的物品90的移载时的保持装置20的位置。第2位置P2根据各移载对象部位6的高度（铅直方向V的位置）而设定。
在图3中，作为移载对象部位6的一例，表示与处理装置5相邻而配置的装载端口。处理装置5是以物品90为处理对象的装置，在本实施方式中，对从物品90取出的基板93进行处理。如图3所示，物品90以开口部92朝向处理装置5侧的方式被配置在移载对象部位6。在本实施方式中，物品90以开口部92朝向水平方向的水平姿势S2被配置在移载对象部位6。由此，在移载对象部位6，容易进行经由开口部92的基板93相对于物品90的取放。
如在图2中简略化示意地表示那样，升降装置50具备被旋转驱动的旋转体51、以及卷取及放出自如地卷绕在旋转体51并且与保持装置20连结的传动部件52。升降装置50还具备将旋转体51旋转驱动的上述的升降驱动部71（参照图24）。旋转体51及升降驱动部71被主体部10支承，在本实施方式中，被配置在罩部14的内部空间中的上方V1的部分。例如，可以做成传动部件52是带、旋转体51是将带卷取的卷取带轮的结构，或者做成传动部件52是线材、旋转体51是将线材卷取的卷取筒的结构。如图3所示，设在传动部件52的被从旋转体51放出的前端侧的连结部52a与保持装置20连结。升降装置50通过借助升降驱动部71的驱动使旋转体51旋转、将传动部件52卷取或放出，使保持装置20上升或下降（即升降）。这样，升降装置50在将保持装置20悬挂支承的状态下使保持装置20升降。
如图2及图3所示，在本实施方式中，升降装置50具备多个旋转体51，在多个旋转体51的各自卷绕着传动部件52。在图2及图3所示的例子中，升降装置50具备三个旋转体51。而且，多个传动部件52（在本例中是三个传动部件52）的各自的连结部52a与保持装置20连结。多个连结部52a与保持装置20的相互不同的部分连结。另外，在图2及图3中，为了表示升降装置50具备多个旋转体51而将多个旋转体51分别配置在不同的轴，但多个旋转体51也可以同轴地排列配置。此外，在图3中，传动部件52的连结部52a被配置在卷绕着该传动部件52的旋转体51的正下方，但也可以做成将传动部件52的被从旋转体51放出的部分卷挂于导引用旋转体（导引用带轮等）、将传动部件52的连结部52a配置在该导引用旋转体的正下方的结构。
如图4所示，物品90具备形成有被支承面91a的被保持部91。被支承面91a是与物品90的底面90c平行地配置的面，是朝向下方V2的面。另外，“与底面90c平行地配置的面”，作为不仅包括在底面90c的法线方向上被配置在与底面90c不同的位置的面、而且包括被配置在与底面90c相同平面上的面的概念使用。如图4及图5所示，保持装置20具备分别具有将被支承面91a从下方V2支承的支承面22的一对支承部21，使用一对支承部21保持物品90。在图2所示的例子中，保持装置20将物品90从上方V1保持。如后述那样，在该输送车1中，一对支承部21构成为，在保持状态（后述）下使被支承面91a相对于水平面倾斜而将被支承面91a支承。以下，将一对支承部21的一方具备的支承面22和一对支承部21的另一方具备的支承面22一起称作一对支承面22。在本实施方式中，一对支承部21被形成为以在这些一对支承部21之间的第1方向A（后述）的中心位置与第1方向A正交的面为对称面而相互成为镜像对称的形状。而且，一对支承部21被配置在相互相同的高度，一对支承面22被配置在相互相同的高度。
如图4所示，在本实施方式中，使用构成物品90的上表面90a的上表面部（例如，板状的顶板部）作为被保持部91。该被保持部91被形成为，具有在俯视下（沿着铅直方向V的方向观察）相对于物品90的侧面90b向外侧突出的突出部分，该突出部分的下表面构成被支承面91a。另一方面，在后面说明的第2～第4实施方式中，在物品90的上表面部形成有作为被保持部91的凸缘部，该凸缘部的下表面构成被支承面91a（参照图9、图14、图19）。另外，被保持部91的结构并不限定于这些，例如，也可以做成在构成物品90的侧面90b的侧面部形成被保持部91的结构，或使用构成物品90的底面90c的底面部（例如，板状的底板部）作为被保持部91的结构。
保持装置20具备使一对支承部21在第1方向A上相互接近及离开的保持驱动部72（例如，螺线管或电动马达，参照图24）。第1方向A是一对支承部21的排列方向（这里是沿着水平面的水平方向），一对支承部21在第1方向A上离开而配置。一对支承部21能够使位置及朝向的至少一方变化地被保持装置20的连结着传动部件52（具体而言，连结部52a）的部分（主体部）支承。而且，保持驱动部72使一对支承部21的各自的位置及朝向的至少一方变化，使一对支承部21在第1方向A上相互接近及离开。在本实施方式中，保持驱动部72使一对支承部21的各自沿着第1方向A移动（即，使第1方向A的位置变化），使一对支承部21在第1方向A上相互接近及离开。如图6所示那样，将被保持部91的第1方向A的宽度设为第1宽度ΔA，保持驱动部72将一对支承部21驱动为使其离开以使一对支承部21的间隔比第1宽度ΔA大的第1姿势C1（参照图6）、以及使其接近以使一对支承部21的间隔比第1宽度ΔA小的第2姿势C2（参照图4、图7、图8）。
这里，将使一对支承部21成为第1姿势C1并且将一对支承部21配置为使一对支承部21的各自的至少一部分位于比被保持部91靠下方V2且被保持部91位于一对支承部21之间的状态，称作保持准备状态。在保持准备状态下，一对支承面22的各自的至少一部分被配置在比被支承面91a靠下方V2。在本实施方式中，在保持准备状态下，一对支承面22的各自的整体被配置在比被支承面91a靠下方V2。在本实施方式中，图6所示的状态是保持准备状态。此外，将从保持准备状态使一对支承部21成为第2姿势C2的动作称作姿势变更动作。在本实施方式中，从图6所示的状态向图7所示的状态转变的动作是姿势变更动作。上述的第2位置P2（参照图3），是一对支承面22的各自的至少一部分被配置在比被支承面91a靠下方V2那样的保持装置20的位置。即，在保持装置20被配置在第2位置P2的状态下实现保持准备状态，在保持装置20被配置在第2位置P2的状态下进行姿势变更动作。
通过至少保持装置20执行姿势变更动作，实现一对支承部21的各自的支承面22对于被支承面91a从下方V2相接的保持状态。另外，两个面“相接”，并不限于这两个面进行面接触的情况，是包括一方的面的边缘部与另一方的面（边缘部或被边缘部包围的部分）相接的情况的概念。在本实施方式中，通过保持装置20执行姿势变更动作，实现一对支承部21的各自的支承面22相对于被支承面91a从下方V2对置的能够保持状态，然后，通过升降装置50借助升降驱动部71使保持装置20上升，实现保持状态。在能够保持状态下，一对支承面22的各自相对于被支承面91a向下方V2离开而配置。在本实施方式中，图7所示的状态是能够保持状态，图8所示的状态是保持状态。
如图4及图5所示，将在俯视下与第1方向A正交的方向（这里是水平方向）设为第2方向B，将第2方向B的一方侧设为第2方向第1侧B1，将第2方向B的另一方侧（与第2方向第1侧B1相反侧）设为第2方向第2侧B2。如图5及图6所示，在本实施方式中，一对支承面22的各自具备倾斜区域30，所述倾斜区域30沿随着朝向第2方向第1侧B1而朝向下方V2的第1倾斜方向D1倾斜。在本实施方式中，倾斜区域30不沿第1方向A倾斜。这里，倾斜区域30的整体被形成为平面状。此外，这里将支承面22的整体设为倾斜区域30。换言之，一对支承部21的各自以支承面22沿第1倾斜方向D1倾斜的朝向被保持装置20的上述的主体部支承。第1倾斜方向D1例如被设为相对于水平面向下方倾斜5度的方向。
一对支承面22的各自具备倾斜区域30，在保持状态下，一对支承面22的各自的倾斜区域30被配置为相对于被支承面91a从下方V2相接。因此，在保持状态下，如图8所示，物品90以底面90c沿与第1倾斜方向D1对应的方向倾斜的倾斜姿势S1被保持装置20保持。如图4所示，在本实施方式中，物品90以开口部92在俯视下朝向第2方向第2侧B2的朝向被保持装置20保持。因此，如图2及图3所示，在本实施方式中，将倾斜姿势S1设为开口部92朝向斜上方的姿势（即，被收容于物品90的基板93难以从开口部92移动到物品90的外部的姿势），保持装置20将物品90以开口部92朝向斜上方的倾斜姿势S1保持。另外，沿着进行经由开口部92的收容物（在本实施方式中是基板93）的取放时的收容物的移动方向，将朝向物品90的外部的方向设为开口部92的朝向。由于保持装置20这样保持物品90，所以如图2所示，在保持装置20位于第1位置P1的状态、或保持装置20位于第1位置P1与第2位置P2之间的第3位置P3的状态下，物品90以倾斜姿势S1被保持装置20保持。
如图4及图5所示，在本实施方式中，一对支承部21的各自还具备从第2方向第1侧B1与被保持部91抵接的抵接部23。这里，“抵接”是指不仅包括总是抵接的情况，还包括在被保持部91与抵接部23之间存在间隙、当被保持部91移动到抵接部23侧的情况下抵接的情况的概念。在被支承面91a与支承面22之间的摩擦力不是能够限制在保持状态下被保持部91在支承面22上向第2方向第1侧B1移动之程度的大小的情况下，物品90在被保持部91相对于抵接部23从第2方向第2侧B2抵接的状态下被保持装置20保持。另一方面，在如例如支承面22由橡胶部件构成的情况那样，被支承面91a与支承面22之间的摩擦力是能够限制在保持状态下被保持部91在支承面22上向第2方向第1侧B1移动之程度的大小的情况下，也可以做成物品90不是在被保持部91对于抵接部23从第2方向第2侧B2抵接的状态、而是在被保持部91与抵接部23之间存在间隙的状态下、被保持装置20保持。
抵接部23的结构并不限定于此，但在本实施方式中，抵接部23由板状部件构成。另一方面，在后面说明的第2实施方式中，抵接部23由柱状部件构成（参照图10）。也可以一对支承部21的各自还具备从第2方向第2侧B2与被保持部91抵接的抵接部23。
在图2中，例示了以一对支承部21向车体前后方向X（参照图1）上相互接近及离开的朝向（即，第1方向A沿着车体前后方向X的朝向）配置保持装置20的情况，但也可以以一对支承部21在车体左右方向Y上相互接近及离开的朝向（即，第1方向A沿着车体左右方向Y的朝向）配置保持装置20。此外，在图1～图3中，例示了将物品90以开口部92朝向车体左右方向Y的一方侧的朝向用保持装置20保持的情况，但也可以将物品90以开口部92朝向车体前后方向X的一方侧的朝向用保持装置20保持。另外，也可以做成输送车1具备使保持装置20相对于主体部10绕沿着铅直方向V的轴心旋转的机构的结构。从更可靠地防止收容于物品90的基板93在输送车1的行驶时从开口部92移动到物品90的外部这一观点，优选的是做成将物品90以开口部92朝向罩部14的壁部的朝向用保持装置20保持的结构。
如图24所示，物品输送设备100具备对输送车1的动作进行控制的控制部80。控制部80具备CPU等运算处理装置并且具备存储器等的周边电路，通过这些硬件与在运算处理装置等硬件上执行的程序的协作，实现控制部80的各功能。控制部80既可以设在输送车1，也可以与输送车1独立地设置。此外，在控制部80具备能够相互通信地分离的多个硬件的情况下，也可以一部分的硬件设在输送车1，其余的硬件与输送车1独立地设置。
控制部80通过对行驶驱动部70的驱动进行控制，使主体部10进行沿着移动路径2移动的移动动作。具体而言，控制部80通过对行驶驱动部70的驱动进行控制，使行驶部11进行沿着轨道3行驶的行驶动作。在本实施方式中，借助行驶部11的行驶动作实现主体部10的移动动作。控制部80在将保持装置20保持的物品90向移载对象部位6输送的情况下，在保持装置20保持着物品90的状态下使行驶部11进行行驶动作。此外，控制部80通过对升降驱动部71的驱动进行控制，使升降装置50进行使保持装置20升降的升降动作。如上述那样，由于保持装置20将物品90以倾斜姿势S1保持，所以如图3所示，被保持装置20保持的状态的物品90以倾斜姿势S1被升降。此外，控制部80通过对保持驱动部72的驱动进行控制，使保持装置20进行将一对支承部21的姿势向第1姿势C1和第2姿势C2切换的姿势切换动作。上述的姿势变更动作是从第1姿势C1向第2姿势C2的姿势切换动作。
在从移载对象部位6将物品90向保持装置20移载的情况下（即，从移载对象部位6将物品90运出的情况下），控制部80在使行驶部11进行使输送车1行驶到与移载对象部位6对应的位置（这里，是比移载对象部位6靠上方V1且在俯视下与移载对象部位6重叠的位置）的行驶动作后，使升降装置50进行使一对支承部21被切换为第1姿势C1的状态的保持装置20从第1位置P1下降到第2位置P2的升降动作。如果保持装置20到达第2位置P2，则实现保持准备状态（参照图6）。接着，控制部80使保持装置20进行将一对支承部21的姿势从第1姿势C1切换为第2姿势C2的姿势切换动作（即，姿势变更动作），状态随之从保持准备状态转变为能够保持状态（参照图7）。
在实现了能够保持状态的状态下，控制部80通过使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升到第1位置P1的升降动作，状态从能够保持状态转变为保持状态之后，将物品90以倾斜姿势S1保持的状态的保持装置20上升到第1位置P1。此时，随着保持装置20从第2位置P2上升，物品90的姿势从水平姿势S2变化为倾斜姿势S1，以将第2方向第2侧B2的部分抬起，如果保持装置20到达比第2位置P2靠上方V1的规定位置，则如图8所示，物品90的姿势成为底面90c沿与第1倾斜方向D1对应的方向倾斜的倾斜姿势S1。然后，将物品90以倾斜姿势S1保持的状态的保持装置20从该规定位置上升到第1位置P1。
另一方面，在从保持装置20将物品90向移载对象部位6移载的情况下（即，将物品90向移载对象部位6运入的情况下），控制部80在使行驶部11进行使输送车1行驶到与移载对象部位6对应的位置的行驶动作后，使升降装置50进行使保持着物品90的状态的保持装置20从第1位置P1下降到第2位置P2的升降动作。此时，如果保持装置20下降到上述的规定位置，则如图8所示，物品90的底面90c的第2方向第1侧B1的端部与移载对象部位6接触，然后，随着保持装置20下降到第2位置P2，物品90的姿势从倾斜姿势S1变化为水平姿势S2（参照图7）。即，随着保持装置20从该规定位置下降到第2位置P2，状态从保持状态向能够保持状态转变，一对支承面22的各自相对于被支承面91a向下方V2离开而配置。
在实现了能够保持状态的状态下，控制部80使保持装置20进行将一对支承部21的姿势从第2姿势C2切换为第1姿势C1的姿势切换动作（参照图6），然后，使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升到第1位置P1的升降动作。由此，在将水平姿势S2的物品90留在移载对象部位6的状态下，仅保持装置20上升到第1位置P1。
在本实施方式中，在保持装置20被升降的期间中，包括随着能够保持状态与保持状态之间的状态转变而物品90的姿势变化的第1期间、以及在保持状态下保持装置20升降的第2期间。在第2期间中，被保持装置20保持的状态的物品90的姿势不变化（换言之，姿势被维持或实质上被维持）。将物品90从移载对象部位6向保持装置20移载的情况下的保持装置20从第2位置P2上升到上述规定位置的期间、将物品90从保持装置20向移载对象部位6移载的情况下的保持装置20从该规定位置下降到第2位置P2的期间，是第1期间。此外，保持着物品90的状态的保持装置20在该规定位置与第1位置P1之间升降的期间是第2期间。在本实施方式中，升降驱动部71构成为，使第1期间中的保持装置20的升降速度比第2期间中的保持装置20的升降速度低。升降驱动部71受到借助控制部80的控制，使保持装置20的升降速度这样变化。
〔第2实施方式〕
参照附图（图9～图13）对输送车的第2实施方式进行说明。以下，对于本实施方式的输送车，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明。关于没有特别明述的点，与第1实施方式是同样的，赋予相同的附图标记而省略详细的说明。
如图10及图11所示，在本实施方式中，一对支承面22的各自具备沿第1倾斜方向D1倾斜的倾斜区域30。这一点与第1实施方式是共同的，但在一对支承部21的各自中，将第1方向A上的靠近另一方的支承部21的一侧设为第1方向第1侧A1，在本实施方式中，与第1实施方式不同，倾斜区域30中的至少一部分的区域也沿随着朝向第1方向第1侧A1而朝向下方V2的第2倾斜方向D2倾斜。如图10所示，在本实施方式中，倾斜区域30的整体沿第1倾斜方向D1及第2倾斜方向D2这两个方向倾斜。这里，如果将沿第1倾斜方向D1及第2倾斜方向D2这两个方向倾斜的区域设为第1倾斜区域31，将沿第1倾斜方向D1倾斜并且不沿第2倾斜方向D2倾斜的区域设为第2倾斜区域32，则在本实施方式中，将倾斜区域30的整体设为第1倾斜区域31。此外，在本实施方式中，第1倾斜区域31被形成为平面状。
如图10所示，在本实施方式中，一对支承面22的各自除倾斜区域30以外另外地具备沿着水平面的水平区域。该水平区域以从倾斜区域30的最下部沿水平方向延伸的方式形成。具体而言，支承面22相对于倾斜区域30在第1方向第1侧A1具备沿着水平面的第1水平区域41，并且相对于倾斜区域30在第2方向第1侧B1具备沿着水平面的第2水平区域42。第1水平区域41是在第2方向B的各位置相对于倾斜区域30被配置在第1方向第1侧A1的水平区域，第2水平区域42是在第1方向A的各位置相对于倾斜区域30被配置在第2方向第1侧B1的水平区域。由于倾斜区域30沿第1倾斜方向D1及第2倾斜方向D2这两个方向倾斜，所以如图10所示，倾斜区域30与水平区域的边界沿随着朝向第2方向第1侧B1而朝向第1方向第2侧A2的方向倾斜。因此，支承面22具备的水平区域的大部分相对于倾斜区域30被配置在第1方向第1侧A1并且相对于倾斜区域30（具体而言，倾斜区域30中的其他部分）被配置在第2方向第1侧B1，第1水平区域41和第2水平区域42被设为大部分为共同的区域。
在本实施方式中，在保持准备状态下，一对支承面22的各自的仅一部分被配置在比被支承面91a靠下方V2。具体而言，在保持准备状态下，倾斜区域30（具体而言，第1倾斜区域31）中的下方V2的部分被配置在比被支承面91a靠下方V2（在本实施方式中，进而第1水平区域41及第2水平区域42也被配置在比被支承面91a靠下方V2），倾斜区域30（具体而言，第1倾斜区域31）中的上方V1的部分被配置在比被支承面91a靠上方V1。在本实施方式中，图11所示的状态是保持准备状态。此外，在本实施方式中，图12所示的状态是保持准备状态与保持状态之间的状态转变中的状态，图13所示的状态是保持状态。
在第1实施方式中，通过保持装置20执行姿势变更动作，实现能够保持状态，然后，通过升降装置50使保持装置20上升，实现保持状态，相对于此，在本实施方式中，如以下说明那样，通过保持装置20执行姿势变更动作而实现保持状态。
在将物品90从移载对象部位6向保持装置20移载的情况下，控制部80在使行驶部11进行使输送车1行驶到与移载对象部位6对应的位置的行驶动作后，使升降装置50进行使一对支承部21被切换为第1姿势C1的状态的保持装置20从第1位置P1下降到第2位置P2的升降动作。如果保持装置20到达第2位置P2，则实现保持准备状态（参照图11）。
接着，控制部80使保持装置20进行将一对支承部21的姿势从第1姿势C1切换为第2姿势C2的姿势切换动作（即，姿势变更动作）。此时，通过一对支承面22的各自的倾斜区域30（具体而言，第1倾斜区域31）相对于被支承面91a的边缘部从第1方向第2侧A2接触，随着姿势切换动作的进行，物品90的姿势从水平姿势S2变化为倾斜姿势S1，以使第2方向第2侧B2的部分被抬起（参照图12），如果姿势切换动作完成，则如图13所示，物品90的姿势成为底面90c沿与第1倾斜方向D1对应的方向倾斜的倾斜姿势S1。然后，控制部80使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升到第1位置P1的升降动作。由此，将物品90以倾斜姿势S1保持的状态的保持装置20从第2位置P2上升到第1位置P1。
另一方面，在将物品90从保持装置20向移载对象部位6移载的情况下，控制部80在使行驶部11进行使输送车1行驶到与移载对象部位6对应的位置的行驶动作后，使升降装置50进行使保持着物品90的状态的保持装置20从第1位置P1下降到第2位置P2的升降动作。如果保持装置20下降到第2位置P2，则如图13所示，物品90的底面90c的第2方向第1侧B1的端部与移载对象部位6接触。
接着，控制部80使保持装置20进行将一对支承部21的姿势从第2姿势C2向第1姿势C1切换的姿势切换动作。此时，随着姿势切换动作的进行，物品90的姿势变化以使第2方向第2侧B2的部分下降（换言之，底面90c相对于水平面的倾斜角度变小）（参照图12），如果姿势切换动作完成，则如图11所示，物品90的姿势成为水平姿势S2。然后，控制部80使升降装置50进行使保持装置20从第2位置P2上升到第1位置P1的升降动作。由此，在将水平姿势S2的物品90留在移载对象部位6的状态下，仅保持装置20上升到第1位置P1。
〔第3实施方式〕
参照附图（图14～图18）对输送车的第3实施方式进行说明。以下，对于本实施方式的输送车，以与第2实施方式的不同点为中心进行说明。关于没有特别明述的点，与第2实施方式是同样的，赋予相同的附图标记而省略详细的说明。
如图15及图16所示，在本实施方式中，一对支承面22的各自具备沿第1倾斜方向D1倾斜的倾斜区域30，倾斜区域30中的至少一部分的区域也沿第2倾斜方向D2倾斜。这些点与第2实施方式是共同的，但在本实施方式中，与第2实施方式不同，仅倾斜区域30的一部分沿第1倾斜方向D1及第2倾斜方向D2这两个方向倾斜。具体而言，倾斜区域30中的至少相对于第2方向B的中央部靠第2方向第2侧B2的区域（这里是倾斜区域30的全域）随着从第1方向第1侧A1朝向第1方向第2侧A2（与第1方向第1侧A1相反侧），依次具备沿第1倾斜方向D1及第2倾斜方向D2这两个方向倾斜的第1倾斜区域31、以及沿第1倾斜方向D1倾斜并且不沿第2倾斜方向D2倾斜的第2倾斜区域32。第1倾斜区域31和第2倾斜区域32以在第1方向A上连续的方式形成。
此外，与第2实施方式不同，在本实施方式中，如图15及图17所示，第1倾斜区域31形成为随着从第1方向第1侧A1朝向第1方向第2侧A2而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大之后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。另一方面，第2倾斜区域32被形成为平面状。在本实施方式中，图16所示的状态是保持准备状态，图17所示的状态是保持准备状态与保持状态之间的状态转变中的状态，图18所示的状态是保持状态。在第2实施方式中，在保持状态下，一对支承面22的各自的第1倾斜区域31被配置为对于被支承面91a从下方V2相接，相对于此，在本实施方式中，在保持状态下，一对支承面22的各自的第2倾斜区域32被配置为对于被支承面91a从下方V2相接。
在将物品90从移载对象部位6向保持装置20移载的情况、或将物品90从保持装置20向移载对象部位6移载的情况下，控制部80与第2实施方式同样，对行驶部11的行驶动作、保持装置20的姿势切换动作及升降装置50的升降动作进行控制。但是，在本实施方式中，在保持状态下，不是一对支承面22的各自的第1倾斜区域31、而是一对支承面22的各自的第2倾斜区域32被配置为对于被支承面91a从下方V2相接。因此，在本实施方式中，在使保持装置20进行姿势变更动作（将一对支承部21的姿势从第1姿势C1切换为第2姿势C2的姿势切换动作）时，通过一对支承面22的各自的第1倾斜区域31对于被支承面91a的边缘部从第1方向第2侧A2接触，物品90的姿势从水平姿势S2变化为倾斜姿势S1后（参照图17），继续姿势变更动作，直到被支承面91a的第1方向A的两侧的端部到达一对支承面22的各自的第2倾斜区域32，如果姿势变更动作完成，则物品90的姿势成为被支承面91a沿着第2倾斜区域32的倾斜姿势S1（参照图18）。
〔第4实施方式〕
参照附图（图19～图23）对输送车的第4实施方式进行说明。以下，对于本实施方式的输送车，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明。关于没有特别明述的点，与第1实施方式是同样的，赋予相同的附图标记而省略详细的说明。
在上述的第1、第2及第3的各实施方式中，通过在一对支承面22的各自设置沿第1倾斜方向D1倾斜的倾斜区域30，将一对支承部21构成为，在保持状态下使被支承面91a相对于水平面倾斜而将被支承面91a支承。相对于此，在本实施方式中，如图23所示，将一对支承部21的一方具备的支承面22设为第1支承面22a，将一对支承部21的另一方具备的支承面22设为第2支承面22b，通过将第1支承面22a配置在比第2支承面22b靠上方V1，将一对支承部21构成为，在保持状态下使被支承面91a相对于水平面倾斜而将被支承面91a支承。在本实施方式中，图21所示的状态是保持准备状态，图22所示的状态是保持准备状态与保持状态之间的状态转变中的状态，图23所示的状态是保持状态。
在本实施方式中，在保持状态下，物品90以底面90c沿随着朝向第1方向A的一方侧（从第1支承面22a朝向第2支承面22b的一侧）而朝向下方V2的方向倾斜的倾斜姿势S1，被保持装置20保持。具体而言，在保持状态下，物品90以底面90c沿随着朝向第1方向A的上述一方侧而以对应于第1支承面22a与第2支承面22b的高低差的倾斜角度朝向下方V2的方向倾斜的倾斜姿势S1，被保持装置20保持。在本实施方式中，如图19所示，物品90以开口部92在俯视下朝向第1方向A的一方侧（从第2支承面22b朝向第1支承面22a的一侧）的朝向，被保持装置20保持。因此，在本实施方式中，倾斜姿势S1被设为开口部92朝向斜上方的姿势。另外，在本实施方式中，与上述的各实施方式不同，第1支承面22a及第2支承面22b不具备沿第1倾斜方向D1倾斜的倾斜区域30。即，第1支承面22a及第2支承面22b不沿第2方向B倾斜。
如图20所示，在本实施方式中，第1支承面22a具备对象区域60，所述对象区域60沿随着朝向第1方向第1侧A1而朝向下方V2的方向倾斜。在本实施方式中，对象区域60被形成为随着从第1方向第1侧A1朝向第1方向第2侧A2而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。另一方面，在本实施方式中，第2支承面22b的整体被形成为沿着水平面的平面状。这样，在本实施方式中，与上述的各实施方式不同，一对支承部21没有被形成为相互成为镜像对称的形状。
对象区域60中的至少上方V1的部分（这里是对象区域60的整体）被配置在比第2支承面22b靠上方V1，在保持状态下，以第1支承面22a中的被配置在比第2支承面22b靠上方V1的部分被配置为对于被支承面91a从下方V2相接。另外，在图23所示的例子中，在保持状态下，对象区域60与相对于对象区域60设在第1方向第2侧A2的平面部的边界部分对于被支承面91a从下方V2相接，但也可以将第1支承面22a中包含的该平面部形成为沿随着朝向第1方向第1侧A1而朝向下方V2的方向倾斜，做成在保持状态下该平面部对于被支承面91a从下方V2相接的结构。
在本实施方式中，在保持准备状态下，仅第1支承面22a的一部分和第2支承面22b的整体被配置在比被支承面91a靠下方V2。具体而言，在保持准备状态下，对象区域60中的下方V2的部分和第2支承面22b的整体被配置在比被支承面91a靠下方V2，对象区域60中的上方V1的部分被配置在比被支承面91a靠上方V1。而且，在本实施方式中，与第2及第3实施方式同样，通过保持装置20执行姿势变更动作而实现保持状态。
在将物品90从移载对象部位6向保持装置20移载的情况、或将物品90从保持装置20向移载对象部位6移载的情况下，控制部80与第2实施方式同样，对行驶部11的行驶动作、保持装置20的姿势切换动作及升降装置50的升降动作进行控制。但是，在本实施方式中，在为了保持物品90而使保持装置20进行将一对支承部21从第1姿势C1切换为第2姿势C2的姿势切换动作（即姿势变更动作）时，通过第1支承面22a的对象区域60对于被支承面91a的边缘部从第1方向第2侧A2接触，随着姿势切换动作的进行，物品90的姿势从水平姿势S2变化为倾斜姿势S1，以使第1方向A的一方侧（从第2支承面22b朝向第1支承面22a的一侧）的部分被抬起（参照图22），如果姿势切换动作完成，则如图23所示，物品90的姿势成为被支承面91a对应于第1支承面22a与第2支承面22b的高低差而倾斜的倾斜姿势S1。
另一方面，在为了将物品90的保持解除而使保持装置20进行将一对支承部21从第2姿势C2切换为第1姿势C1的姿势切换动作时，随着姿势切换动作的进行，物品90的姿势变化，以使第1方向A的一方侧（从第2支承面22b朝向第1支承面22a的一侧）的部分下降（换言之，底面90c相对于水平面的倾斜角度变小）（参照图22），如果姿势切换动作完成，则如图21所示，物品90的姿势成为水平姿势S2。
〔其他实施方式〕
接着，对输送车的其他实施方式进行说明。
（1）在上述第2～第4实施方式中，以通过保持装置20执行姿势变更动作来实现保持状态的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，在上述第2～第4实施方式中，也可以与第1实施方式同样地做成通过保持装置20执行姿势变更动作而实现能够保持状态、然后通过升降装置50使保持装置20上升来实现保持状态的结构。在此情况下，与第1实施方式同样，在保持准备状态下，一对支承面22各自的整体被配置在比被支承面91a靠下方V2，通过保持装置20从能够保持状态上升，物品90的姿势从水平姿势S2变化为倾斜姿势S1。
（2）以以下的结构为例进行了说明：在上述第2实施方式中，第1倾斜区域31被形成为平面状；在上述第3实施方式中，第1倾斜区域31被形成为随着从第1方向第1侧A1朝向第1方向第2侧A2而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以在第2实施方式中做成第1倾斜区域31被形成为上述那样的曲面状的结构，在第3实施方式中做成第1倾斜区域31被形成为平面状的结构。
（3）在上述第4实施方式中，以对象区域60被形成为随着从第1方向第1侧A1朝向第1方向第2侧A2而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以做成对象区域60被形成为平面状的结构。
（4）在上述第4实施方式中，以第1支承面22a具备沿随着朝向第1方向第1侧A1而朝向下方V2的方向倾斜的对象区域60的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以做成第1支承面22a不具备对象区域60的结构（例如，被形成为沿着水平面的平面状的第1支承面22a被配置在比被形成为沿着水平面的平面状的第2支承面22b靠上方V1的结构）。在此情况下，可以与第1实施方式同样做成以下的结构：在保持准备状态下，使得第1支承面22a及第2支承面22b的各自的整体被配置在比被支承面91a靠下方V2，通过保持装置20执行姿势变更动作，实现能够保持状态，然后，通过升降装置50使保持装置20上升，实现保持状态。在此情况下，也可以代替被保持部91是凸缘部的结构，与第1实施方式同样地做成使用物品90的上表面部作为被保持部91的结构。此外，在第2～第4实施方式中，也可以做成使用物品90的底面部作为被保持部91的结构。
（5）在上述第1实施方式中，以升降驱动部71使第1期间中的保持装置20的升降速度比第2期间中的保持装置20的升降速度低的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以做成升降驱动部71使第1期间中的保持装置20的升降速度与第2期间中的保持装置20的升降速度同等的结构。
（6）另外，在上述各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的结构组合而应用（包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合）。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都只不过是单单的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的输送车的概要进行说明。
一种输送物品的输送车，具备沿着移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、以及使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置；前述物品具备形成有被支承面的被保持部，所述被支承面是与该物品的底面平行地配置的面且朝向下方；前述保持装置具备一对支承部、以及使一对前述支承部在第1方向上相互接近及离开的保持驱动部，所述一对支承部分别具备将前述被支承面从下方支承的支承面；将前述被保持部的前述第1方向的宽度设为第1宽度，前述保持驱动部将一对前述支承部驱动为使其离开以使一对前述支承部的间隔比前述第1宽度大的第1姿势、以及使其接近以使一对前述支承部的间隔比前述第1宽度小的第2姿势；将从以下状态使一对前述支承部成为前述第2姿势的动作设为姿势变更动作，所述状态是使一对前述支承部成为前述第1姿势、并且将一对前述支承部配置为一对前述支承部的各自的至少一部分位于比前述被保持部靠下方且前述被保持部位于一对前述支承部之间的状态，通过至少前述保持装置执行前述姿势变更动作，实现一对前述支承部的各自的前述支承面对于前述被支承面从下方相接的保持状态；一对前述支承部构成为，在前述保持状态下使前述被支承面相对于水平面倾斜而将前述被支承面支承。
根据本结构，由于一对支承部构成为，在保持状态下使与物品的底面平行地配置的被支承面相对于水平面倾斜而将被支承面支承，所以能够将物品以底面相对于水平面倾斜的倾斜姿势用保持装置保持。而且，这样物品被以倾斜姿势保持的保持状态，即使在物品以底面沿着水平面的水平姿势被配置在移载对象部位的情况下，也能够通过至少使保持装置执行姿势变更动作、使一对支承部的各自的支承面与被支承面接触来实现。由此，根据本结构，能够以将一对支承部构成为在保持状态下使被支承面相对于水平面倾斜而将被支承面支承这一比较简单的装置结构，将物品用保持装置以倾斜姿势保持。
这里，优选的是，将在俯视下与前述第1方向正交的方向设为第2方向，将前述第2方向的一方侧设为第2方向第1侧，前述支承面具备倾斜区域，所述倾斜区域沿随着朝向前述第2方向第1侧而朝向下方的第1倾斜方向倾斜。
根据本结构，通过实现保持状态，能够将物品以底面沿与第1倾斜方向对应的方向倾斜的倾斜姿势用保持装置保持。另外，这样物品被以倾斜姿势保持的保持状态，即使在物品以水平姿势配置在移载对象部位的情况下，也能够通过使倾斜区域与被支承面接触、以被支承面沿着倾斜区域的方式使物品的姿势从水平姿势变化为倾斜姿势来实现。
在如上述那样前述支承面具备前述倾斜区域的结构中，优选的是，一对前述支承部的各自还具备从前述第2方向第1侧与前述被保持部抵接的抵接部。
根据本结构，由于能够由抵接部限制被保持部在支承面上向第2方向第1侧移动，所以即使在被支承面与支承面之间的摩擦力较小的情况下也能够适当地维持保持状态。
此外，优选的是，在一对前述支承部的各自中，将前述第1方向上的靠近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，前述倾斜区域中的至少一部分的区域也沿随着朝向前述第1方向第1侧而朝向下方的第2倾斜方向倾斜。
根据本结构，通过执行姿势变更动作，以使倾斜区域中的沿第1倾斜方向及第2倾斜方向这两个方向倾斜的区域对于被支承面从与第1方向第1侧相反侧接触，能够随着姿势变更动作的进行而以被支承面沿着倾斜区域的方式使物品的姿势变化。
在如上述那样前述倾斜区域中的至少一部分的区域也沿前述第2倾斜方向倾斜的结构中，优选的是，前述支承面相对于前述倾斜区域在前述第1方向第1侧具备沿着水平面的第1水平区域。
根据本结构，例如在以被支承面沿着倾斜区域的方式物品的姿势变化的过程中，通过作为用来支承被支承面的区域而使用第1水平区域，能够使物品的姿势稳定地变化。此外，例如通过在保持状态下将被支承面的一部分用第1水平区域支承，能够将被支承面稳定地支承。
在如上述那样前述支承面相对于前述倾斜区域在前述第1方向第1侧具备前述第1水平区域的结构中，优选的是，将与前述第1方向第1侧相反侧设为第1方向第2侧，将与前述第2方向第1侧相反侧设为第2方向第2侧，前述倾斜区域中的至少相对于前述第2方向的中央部靠前述第2方向第2侧的区域，随着从前述第1方向第1侧朝向前述第1方向第2侧，依次具备沿前述第1倾斜方向及前述第2倾斜方向这两个方向倾斜的第1倾斜区域、以及沿前述第1倾斜方向倾斜并且不沿前述第2倾斜方向倾斜的第2倾斜区域。
根据本结构，通过执行姿势变更动作以使第1倾斜区域对于被支承面从第1方向第2侧接触，能够随着姿势变更动作的进行而以被支承面沿着第1倾斜区域的方式使物品的姿势变化。而且，如果被支承面到达第2倾斜区域，则能够实现物品以被支承面沿着第2倾斜区域的姿势被配置的保持状态。由于第2倾斜区域是不沿第2倾斜方向倾斜的区域，所以容易将被支承面与第2倾斜区域的接触面积确保得较大，由此，能够在保持状态下将被支承面稳定地支承。
此外，在如上述那样前述倾斜区域中的至少一部分的区域也沿前述第2倾斜方向倾斜的结构中，优选的是，将与前述第1方向第1侧相反侧设为第1方向第2侧，前述倾斜区域中的沿前述第1倾斜方向及前述第2倾斜方向这两个方向倾斜的区域，被形成为随着从前述第1方向第1侧朝向前述第1方向第2侧而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。
根据本结构，与倾斜区域中的沿第1倾斜方向及第2倾斜方向这两个方向倾斜的区域被形成为平面状的情况相比，能够使伴随着姿势变更动作的进行的物品的姿势变化变得平滑，使得物品不易发生振动。
此外，优选的是，前述支承面相对于前述倾斜区域在前述第2方向第1侧具备沿着水平面的第2水平区域。
根据本结构，例如在以被支承面沿着倾斜区域的方式物品的姿势变化的过程中，通过作为用来支承被支承面的区域而使用第2水平区域，能够使物品的姿势稳定地变化。此外，例如在保持状态下，通过将被支承面的一部分用第2水平区域支承，能够将被支承面稳定地支承。
此外，优选的是，将一对前述支承部的一方具备的前述支承面设为第1支承面，将一对前述支承部的另一方具备的前述支承面设为第2支承面，前述第1支承面被配置在比前述第2支承面靠上方。
根据本结构，通过实现保持状态，能够将物品以沿随着朝向第1方向的一方侧（从第1支承面朝向第2支承面的一侧）而朝向下方的方向倾斜的倾斜姿势用保持装置保持。另外，这样物品被以倾斜姿势保持的保持状态，即使在物品以水平姿势被配置在移载对象部位的情况下，也能够通过使第1支承面及第2支承面与被支承面接触，使物品的姿势从水平姿势变化为倾斜姿势以使被支承面对应于第1支承面与第2支承面的高低差而倾斜来实现。
在如上述那样前述第1支承面被配置在比前述第2支承面靠上方的结构中，优选的是，在一对前述支承部的各自中，将前述第1方向上的靠近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，前述第1支承面具备对象区域，所述对象区域沿随着朝向前述第1方向第1侧而朝向下方的方向倾斜。
根据本结构，通过执行姿势变更动作以使第1支承面中的对象区域对于被支承面从第1方向第1侧接触，能够随着姿势变更动作的进行而使物品的姿势变化，以使被支承面对应于第1支承面与第2支承面的高低差而倾斜。
在如上述那样前述第1支承面具备前述对象区域的结构中，优选的是，将与前述第1方向第1侧相反侧设为第1方向第2侧，前述对象区域被形成为随着从前述第1方向第1侧朝向前述第1方向第2侧而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。
根据本结构，与对象区域被形成为平面状的情况相比，能够使伴随着姿势变更动作的进行的物品的姿势变化变得平滑，使得物品不易发生振动。
此外，优选的是，前述升降装置具备使前述保持装置升降的升降驱动部；通过前述保持装置执行前述姿势变更动作，实现一对前述支承部的各自的前述支承面相对于前述被支承面从下方对置的能够保持状态，然后，通过前述升降装置借助前述升降驱动部使前述保持装置上升，实现前述保持状态；在前述保持装置被升降的期间中，包括随着前述能够保持状态与前述保持状态之间的状态转变而前述物品的姿势变化的第1期间、以及在前述保持状态下前述保持装置升降的第2期间；前述升降驱动部使前述第1期间中的前述保持装置的升降速度比前述第2期间中的前述保持装置的升降速度低。
根据本结构，通过使第1期间中的保持装置的升降速度比第2期间中的保持装置的升降速度低，在因为物品的姿势变化而与第2期间相比物品容易发生振动的第1期间中，能够使得物品不易发生振动。
此外，优选的是，前述物品是在侧面具有开口部的容器；前述保持装置将前述物品以前述开口部朝向斜上方的姿势保持。
根据本结构，在物品是在侧面具有开口部的容器的情况下，能够将物品以被收容于该物品的收容物不易从开口部移动到物品的外部的姿势用保持装置保持。
有关本公开的输送车只要能够起到上述各效果中的至少一个就可以。
附图标记说明
1：输送车
2：移动路径
10：主体部
20：保持装置
21：支承部
22：支承面
22a：第1支承面
22b：第2支承面
23：抵接部
30：倾斜区域
31：第1倾斜区域
32：第2倾斜区域
41：第1水平区域
42：第2水平区域
50：升降装置
60：对象区域
71：升降驱动部
72：保持驱动部
90：物品
90b：侧面
90c：底面
91：被保持部
91a：被支承面
92：开口部
A：第1方向
A1：第1方向第1侧
A2：第1方向第2侧
B：第2方向
B1：第2方向第1侧
B2：第2方向第2侧
C1：第1姿势
C2：第2姿势
D1：第1倾斜方向
D2：第2倾斜方向
V1：上方
V2：下方
ΔA：第1宽度。

Claims (13)

1.一种输送车，输送物品，其特征在于，
具备沿着移动路径移动的主体部、保持前述物品的保持装置、以及使前述保持装置相对于前述主体部升降的升降装置；
前述物品具备形成有被支承面的被保持部，所述被支承面是与该物品的底面平行地配置的面且朝向下方；
前述保持装置具备一对支承部、以及使一对前述支承部在第1方向上相互接近及离开的保持驱动部，所述一对支承部分别具备将前述被支承面从下方支承的支承面；
将前述被保持部的前述第1方向的宽度设为第1宽度，
前述保持驱动部将一对前述支承部驱动为使其离开以使一对前述支承部的间隔比前述第1宽度大的第1姿势、以及使其接近以使一对前述支承部的间隔比前述第1宽度小的第2姿势；
将从以下状态使一对前述支承部成为前述第2姿势的动作设为姿势变更动作，所述状态是使一对前述支承部成为前述第1姿势、并且将一对前述支承部配置为一对前述支承部的各自的至少一部分位于比前述被保持部靠下方且前述被保持部位于一对前述支承部之间的状态，
通过至少前述保持装置执行前述姿势变更动作，实现一对前述支承部的各自的前述支承面对于前述被支承面从下方相接的保持状态；
一对前述支承部构成为，在前述保持状态下使前述被支承面相对于水平面倾斜而将前述被支承面支承。
2.如权利要求1所述的输送车，其特征在于，
将在俯视下与前述第1方向正交的方向设为第2方向，将前述第2方向的一方侧设为第2方向第1侧，
前述支承面具备倾斜区域，所述倾斜区域沿随着朝向前述第2方向第1侧而朝向下方的第1倾斜方向倾斜。
3.如权利要求2所述的输送车，其特征在于，
一对前述支承部的各自还具备从前述第2方向第1侧与前述被保持部抵接的抵接部。
4.如权利要求2或3所述的输送车，其特征在于，
在一对前述支承部的各自中，将前述第1方向上的靠近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，
前述倾斜区域中的至少一部分的区域也沿随着朝向前述第1方向第1侧而朝向下方的第2倾斜方向倾斜。
5.如权利要求4所述的输送车，其特征在于，
前述支承面相对于前述倾斜区域在前述第1方向第1侧具备沿着水平面的第1水平区域。
6.如权利要求5所述的输送车，其特征在于，
将与前述第1方向第1侧相反侧设为第1方向第2侧，将与前述第2方向第1侧相反侧设为第2方向第2侧，
前述倾斜区域中的至少相对于前述第2方向的中央部靠前述第2方向第2侧的区域，随着从前述第1方向第1侧朝向前述第1方向第2侧，依次具备沿前述第1倾斜方向及前述第2倾斜方向这两个方向倾斜的第1倾斜区域、以及沿前述第1倾斜方向倾斜并且不沿前述第2倾斜方向倾斜的第2倾斜区域。
7.如权利要求4～6中任一项所述的输送车，其特征在于，
将与前述第1方向第1侧相反侧设为第1方向第2侧，
前述倾斜区域中的沿前述第1倾斜方向及前述第2倾斜方向这两个方向倾斜的区域，被形成为随着从前述第1方向第1侧朝向前述第1方向第2侧而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。
8.如权利要求2～7中任一项所述的输送车，其特征在于，
前述支承面相对于前述倾斜区域在前述第2方向第1侧具备沿着水平面的第2水平区域。
9.如权利要求1所述的输送车，其特征在于，
将一对前述支承部的一方具备的前述支承面设为第1支承面，将一对前述支承部的另一方具备的前述支承面设为第2支承面，
前述第1支承面被配置在比前述第2支承面靠上方。
10.如权利要求9所述的输送车，其特征在于，
在一对前述支承部的各自中，将前述第1方向上的靠近另一方的前述支承部的一侧设为第1方向第1侧，
前述第1支承面具备对象区域，所述对象区域沿随着朝向前述第1方向第1侧而朝向下方的方向倾斜。
11.如权利要求10所述的输送车，其特征在于，
将与前述第1方向第1侧相反侧设为第1方向第2侧，
前述对象区域被形成为随着从前述第1方向第1侧朝向前述第1方向第2侧而相对于水平面的倾斜角度逐渐变大后该倾斜角度逐渐变小那样的曲面状。
12.如权利要求1～11中任一项所述的输送车，其特征在于，
前述升降装置具备使前述保持装置升降的升降驱动部；
通过前述保持装置执行前述姿势变更动作，实现一对前述支承部的各自的前述支承面相对于前述被支承面从下方对置的能够保持状态，然后，通过前述升降装置借助前述升降驱动部使前述保持装置上升，实现前述保持状态；
在前述保持装置被升降的期间中，包括随着前述能够保持状态与前述保持状态之间的状态转变而前述物品的姿势变化的第1期间、以及在前述保持状态下前述保持装置升降的第2期间；
前述升降驱动部使前述第1期间中的前述保持装置的升降速度比前述第2期间中的前述保持装置的升降速度低。
13.如权利要求1～12中任一项所述的输送车，其特征在于，
前述物品是在侧面具有开口部的容器；
前述保持装置将前述物品以前述开口部朝向斜上方的姿势保持。
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