KR20220060485A - 반송차 - Google Patents

Abstract

지지 부재(50)는, 지지 상태에서 물품(90)의 바닥부(94)에 접하는 지지부(60)를 구비하고 있다. 바닥부(94)가 지지부(60)로부터 이격되어 물품(90)이 유지부(20)에 유지되고 있는 상태를 유지 상태로 하여, 지지부(60)는, 지지 상태에서의 물품(90)의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A를, 유지 상태에서의 물품(90)의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A와 상이하게 하도록 형성되어 있다.

Description

반송차{TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 반송차에 관한 것이다.

상기와 같은 반송차의 일례가, 일본공개특허 제2012-64799호 공보(특허문헌1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1에는, 물품을 반송하는 반송차로서, 수납 용기(4)를 반송하는 천장 반송차(A)가 개시되어 있다. 이 천장 반송차(A)는, 주행 경로(3)를 따라 주행하는 주행부(11)와, 수납 용기(4)를 유지하는 유지부(10)와, 유지부(10)를 주행부(11)에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고 있다. 천장 반송차(A)의 주행 시에는, 수납 용기(4)는, 유지부(10)에 유지된 상태에서, 주행부(11)의 하부에 설치된 커버체(17)의 내부에 배치된다.

특허문헌 1에서는, 수납 용기(4)는, 기판(5)을 출납하기 위한 개구(6)가 측면에 형성된 오픈 카세트다. 유지부(10)에 유지되고 있는 수납 용기(4)의 개구(6)로부터, 기판(5)이 튀어나오는 것을 방지하기 위하여, 특허문헌 1의 천장 반송차(A)에는, 기판(5)의 측면에 접촉하는 접촉 위치와 기판(5)의 측면으로부터 이격되는 이격 위치로 이동 가능한 접촉체(26)를 구비한 튀어나옴 방지 기구(機構)(9)가 설치되어 있다.

반송차의 주행 시에는 수용부(특허문헌 1에서는, 커버체의 내부)에 수용되어 있는 물품에 진동이 전해지기 쉽기 때문에, 특허문헌 1의 튀어나옴 방지 기구와 같은 기구의 유무에 관계없이, 반송차의 주행 시에는, 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 자세로 물품이 수용부 내에서 지지되는 것이 바람직하다. 이와 같이, 반송차의 주행 시에는, 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품이 수용부 내에서 지지되는 것이 바람직하지만, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가, 이송탑재(移載) 대상 개소(유지부와의 사이에서 물품이 이송탑재되는 개소)에 있어서 요구되는 물품의 자세와 상이한 경우가 있다. 예를 들면, 특허문헌 1에서는, 물품이 측면에 개구가 형성된 수납 용기이며, 이송탑재 대상 개소가, 수납 용기로부터 꺼내어진 기판에 대하여 처리를 행하는 처리 장치의 로드 포트이다. 그러므로, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 수납 용기의 자세가, 특허문헌 1의 도 5에 나타낸 바와 같이, 수납 용기에 대하여 기판을 출납하기 쉬운 자세(구체적으로는, 개구가 수평 방향을 향하는 수평 자세)가 되는 것에 대하여, 반송차의 주행 시에 적합한 수납 용기의 자세는, 기판이 개구로부터 수납 용기의 외부로 이동하기 어려운 자세(예를 들면, 개구가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세)가 된다.

특허문헌 1에서는, 반송차의 주행 시에, 물품은 유지부에 유지된 상태에서 수용부 내에 배치된다. 그러므로, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세와 상이한 경우에, 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품이 유지부에 유지되는 구성으로 하면, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 수용부 내에서 지지할 수 있지만, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세도, 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 된다. 그러므로, 반송차의 주행 시에 적합한 자세와 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세 사이에서 물품의 자세를 변경하는 기구를 이송탑재 대상 개소에 설치하여, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 동작과는 별도로, 이송탑재 대상 개소에 있어서 물품의 자세 변경 동작을 행할 필요가 생기고, 물품의 처리 효율이 저하될 우려가 있다.

그래서, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세와 상이한 경우에, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 수용부 내에서 지지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 하는 것이 가능한 기술의 실현이 요망된다.

본 개시에 관한 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하고 또한 상기 물품을 수용하는 수용부를 구비한 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치와, 상기 수용부에 수용된 상기 물품을 지지하는 지지 장치를 구비하고, 상기 지지 장치는, 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재를 구동하는 지지 구동부를 구비하고, 상기 지지 구동부는, 상기 유지부가 상기 승강 장치에 의해 승강하여 상기 유지부에 유지된 상기 물품이 상기 수용부의 내부와 외부 사이에서 이동하는 경우에, 상기 지지 부재를 상기 물품의 승강 경로로부터 퇴피(退避)시킨 퇴피 상태로 하고, 상기 물품이 상기 수용부에 수용되어 있는 경우에, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로에 진입시켜 상기 지지 부재에 의해 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 상태로 하고, 상기 지지 부재는, 상기 지지 상태에서 상기 물품의 바닥부에 접하는 지지부를 구비하고, 상기 바닥부가 상기 지지부로부터 이격되어 상기 물품이 상기 유지부에 유지되고 있는 상태를 유지 상태로 하여, 상기 지지부는, 상기 지지 상태에서의 상기 물품의 수평면에 대한 경사 각도를, 상기 유지 상태에서의 상기 물품의 수평면에 대한 경사 각도와 상이하게 하도록 형성되어 있다.

본 구성에 의하면, 물품이 수용부에 수용되어 있는 경우에는, 물품의 바닥부가 지지부에 의해 접촉 지지되는 지지 상태에서 반송차를 주행시킬 수 있으므로, 반송차의 주행 중에 물품이 수용부의 외부에 탈락하는 것을 적절하게 규제할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 지지 상태에서의 물품의 수평면에 대한 경사 각도 (이하, 단지 「경사 각도」라고 함)를 유지 상태에서의 경사 각도와 상이하게 하도록, 지지부가 형성되어 있으므로, 지지 상태에서의 경사 각도를, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세에 따른 경사 각도로 하면서, 유지 상태에서의 경사 각도를, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세로 따른 경사 각도로 할 수 있다. 따라서, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 수용부 내에서 지지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 하는 것이 가능하게 되고 있다. 그리고, 수용부로부터의 물품의 탈락을 규제하기 위한 규제체(낙하 방지체 등)가 설치된 반송차에 본 개시의 기술을 적용할 경우에는, 해당 규제체를 지지 부재로서 이용함으로써, 장치 구성의 복잡화를 억제하면서 본 개시의 반송차를 실현할 수 있다.

반송차의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

[도 1] 제1 실시형태에 관한 반송차의 사시도
[도 2] 제1 실시형태에 관한 반송차의 정면도
[도 3] 제1 실시형태에 관한 반송차 및 이송탑재 대상 개소의 정면도
[도 4] 제1 실시형태에 관한 반송차에서의 수용 시 상승 제어의 설명도
[도 5] 제1 실시형태에 관한 반송차에서의 진입 제어 및 수용 시 하강 제어의 설명도
[도 6] 제1 실시형태에 관한 반송차에서의 배출 시 상승 제어의 설명도
[도 7] 제1 실시형태에 관한 반송차에서의 퇴피 제어 및 배출 시 하강 제어의 설명도
[도 8] 물품을 수용부에 수용하는 경우의 제어 플로차트
[도 9] 물품을 수용부의 외부에 이동시키는 경우의 제어 플로차트
[도 10] 제어 블록도
[도 11] 제2 실시형태에 관한 반송차의 측면도

[제1 실시형태]

반송차의 제1 실시형태에 대하여, 도면(도 1∼도 10)을 참조하여 설명한다.

반송차(1)는, 도 3에 예시한 바와 같은 물품 반송 설비(100)에 있어서, 이동 경로(2)를 따라 주행하여 물품(90)을 반송한다. 도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 이동 경로(2)를 따라 이동하고 또한 물품(90)을 수용하는 수용부(15)를 구비한 본체부(10)와, 물품(90)을 유지하는 유지부(20)와, 유지부(20)를 본체부(10)에 대하여 승강시키는 승강 장치(30)와, 수용부(15)에 수용된 물품(90)을 지지하는 지지 장치(40)를 구비하고 있다. 여기서, 이동 경로(2)의 길이 방향(이동 경로(2)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(L)으로 하고, 이동 경로(2)의 폭 방향을 경로 폭 방향(W)로 한다. 경로 폭 방향(W)는, 경로 길이 방향(L) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향(즉, 반송차(1)의 자세에 따라 변화하는 방향)으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태로 경로 길이 방향(L)에 따른 방향을 차체 전후 방향(X)로 하고, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태에서 경로 폭 방향(W)을 따른 방향을 차체 좌우 방향(Y)로 한다.

이동 경로(2)는 물리적으로 형성되어도 되고 가상적으로 설정되어도 된다. 본 실시형태에서는, 이동 경로(2)는, 레일(3)을 사용하여 물리적으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 물품 반송 설비(100)는, 이동 경로(2)를 따라 배치된 레일(3)(여기서는, 경로 폭 방향(W)에 간극을 두고 배치된 한 쌍의 레일(3))을 구비하고 있고, 본체부(10)는 레일(3)을 따라 이동한다. 또한, 본 실시형태에서는, 레일(3)은, 천장(4)으로부터 매달아 지지되어 있고, 이동 경로(2)는, 천장(4)을 따라 형성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 천장(4)을 따라 형성된 이동 경로(2)를 따라 주행하는 천장 반송차다. 그리고, 반송차(1)는, 천장 반송차이외의 반송차라도 된다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본체부(10)는, 레일(3)(여기서는, 한 쌍의 레일(3))의 주행면을 전동(轉動)하는 차륜(12)을 구비한 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결된 커버부(14)를 구비하고 있다. 레일(3)의 주행면은 연직 방향(V)의 위쪽(V1)을 향하는 면이며, 차륜(12)은 연직 방향(V)에 직교하는 축심(軸心) 주위로 회전한다. 주행부(11)는, 차륜(12)을 회전시키는 주행 구동부(70)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 10 참조)를 구비하고 있고, 차륜(12)이 주행 구동부(70)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행부(11)가 레일(3)을 따라 주행한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행부(11)는, 레일(3)의 안내면을 전동하는 안내륜(13)을 구비하고 있고, 주행부(11)는, 안내륜(13)이 레일(3)의 안내면에 접촉 안내된 상태로, 레일(3)을 따라 주행한다. 레일(3)의 안내면은, 경로 폭 방향(W)의 내측(한 쌍의 레일(3) 사이의 경로 폭 방향(W)의 중심 위치를 향하는 측)을 향하는 면이며, 안내륜(13)은 연직 방향(V)를 따른 축심 주위로 회전한다(본 예에서는, 유전(遊轉)함). 도 1에 나타낸 예에서는, 본체부(10)는, 주행부(11)를 차체 전후 방향(X)으로 배열되도록 한 쌍 구비하고 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)는, 주행부(11)에 대하여 연직 방향(V)의 아래쪽(V2)에 배치된 상태에서, 주행부(11)에 지지되고 있다. 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간에 의해 수용부(15)가 형성되어 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간은, 차체 전후 방향(X)의 양측이 폐쇄되어 있고 또한, 차체 좌우 방향(Y) 중 적어도 한쪽 측이 개방되어 있다. 따라서, 수용부(15)에 수용되어 있는 물품(90)은, 커버부(14)의 벽부에 의해 적어도 차체 전후 방향(X)의 양측으로부터 덮어진다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 유지부(20)는, 물품(90)에 형성된 피유지부(91)를 지지하는 지지부(21)를 구비하고 있고, 지지부(21)를 이용하여 물품(90)을 유지한다. 도 2에 나타낸 예에서는, 유지부(20)는, 물품(90)을 위쪽(V1)로부터 유지한다. 구체적으로는, 피유지부(91)는, 물품(90)의 상면(90a)을 구성하는 상면부(예를 들면, 판형의 천판부)에 형성된 플랜지부이며, 지지부(21)는, 해당 지지부(21)의 지지 부분이 피유지부(91)와 상면부 사이의 공간(이하, 「지지용 공간」이라고 함)에 삽입된 상태에서, 피유지부(91)를 아래쪽(V2)로부터 지지한다. 그리고, 피유지부(91)는, 물품(90)의 상부에 형성되는 플랜지부에 한정되지 않고, 예를 들면, 물품(90)의 상면부(구체적으로는, 상면부의 외주 부분)가 피유지부(91)로서 사용되는 구성, 물품(90)의 측면(90b)을 구성하는 측면부에 피유지부(91)가 형성되는 구성,혹은, 물품(90)의 바닥면을 구성하는 바닥면부(90c)(예를 들면, 판형의 바닥판부)가 피유지부(91)로서 사용되는 구성으로 할 수 있다.

유지부(20)는, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하기 위한 유지 구동부(72)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터, 도 10 참조)를 구비하고 있고, 유지 구동부(72)의 구동에 의하여, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제가 행해진다. 도 2에 나타낸 예에서는, 유지부(20)는, 한 쌍의 지지부(21)를 구비하고 있고, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)(구체적으로는, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽의 지지 부분과 다른 쪽의 지지 부분)을 서로 접근 및 이격시키도록 구성되어 있다.

한 쌍의 지지부(21)가 서로 접근 및 이격되는 방향을 대상 방향으로 하면, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지를 행하는 경우, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 접근시켜, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를, 한 쌍의 지지부(21)의 간격이 피유지부(91)의 대상 방향의 폭보다 작게 되는 유지 자세로 전환한다. 또한, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 해제를 행하는 경우, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 이격시켜, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를, 한 쌍의 지지부(21)의 간격이 피유지부(91)의 대상 방향의 폭보다 크게 되는 유지 해제 자세로 전환한다. 여기서, 자세는, 위치 및 방향의 적어도 한쪽을 포함하는 개념으로서 사용하고 있고, 후술하는 지지 부재(50)의 자세에 대해서도 마찬가지다.

유지부(20)가 후술하는 제2 위치(P2)(도 3 참조)에 배치되어 있는 상태에서, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 해제 자세로부터 유지 자세로 전환함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지 부분이, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 지지용 공간에 삽입된다. 이 상태에서 유지부(20)를 상승시킴으로써, 물품(90)이 유지부(20)와 함께 상승한다. 또한, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태에서, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 자세로부터 유지 해제 자세로 전환함으로써, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지 부분이, 유지부(20)에 유지되고 있던 물품(90)의 지지용 공간으로부터 빼내어진다. 이 상태에서 유지부(20)를 상승시킴으로써, 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 남긴 상태로 유지부(20)만이 상승한다.

물품(90)의 종류는 이것에 한정되지 않지만, 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은 측면(90b)에 개구부(92)를 가지는 용기이다. 개구부(92)는, 물품(90)에 대하여 수용물을 출납하기 위해 형성되어 있고, 개구부(92)를 통하여 물품(90)에 대한 수용물의 출납이 행해진다. 개구부(92)와는 다른 개구(예를 들면, 경량화나 세정을 위한 개구, 혹은 물품(90)의 구조상 형성되는 개구)가, 물품(90)의 측면(90b)에 형성되어 있어도 되지만, 물품(90)에 수용되어 있는 수용물은, 개구부(92)를 통하지 않으면 물품(90)의 외부에 이동할 수 없도록, 물품(90)이 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 기판(93)(수용물의 일례)이, 물품(90)에 수용된다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 복수 개의 기판(93)을 상하 방향(바닥면부(90c)가 수평으로 배치된 상태에서 연직 방향(V)을 따른 방향)으로 배열하여 수용 가능하게 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)를 폐쇄하는 덮개를 구비하고 있지 않다. 예를 들면, 오픈 카세트를 물품(90)으로서 사용할 수 있다. 물품(90)이, 개구부(92)를 폐쇄하는 덮개를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 예를 들면, FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(90)으로서 사용할 수 있다.

도 2에서는, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 좌우 방향(Y)로 서로 접근 및 이격되는 방향에서, 유지부(20)가 배치되는 경우를 예시하고 있지만, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 전후 방향(X)(도 1 참조)로 서로 접근 및 이격되는 방향에서, 유지부(20)가 배치되어도 된다. 또한, 도 1∼도 3에서는, 개구부(92)가 차체 좌우 방향(Y)의 한쪽 측을 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지부(20)에 유지되는 경우를 예시하고 있지만, 나중에 참조하는 도 11에 나타낸 예와 같이, 개구부(92)가 차체 전후 방향(X)의 한쪽 측을 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지부(20)에 유지되어도 된다. 그리고, 반송차(1)가, 유지부(20)를 본체부(10)에 대하여 연직 방향(V)를 따른 축심 주위로 회전시키는 기구를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 물품(90)에 수용되어 있는 기판(93)이, 반송차(1)의 주행 시에 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부에 이동하는 것을 보다 확실하게 방지한다는 관점에서, 개구부(92)가 커버부(14)의 벽부를 향하는 방향에서, 물품(90)이 유지부(20)에 유지되는 구성으로 하면 바람직하다.

승강 장치(30)는, 유지부(20)를 승강시키기 위한 승강 구동부(71)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 10 참조)를 구비하고 있다. 승강 장치(30)는, 제4 위치(P4)(도 4 및 도 6 참조)와, 제4 위치(P4)보다 아래쪽(V2)의 제2 위치(P2)(도 3 참조) 사이에서, 유지부(20)를 승강시킨다. 제4 위치(P4)는, 승강 방향(연직 방향(V))의 상단(上端)의 위치이다. 제4 위치(P4)는, 유지부(20)에 유지된 상태의 물품(90)이 수용부(15)에 배치되는 바와 같은 유지부(20)의 위치이다. 본체부(10)가 이동하는 경우(즉, 반송차(1)의 주행 시)에는, 유지부(20)는, 제4 위치(P4)와 제2 위치(P2) 사이의 제1 위치(P1)(도 2, 도 3, 도 5 참조)에 배치된다. 제2 위치(P2)는, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 경우의 유지부(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제2 위치(P2)는, 유지부(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 하는 위치이며, 바꿔 말하면, 유지부(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에서의 유지부(20)의 위치이다. 제2 위치(P2)는, 각 이송탑재 대상 개소(6)의 높이(연직 방향(V)의 위치)에 따라 설정된다. 본 실시형태에서는, 제2 위치(P2)는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 자세와 유지 해제 자세로 전환함으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 지지용 공간에, 한 쌍의 지지부(21)의 각각의 지지 부분을 삽탈(揷脫) 가능한 높이로 설정된다.

도 3에서는, 이송탑재 대상 개소(6)의 일례로서, 처리 장치(5)에 인접하여 배치되는 로드 포트를 나타내고 있다. 처리 장치(5)는, 물품(90)을 처리 대상으로 하는 장치이며, 본 실시형태에서는, 물품(90)로부터 꺼내어진 기판(93)에 대하여 처리를 행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 처리 장치(5) 측을 향하도록 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 바닥면부(90c)가 수평면(H)를 따른 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 수평 자세(S2)는, 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 자세이므로, 물품(90)을 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치함으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서, 개구부(92)를 통한 기판(93)의 물품(90)에 대한 출납이 행하기 쉬워지고 있다.

도 2에 간략화하여 모식적으로 나타낸 바와 같이, 승강 장치(30)는, 회전 구동되는 회전체(31)와, 회전체(31)에 권취(卷取) 및 조출(繰出) 가능하게 권회(卷回)되어 있고 또한 유지부(20)에 연결된 전동 부재(32)를 구비하고 있다. 승강 장치(30)는, 또한, 회전체(31)를 회전 구동시키는 전술한 승강 구동부(71)(도 10 참조)를 구비하고 있다. 회전체(31) 및 승강 구동부(71)는 본체부(10)에 지지되어 있고, 본 실시형태에서는, 수용부(15)에서의 위쪽(V1)의 부분에 배치되어 있다. 예를 들면, 전동 부재(32)가 벨트이며, 회전체(31)가 벨트를 권취하는 권취 풀리인 구성으로 하거나, 또는, 전동 부재(32)가 와이어이며, 회전체(31)가 와이어를 권취하는 권취 드럼인 구성으로 할 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 전동 부재(32)에서의 회전체(31)로부터 조출되는 선단측에 형성된 연결부(32a)가, 유지부(20)에 연결되어 있다. 승강 장치(30)는, 회전체(31)를 승강 구동부(71)의 구동에 의해 회전시켜, 전동 부재(32)를 권취 또는 조출함으로써, 유지부(20)를 상승 또는 하강시킨다(즉, 승강시킴). 이와 같이, 승강 장치(30)는, 유지부(20)를 매달아 지지한 상태로, 유지부(20)를 승강시킨다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 장치(30)는, 복수의 회전체(31)를 구비하고 있고, 복수의 회전체(31)의 각각에 전동 부재(32)가 권회되어 있다. 도 2 및 도 3에 나타낸 예에서는, 승강 장치(30)는, 3개의 회전체(31)를 구비하고 있다. 그리고, 복수의 전동 부재(32)(본 예에서는, 3개의 전동 부재(32))의 각각의 연결부(32a)가, 유지부(20)에 연결되어 있다. 복수의 연결부(32a)는 유지부(20)에서의 서로 다른 부분에 연결되어 있다. 그리고, 도 2 및 도 3에서는, 승강 장치(30)이 복수의 회전체(31)를 구비하고 있는 것을 나타내기 위하여, 복수의 회전체(31)를 각각 별도의 축에 배치하고 있지만, 복수의 회전체(31)은, 동축(同軸)에 나란히 배치되어도 된다. 또한, 도 3에서는, 전동 부재(32)의 연결부(32a)가, 해당 전동 부재(32)가 권회된 회전체(31)의 바로 아래에 배치되어 있지만, 전동 부재(32)에서의 회전체(31)로부터 조출된 부분이, 안내용 회전체(안내용 풀리 등)에 감기고, 전동 부재(32)의 연결부(32a)가, 해당 안내용 회전체의 바로 아래에 배치되는 구성으로 해도 된다.

수용부(15)에 수용된 물품(90)을 지지하는 지지 장치(40)는, 물품(90)을 아래쪽(V2)로부터 지지하는 지지 부재(50)(도 1, 도 2 참조)와, 지지 부재(50)를 구동하는 지지 구동부(73)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터, 도 10 참조)를 구비하고 있다. 도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 지지 구동부(73)는, 유지부(20)가 승강 장치(30)에 의해 승강하여 유지부(20)에 유지된 물품(90)이 수용부(15)의 내부와 외부 사이에서 이동하는 경우에, 지지 부재(50)를 물품(90)의 승강 경로(7)로부터 퇴피시킨 퇴피 상태로 한다. 승강 경로(7)는, 유지부(20)가 승강하는 경우에 유지부(20)에 유지된 물품(90)이 승강하는 공간이다. 퇴피 상태에서는, 지지 부재(50)는, 유지부(20)의 승강 경로(유지부(20)가 승강하는 공간)로부터도 퇴피된다. 또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 지지 구동부(73)는, 물품(90)이 수용부(15)에 수용되어 있는 경우에, 지지 부재(50)를 승강 경로(7)에 진입시켜 지지 부재(50)에 의해 물품(90)을 아래쪽(V2)로부터 지지하는 지지 상태로 한다. 본 실시형태에서는, 후술하는 바와 같이, 지지 구동부(73)가 지지 부재(50)를 승강 경로(7)에 진입시킨 후, 승강 구동부(71)가 물품(90)을 하강시킴으로써, 지지 상태가 실현된다.

도 1, 도 2, 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 지지 부재(50)는, 지지 상태에서 물품(90)의 바닥부(94)(구체적으로는, 바닥부(94)가 구비하는 평면형의 바닥면부(90c))에 접하는 지지부(60)를 구비하고 있다. 즉, 물품(90)의 바닥부(94)는, 지지 상태에서 지지부(60)(구체적으로는, 지지부(60)의 상면)에 접하는 평면형의 바닥면부(90c)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 지지부(60)는 판형 부재에 의해 형성되어 있다. 물품(90)이 수용부(15)에 수용되어 있는 경우에 지지 상태로 함으로써, 물품(90)의 바닥부(94)가 지지부(60)에 의해 접촉 지지되는 상태로 반송차(1)를 주행시킬 수 있다.

지지 구동부(73)는, 지지 부재(50)의 위치 및 방향의 적어도 한쪽을 변화시킴으로써, 지지 부재(50)의 자세를, 퇴피 상태를 실현하기 위한 퇴피용 자세(도 4및 도 7에 나타낸 지지 부재(50)의 자세)와, 지지 상태를 실현하기 위한 지지용 자세(도 5 및 도 6에 나타낸 지지 부재(50)의 자세)로 전환한다. 도 4∼도 7에 나타낸 바와 같이, 지지 부재(50)는, 자세 변경 기구(41)를 통하여 본체부(10)(구체적으로는, 커버부(14))에 지지되어 있고, 지지 구동부(73)는, 자세 변경 기구(41)를 구동하여 지지 부재(50)의 자세를 전환한다. 자세 변경 기구(41)는, 예를 들면 암을 구비한 링크 기구나, 슬라이드 기구(직동(直動) 기구)로 된다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 지지 장치(40)는, 지지 구동부(73)에 의해 서로 접근 및 이격되는 한 쌍의 지지 부재(50)를 구비하고 있다. 한 쌍의 지지 부재(50)의 한쪽을 제1 지지 부재(51)로 하고 다른 쪽을 제2 지지 부재(52)로 한다. 한 쌍의 지지 부재(50)는, 이들 배열 방향(본 실시형태에서는, 차체 전후 방향(X))으로 서로 접근 및 이격되도록 구동된다. 본 실시형태에서는, 차체 전후 방향(X)가 「제1 방향」에 상당한다.

본 실시형태에서는, 지지 구동부(73)는, 한 쌍의 지지 부재(50)를 차체 전후 방향(X)로 서로 이격시켜 퇴피 상태로 한다. 즉, 지지 구동부(73)는, 한 쌍의 지지 부재(50)를 차체 전후 방향(X)로 서로 이격시킴으로써, 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 자세를 퇴피용 자세로 하고, 이에 의해, 퇴피 상태가 실현된다. 또한, 지지 구동부(73)는, 한 쌍의 지지 부재(50)를 차체 전후 방향(X)로 서로 접근시켜 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 지지부(60)를 바닥면부(90c)의 아래쪽(V2)에 (구체적으로는, 바닥면부(90c)의 아래쪽(V2)에서의 바닥면부(90c)와 연직 방향(V)에 대향하는 위치에) 배치한다. 즉, 지지 구동부(73)는, 한 쌍의 지지 부재(50)를 차체 전후 방향(X)로 서로 접근시킴으로써, 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 자세를, 지지부(60)가 바닥면부(90c)의 아래쪽(V2)에 배치되는 지지용 자세로 한다. 지지 부재(50)의 자세의 지지용 자세로의 전환은, 유지부(20)에 유지되고 있는 물품(90)의 바닥부(94)가 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치되어 있는 상태(도 4에 나타낸 상태)에서 행해지고, 지지 부재(50)의 자세를 지지용 자세로 전환한 후, 바닥부(94)가 지지부(60)에 접하도록 유지부(20)를 하강시킴으로써, 지지 상태가 실현된다(도 5 참조).

여기서, 바닥부(94)가 지지부(60)로부터 이격되어 물품(90)이 유지부(20)에 유지되고 있는 상태를, 유지 상태로 한다. 여기서는, 물품(90)을 유지하고 있는 유지부(20)가 제4 위치(P4)에 위치하는 상태(도 4, 도 6 참조)를, 유지 상태로 한다. 본 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서, 바닥면부(90c)는 수평면(H)를 따르도록 배치된다. 즉, 유지 상태에서의 물품(90)(구체적으로는, 바닥면부(90c))의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A(이하, 단지 「경사 각도 A」라고 함, 도 3 참조)는 0도로 되고, 유지 상태에서의 물품(90)의 자세는, 바닥면부(90c)가 수평면(H)를 따른 수평 자세(S2)로 된다. 본 실시형태에서는, 복수의 회전체(31)를 회전 구동하는 공통의 승강 구동부(71)가 형성되어 있고, 유지부(20)는, 유지 상태에서의 자세(여기서는, 수평 자세(S2))가 유지되도록 승강 장치(30)에 의해 승강된다. 그러므로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지부(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태나, 유지부(20)가 제1 위치(P1)과 제2 위치(P2) 사이의 제3 위치(P3)에 위치하는 상태에서, 유지부(20)에 유지된 물품(90)의 자세는 수평 자세(S2)로 된다.

한편, 본 실시형태에서는, 지지부(60)는, 지지 상태에 있어서, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세로 물품(90)을 지지하도록 형성되어 있다. 즉, 지지부(60)는, 지지 상태에서의 경사 각도 A를, 유지 상태에서의 경사 각도 A와 상이하게 하도록 형성되어 있고, 본 실시형태에서는, 지지 상태에서의 경사 각도 A가 0도보다 큰 각도(예를 들면, 5도)로 되어 있다. 그리고, 여기서는, 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 경우에 경사 각도 A가 0도로 되고, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경우에 경사 각도 A가 플러스의 예각으로 되고, 개구부(92)가 바로 위를 향하는 경우에 경사 각도 A가 90도로 되도록, 경사 각도 A를 정의하고 있다.

차체 좌우 방향(Y)의 한쪽 측을 제1 측(Y1)로 하고, 차체 좌우 방향(Y)의 다른 측을 제2 측(Y2)로 하여, 도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 지지부(60)은, 제1 측(Y1)을 향함에 따라서 아래쪽(V2)를 향하는 방향으로 경사지는 경사면(60a)를 구비하고 있다. 경사면(60a)은 지지부(60)의 상면에 형성되어 있다. 여기서는, 경사면(60a)은 평면형으로 형성되어 있다. 그리고, 지지 상태에서는, 지지부(60)가 구비하는 경사면(60a)이 물품(90)의 바닥면부(90c)에 접한다. 따라서, 지지 상태에서의 물품(90)의 자세는, 경사면(60a)의 경사 방향을 따라 물품(90)의 바닥면부(90c)가 경사진 경사 자세(S1)로 된다. 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 평면에서 볼 때 제2 측(Y2)를 향하는 방향에서, 지지 부재(50)에 의해 지지된다. 그러므로, 지지 상태에서는, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세(S1)로 물품(90)이 지지 부재(50)에 의해 지지된다. 본 실시형태에서는, 차체 좌우 방향(Y)가 「제2 방향(평면에서 볼 때 제1 방향에 직교하는 방향)」에 상당하고, 제1 측(Y1)이 「제2 방향 제1 측」에 상당한다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(1)의 동작을 제어하는 제어부(80)를 구비하고 있다. 제어부(80)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고 또한 메모리 등의 주변회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어상에서 실행되는 프로그램의 협동에 의하여, 제어부(80)의 각 기능이 실현된다. 제어부(80)는, 반송차(1)에 설치되어도 되고, 반송차(1)와는 독립으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(80)가 서로 통신 가능하게 분리된 복수의 하드웨어를 구비하는 경우, 일부의 하드웨어가 반송차(1)에 설치되고, 나머지의 하드웨어가 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다.

제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 이동 동작을 본체부(10)에 행하게 한다. 구체적으로는, 제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 레일(3)을 따라 주행하는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 주행부(11)의 주행 동작에 의해 본체부(10)의 이동 동작이 실현된다. 제어부(80)는, 수용부(15)에 수용되어 있는 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 반송하는 경우에, 지지 부재(50)에 의해 물품(90)이 아래쪽(V2)로부터 지지되는 지지 상태로 주행부(11)에 주행 동작을 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 승강 구동부(71)의 구동을 제어함으로써, 유지부(20)를 승강시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 유지 구동부(72)의 구동을 제어함으로써, 물품(90)을 유지하는 유지 동작이나 물품(90)의 유지를 해제하는 유지 해제 동작을 유지부(20)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 물품(90)의 유지 동작은, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 접근시키는 동작 (바꿔 말하면, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 자세로 전환하는 동작)이며, 물품(90)의 유지 해제 동작은, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 이격시키는 동작(바꿔 말하면, 한 쌍의 지지부(21)의 자세를 유지 해제 자세로 전환하는 동작)이다. 또한, 제어부(80)는, 지지 구동부(73)의 구동을 제어함으로써, 지지 부재(50)의 자세를 퇴피용 자세와 지지용 자세로 전환하는 자세 전환 동작을 지지 장치(40)에 행하게 한다.

제어부(80)는, 수용부(15)보다 아래쪽(V2)에 배치되어 있는 물품(90)을 수용부(15)에 수용하는 경우, 도 8에 나타낸 바와 같이, 수용 시 상승 제어(스텝 #01), 진입 제어(스텝 #02), 및 수용 시 하강 제어(스텝 #03)을 순서대로 실행한다. 즉, 제어부(80)의 제어에 의하여, 승강 구동부(71)가 수용 시 상승 제어를 실행한 후, 지지 구동부(73)가 진입 제어를 실행하고, 그 후, 승강 구동부(71)가 수용 시 하강 제어를 실행한다.

이송탑재 대상 개소(6)로부터 물품(90)을 반출하는 경우, 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치(여기서는, 이송탑재 대상 개소(6)보다 위쪽(V1)으로, 평면에서 볼 때 이송탑재 대상 개소(6)과 중복되는 위치)까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 물품(90)을 유지하고 있지 않은 유지부(20)를 현재의 위치(본 실시형태에서는, 제4 위치(P4))로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한다. 그리고, 제어부(80)는, 물품(90)의 유지 동작을 유지부(20)에 행하게 한 후, 도 8에 나타낸 각 제어를 실행한다. 그리고, 물품(90)을 유지하고 있지 않은 유지부(20)를 수용부(15)의 내부로부터 외부의 목표 위치(여기서는, 제2 위치(P2))까지 하강시키는 경우, 본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 유지부(20)의 현재의 위치(여기서는, 제4 위치(P4))로부터 목표 위치까지 유지부(20)를 일방향으로 하강시킨다.

수용 시 상승 제어는, 퇴피 상태에서, 바닥부(94)가 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치되도록, 물품(90)을 유지하고 있는 유지부(20)를 상승시키는 제어다. 여기서, 바닥부(94)가 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치된다란 차체 좌우 방향(Y)의 각 위치에서 바닥부(94)가 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치되는 것을 의미한다. 본 실시형태에서는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 수용 시 상승 제어에서는, 물품(90)을 유지하고 있는 유지부(20)를, 현재의 위치(여기서는, 제2 위치(P2))로부터, 바닥부(94)가 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치되는 제4 위치(P4)까지 상승시킨다.

진입 제어는, 지지부(60)가 바닥부(94)의 아래쪽(V2)에(구체적으로는, 바닥부(94)의 아래쪽(V2)에서의 바닥부(94)와 연직 방향(V)에 대향하는 위치에) 배치되도록, 지지 부재(50)를 승강 경로(7)에 진입시키는 제어다. 본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 진입 제어에서는, 한 쌍의 지지 부재(50)를 차체 전후 방향(X)로 서로 접근시켜, 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 지지부(60)를 바닥면부(90c)의 아래쪽(V2)에 배치한다.

수용 시 하강 제어는, 바닥부(94)가 지지부(60)에 접하도록, 유지부(20)를 하강시키는 제어다. 수용 시 하강 제어를 실행함으로써, 지지 상태가 실현된다. 수용 시 하강 제어에서는, 물품(90)의 하중의 일부 또는 전부가 지지 부재(50)(본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(50))에 의해 받아들여지도록, 유지부(20)를 하강시킨다. 본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 수용 시 하강 제어에서는, 바닥면부(90c)가 차체 전후 방향(X)의 양측에 있어서 지지부(60)가 구비하는 경사면(60a)에 접하도록, 유지부(20)를 제1 위치(P1)까지 하강시킨다. 본 실시형태에서는, 지지 상태에 있어서, 지지부(60)(여기서는, 경사면(60a))는, 차체 좌우 방향(Y)의 전역에 걸쳐 바닥면부(90c)에 접한다. 또한, 본 실시형태에서는, 지지 상태에 있어서, 유지부(20)가 구비하는 한 쌍의 지지부(21)의 자세가 유지 자세로 유지된다.

제어부(80)는, 지지 부재(50)에 지지되어 있는 물품(90)을 수용부(15)의 외부에 이동시키는 경우, 도 9에 나타낸 바와 같이, 배출 시 상승 제어(스텝 #10), 퇴피 제어(스텝 #11), 및 배출 시 하강 제어(스텝 #12)을 순서대로 실행한다. 즉, 제어부(80)의 제어에 의하여, 승강 구동부(71)가 배출 시 상승 제어를 실행한 후, 지지 구동부(73)가 퇴피 제어를 실행하고, 그 후, 승강 구동부(71)가 배출 시 하강 제어를 실행한다. 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 반입하는 경우, 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 도 9에 나타낸 각 제어를 실행한다.

배출 시 상승 제어는, 바닥부(94)가 지지부(60)로부터 위쪽(V1)로 이격되도록, 유지부(20)를 상승시키는 제어다. 배출 시 상승 제어에서는, 한 쌍의 지지부(21)의 자세가 유지 자세로 전환된 상태에서 유지부(20)를 상승시킴으로써, 유지부(20)의 상승에 따른 물품(90)이 상승하여, 바닥부(94)가 지지부(60)로부터 위쪽(V1)로 이격한다. 본 실시형태에서는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 배출 시 상승 제어에서는, 유지부(20)를 제1 위치(P1)(도 5 참조)로부터 제4 위치(P4)까지 상승시킨다.

퇴피 제어는, 지지 부재(50)를 승강 경로(7)로부터 퇴피시켜 퇴피 상태로 하는 제어다. 본 실시형태에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 퇴피 제어에서는, 한 쌍의 지지 부재(50)를 차체 전후 방향(X)로 서로 이격시켜 퇴피 상태로 한다. 배출 시 하강 제어는, 물품(90)이 수용부(15)의 외부에 배치되도록, 물품(90)을 유지하고 있는 유지부(20)를 하강시키는 제어다. 본 실시형태에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 배출 시 하강 제어에서는, 물품(90)을 유지하고 있는 유지부(20)를, 제4 위치(P4)로부터 목표 위치(여기서는, 제2 위치(P2))까지 하강시킨다.

이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 반입하는 경우, 배출 시 하강 제어를 실행한 후, 제어부(80)는, 물품(90)의 유지 해제 동작을 유지부(20)에 행하게 하고, 그 후, 유지부(20)를 수용부(15)의 내부까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(30)에 행하게 한다. 이와 같이 물품(90)을 유지하고 있지 않은 유지부(20)를 수용부(15)의 외부로부터 내부까지 상승시키는 경우, 본 실시형태에서는, 승강 구동부(71)는, 유지부(20)의 현재의 위치(여기서는, 제2 위치(P2))로부터 수용부(15)의 내부의 기준 위치(본 실시형태에서는, 제4 위치(P4))까지 유지부(20)를 일방향으로 상승시킨 후, 유지부(20)를 해당 기준 위치에 유지한다.

[제2 실시형태]

반송차의 제2 실시형태에 대하여, 도면(도 11)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상위점을 중심으로 설명한다. 특히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략한다.

본 실시형태에서는, 제1 실시형태와는 상이하게, 지지부(60)의 상면(지지 상태로 물품(90)의 바닥면부(90c)에 접하는 면)은 차체 좌우 방향(Y)으로 한결같이 형성되어 있고, 지지부(60)의 상면은, 제1 측(Y1)을 향함에 따라서 아래쪽(V2)로 향하는 방향으로도, 제1 측(Y1)을 향함에 따라서 위쪽(V1)로 향하는 방향으로도 경사져 있지 않다. 그리고, 본 실시형태에서는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 지지 부재(50)의 한쪽의 지지부(60)와 다른 쪽의 지지부(60)가, 서로 다른 높이에 배치되어 있다. 따라서, 지지 상태에서의 물품(90)의 자세는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 지지 부재(50)의 한쪽의 지지부(60)와 다른 쪽의 지지부(60)의 고저차(高低差)에 따라 물품(90)의 바닥면부(90c)가 경사진 경사 자세(S1)로 된다.

본 실시형태에서는, 제1 지지 부재(51)의 지지부(60)가, 제2 지지 부재(52)의 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치되어 있다. 그리고, 물품(90)은, 개구부(92)가 평면에서 볼 때 차체 전후 방향(X)의 한쪽 측(구체적으로는, 차체 전후 방향(X)에서의 제2 지지 부재(52)에 대하여 제1 지지 부재(51)가 배치되어 있는 측, 도 11에서의 좌측)을 향하는 방향에서, 지지 부재(50)에 의해 지지된다. 그러므로, 지지 상태에서는, 개구부(92)가 비스듬하게 위쪽을 향하는 경사 자세(S1)로 물품(90)이 지지 부재(50)에 의해 지지된다.

본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 지지부(60)가, 지지 상태에 있어서 바닥면부(90c)를 따른 경사면(60a)를 구비하고 있다. 여기서는, 경사면(60a)는 평면형으로 형성되어 있다. 이 경사면(60a)는, 제1 실시형태에서의 경사면(60a)과는 상이하게, 차체 전후 방향(X)의 상기 한쪽 측을 향함에 따라서 위쪽(V1)을 향하는 방향으로 경사져 있다. 지지 상태에서는, 지지부(60)가 구비하는 경사면(60a)이 물품(90)의 바닥면부(90c)에 접한다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 반송차의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 제1 실시형태에서는, 지지부(60)에서의 물품(90)의 바닥면부(90c)에 접촉하는 부분에 경사면(60a)를 형성함으로써, 경사면(60a)의 경사 방향을 따라 물품(90)의 바닥면부(90c)를 경사지게 하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 지지부(60)에서의 바닥면부(90c)에 접촉하는 부분에, 높이가 제1 측(Y1)을 향함에 따라서 낮게 되도록 복수의 부재(예를 들면, 블록형 부재나 기둥형 부재)를 설치함으로써, 해당 복수의 부재의 각각의 상단을 포함하는 가상면의 경사 방향을 따라 물품(90)의 바닥면부(90c)를 경사지게 하는 구성으로 할 수도 있다.

(2) 상기 제2 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(50)의 각각의 지지부(60)가, 지지 상태에 있어서 바닥면부(90c)를 따른 경사면(60a)를 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 한 쌍의 지지 부재(50)의 한쪽 또는 양쪽의 지지부(60)의 상면이, 수평면(H)를 따른 평면형으로 형성되는 구성으로 할 수도 있다.

(3) 상기의 각 실시형태에서는, 수용부(15)보다 아래쪽(V2)에 배치되어 있는 물품(90)을 수용부(15)에 수용하는 경우, 수용 시 상승 제어 및 진입 제어의 실행 후에 수용 시 하강 제어를 실행함으로써, 지지 상태가 실현되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 지지 부재(50)를 승강 가능하게 구성하고, 수용 시 상승 제어 및 진입 제어의 실행 후에, 지지부(60)가 바닥부(94)에 접하여 물품(90)의 하중의 일부 또는 전부를 지지 부재(50)에 의해 받도록 지지 부재(50)를 상승시키는 제어를 실행함으로써, 지지 상태가 실현되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 지지 부재(50)에 지지되어 있는 물품(90)을 수용부(15)의 외부에 이동시키는 경우, 배출 시 상승 제어의 실행 후에 퇴피 제어 및 배출 시 하강 제어를 실행하는 구성 대신에, 지지부(60)가 바닥부(94)로부터 아래쪽(V2)로 이격되도록 지지 부재(50)를 하강시키는 제어의 실행 후에 퇴피 제어 및 배출 시 하강 제어를 실행하는 구성으로 할 수 있다.

(4) 상기의 각 실시형태에서는, 지지 상태를 실현하는 경우에, 물품(90)의 바닥부(94)가 지지부(60)보다 위쪽(V1)에 배치되어 있는 상태에서 지지 부재(50)를 물품(90)의 승강 경로(7)에 진입시키는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 지지부(60)의 상면(예를 들면, 경사면(60a) 중 적어도 일부)에, 승강 경로(7) 측을 향함에 따라서 아래쪽(V2)를 향하는 방향으로 경사지는 경사면을 형성하고, 물품(90)의 바닥부(94)가 해당 경사면과 같은 높이에 배치되어 있는 상태에서 지지 부재(50)를 물품(90)의 승강 경로(7)에 진입시키는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 지지 부재(50)의 승강 경로(7)로의 진입에 수반하여, 경사면과 물품(90)의 바닥부(94)의 접촉에 의해 바닥부(94)에 위쪽(V1)로 향하는 힘이 작용하여, 물품(90)의 자세가 유지 상태에서의 자세로부터 지지 상태에서의 자세로 변화되어 지지 상태가 실현되는 구성으로 할 수 있다.

(5) 상기의 각 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(50)가 차체 전후 방향(X)로 나란히 배치되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 한 쌍의 지지 부재(50)가 차체 좌우 방향(Y)로 나란히 배치되고, 한 쌍의 지지 부재(50)가 차체 좌우 방향(Y)에 서로 접근 및 이격되도록 구동되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 차체 좌우 방향(Y)가 「제1 방향」에 상당하고, 차체 전후 방향(X)가 「제2 방향」에 상당한다.

(6) 상기의 각 실시형태에서는, 지지 장치(40)가 한 쌍의 지지 부재(50)를 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 지지 장치(40)가 지지 부재(50)를 1개만 구비하는 구성으로 할 수도 있다.

(7) 상기의 각 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서 바닥면부(90c)가 수평면(H)를 따르도록 배치되는 구성, 즉 유지 상태에서의 물품(90)의 수평면(H)에 대한 경사 각도 A가 0도로 되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 유지 상태에서의 경사 각도 A가 0도보다 큰 각도(다만, 지지 상태에서의 경사 각도 A와는 상이한 각도)로 되는 구성으로 할 수도 있다.

(8) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(기타의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 반송차의 개요에 대하여 설명한다.

물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하고 또한 상기 물품을 수용하는 수용부를 구비한 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치와, 상기 수용부에 수용된 상기 물품을 지지하는 지지 장치를 구비하고, 상기 지지 장치는, 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재를 구동하는 지지 구동부를 구비하고, 상기 지지 구동부는, 상기 유지부가 상기 승강 장치에 의해 승강하여 상기 유지부에 유지된 상기 물품이 상기 수용부의 내부와 외부 사이에서 이동하는 경우에, 상기 지지 부재를 상기 물품의 승강 경로로부터 퇴피시킨 퇴피 상태로 하고, 상기 물품이 상기 수용부에 수용되어 있는 경우에, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로에 진입시켜 상기 지지 부재에 의해 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 상태로 하고, 상기 지지 부재는, 상기 지지 상태에서 상기 물품의 바닥부에 접하는 지지부를 구비하고, 상기 바닥부가 상기 지지부로부터 이격되어 상기 물품이 상기 유지부에 유지되고 있는 상태를 유지 상태로 하고, 상기 지지부는, 상기 지지 상태에서의 상기 물품의 수평면에 대한 경사 각도를, 상기 유지 상태에서의 상기 물품의 수평면에 대한 경사 각도와 상이하게 하도록 형성되어 있다.

본 구성에 의하면, 물품이 수용부에 수용되어 있는 경우에는, 물품의 바닥부가 지지부에 의해 접촉 지지되는 지지 상태로 반송차를 주행시킬 수 있으므로, 반송차의 주행 중에 물품이 수용부의 외부에 탈락하는 것을 적절하게 규제할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 지지 상태에서의 물품의 수평면에 대한 경사 각도 (이하, 단지 「경사 각도」라고 함)을 유지 상태에서의 경사 각도와 상이하게 하도록, 지지부가 형성되어 있으므로, 지지 상태에서의 경사 각도를, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세에 따른 경사 각도로 하면서, 유지 상태에서의 경사 각도를, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세에 따른 경사 각도로 할 수 있다. 따라서, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 수용부 내에서 지지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 하는 것이 가능하게 되고 있다. 그리고, 수용부로부터의 물품의 탈락을 규제하기 위한 규제체(낙하 방지체 등)이 설치된 반송차에 본 개시의 기술을 적용할 경우에는, 해당 규제체를 지지 부재로서 이용함으로써, 장치 구성의 복잡화를 억제하면서 본 개시의 반송차를 실현할 수 있다.

여기서, 상기 승강 장치는, 상기 유지부를 승강시키는 승강 구동부를 구비하고, 상기 수용부보다 아래쪽에 배치되어 있는 상기 물품을 상기 수용부에 수용하는 경우, 상기 승강 구동부가 수용 시 상승 제어를 실행한 후, 상기 지지 구동부가 진입 제어를 실행하고, 그 후, 상기 승강 구동부가 수용 시 하강 제어를 실행하고, 상기 수용 시 상승 제어는, 상기 퇴피 상태에서, 상기 바닥부가 상기 지지부보다 위쪽에 배치되도록, 상기 물품을 유지하고 있는 상기 유지부를 상승시키는 제어이며, 상기 진입 제어는, 상기 지지부가 상기 바닥부의 아래쪽에 배치되도록, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로에 진입시키는 제어이고, 상기 수용 시 하강 제어는, 상기 바닥부가 상기 지지부에 접하도록, 상기 유지부를 하강시키는 제어이면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 수용부보다 아래쪽에 배치되어 있는 물품을 수용부에 수용하는 경우에, 수용 시 상승 제어, 진입 제어, 및 수용 시 하강 제어를 순서대로 실행함으로써, 지지 부재와의 간섭을 회피하면서 물품을 수용부의 내부까지 상승시킨 후, 물품을 하강시켜 지지 상태를 실현할 수 있다. 진입 제어를 행할 때는, 바닥부가 지지부보다 위쪽에 배치되어 있으므로, 바닥부와 지지부의 마찰에 의한 진동이나 먼지의 발생을 회피하면서, 지지 상태를 실현하기 위해 지지 부재를 물품의 승강 경로에 진입시킬 수 있다.

상기와 같이, 상기 수용부보다 아래쪽에 배치되어 있는 상기 물품을 상기 수용부에 수용하는 경우, 상기 승강 구동부가 상기 수용 시 상승 제어를 실행한 후, 상기 지지 구동부가 상기 진입 제어를 실행하고, 그 후, 상기 승강 구동부가 상기 수용 시 하강 제어를 실행하는 구성에 있어서, 상기 물품을 유지하고 있지 않은 상기 유지부를 상기 수용부의 외부로부터 내부까지 상승시키는 경우, 상기 승강 구동부는, 상기 유지부의 현재의 위치로부터 상기 수용부의 내부의 기준 위치까지 상기 유지부를 일방향으로 상승시킨 후, 상기 유지부를 상기 기준 위치에 유지하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 물품을 유지하고 있지 않은 유지부를 수용부의 외부로부터 내부까지 상승시키는 경우에서의 유지부의 승강 제어를 간소한 것으로 할 수 있다.

상기의 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 승강 장치는, 상기 유지부를 승강시키는 승강 구동부를 구비하고, 상기 지지 부재에 지지되어 있는 상기 물품을 상기 수용부의 외부에 이동시키는 경우, 상기 승강 구동부가 배출 시 상승 제어를 실행한 후, 상기 지지 구동부가 퇴피 제어를 실행하고, 그 후, 상기 승강 구동부가 배출 시 하강 제어를 실행하고, 상기 배출 시 상승 제어는, 상기 바닥부가 상기 지지부로부터 위쪽으로 이격되도록, 상기 유지부를 상승시키는 제어이며, 상기 퇴피 제어는, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로로부터 퇴피시켜 상기 퇴피 상태로 하는 제어이고, 상기 배출 시 하강 제어는, 상기 물품이 상기 수용부의 외부에 배치되도록, 상기 물품을 유지하고 있는 상기 유지부를 하강시키는 제어이면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 지지 부재에 지지되어 있는 물품을 수용부의 외부에 이동시키는 경우에, 배출 시 상승 제어, 퇴피 제어, 및 배출 시 하강 제어를 순서대로 실행함으로써, 바닥부가 지지부로부터 이격되도록 물품을 상승시킨 후, 지지 부재와의 간섭을 회피하면서 물품을 수용부의 외부까지 하강시킬 수 있다. 퇴피 제어를 행할 때는, 바닥부가 지지부로부터 위쪽으로 이격되어 배치되어 있으므로, 바닥부와 지지부의 마찰에 의한 진동이나 먼지의 발생을 회피하면서, 퇴피 상태를 실현하기 위해 지지 부재를 물품의 승강 경로로부터 퇴피시킬 수 있다.

상기한 바와 같이, 상기 지지 부재에 지지되어 있는 상기 물품을 상기 수용부의 외부에 이동시키는 경우, 상기 승강 구동부가 상기 배출 시 상승 제어를 실행한 후, 상기 지지 구동부가 상기 퇴피 제어를 실행하고, 그 후, 상기 승강 구동부가 상기 배출 시 하강 제어를 실행하는 구성에 있어서, 상기 물품을 유지하고 있지 않은 상기 유지부를 상기 수용부의 내부로부터 외부의 목표 위치까지 하강시키는 경우, 상기 승강 구동부는, 상기 유지부의 현재의 위치로부터 상기 목표 위치까지 상기 유지부를 일방향으로 하강시키면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 물품을 유지하고 있지 않은 유지부를 수용부의 내부로부터 외부까지 하강시키는 경우에서의 유지부의 승강 제어를 간소한 것으로 할 수 있다.

상기의 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 바닥부는, 상기 지지 상태에서 상기 지지부에 접하는 평면형의 바닥면부를 구비하고, 상기 유지 상태에 있어서, 상기 바닥면부는 수평면을 따르도록 배치되고, 상기 지지 장치는, 상기 지지 구동부에 의해 제1 방향으로 서로 접근 및 이격되는 한 쌍의 상기 지지 부재를 구비하고, 상기 지지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 이격시켜 상기 퇴피 상태로 하고, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 접근시켜 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부를 상기 바닥면부의 아래쪽에 배치하고, 평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 제2 방향의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측으로 하여, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부는, 상기 제2 방향 제1 측으로 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 방향으로 경사지는 경사면을 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 유지 상태에서의 물품의 자세를, 바닥면부가 수평면을 따른 수평 자세로 하면서, 지지 상태에서의 물품의 자세를, 경사면의 경사 방향을 따라 물품의 바닥면부가 경사진 경사 자세로 할 수 있다. 따라서, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세가 수평 자세이며, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가 경사 자세인 경우에 본 구성을 적용함으로써, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 수용부 내에서 지지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 할 수 있다.

또한, 상기 바닥부는, 상기 지지 상태에서 상기 지지부에 접하는 평면형의 바닥면부를 구비하고, 상기 유지 상태에 있어서, 상기 바닥면부는 수평면을 따르도록 배치되고, 상기 지지 장치는, 상기 지지 구동부에 의해 제1 방향으로 서로 접근 및 이격되는 한 쌍의 상기 지지 부재를 구비하고, 상기 지지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 이격시켜 상기 퇴피 상태로 하고, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 접근시켜 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부를 상기 바닥면부의 아래쪽에 배치하고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 한쪽의 상기 지지부와 다른 쪽의 상기 지지부가, 서로 다른 높이에 배치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 유지 상태에서의 물품의 자세를, 바닥면부가 수평면을 따른 수평 자세로 하면서, 지지 상태에서의 물품의 자세를, 한 쌍의 지지 부재의 한쪽의 지지부와 다른 쪽의 지지부의 고저차에 따라 물품의 바닥면부가 경사진 경사 자세로 할 수 있다. 따라서, 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 물품의 자세가 수평 자세이며, 반송차의 주행 시에 적합한 물품의 자세가 경사 자세인 경우에 본 구성을 적용함으로써, 반송차의 주행 시에는 반송차의 주행 시에 적합한 자세로 물품을 수용부 내에서 지지하면서, 유지부와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 시에 이송탑재 대상 개소에 배치되는 물품의 자세를, 해당 이송탑재 대상 개소에 있어서 요구되는 자세로 할 수 있다.

상기와 같이, 한 쌍의 상기 지지 부재의 한쪽의 상기 지지부와 다른 쪽의 상기 지지부가, 서로 다른 높이에 배치되어 있는 구성에 있어서, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부가, 상기 지지 상태에 있어서 상기 바닥면부를 따른 경사면을 구비하고 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 지지 상태에 있어서, 지지부와 바닥면부의 접촉 면적을 널리 확보하여 물품을 안정적으로 지지할 수 있다.

상기의 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며, 상기 지지부는, 상기 지지 상태에 있어서, 상기 개구부가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세로 상기 물품을 지지하도록 형성되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기인 경우에, 지지 상태에 있어서, 물품을, 해당 물품에 수용된 수용물이 개구부로부터 물품의 외부에 이동하기 어려운 자세로 지지할 수 있다.

본 개시에 관한 반송차는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 이룰 수 있으면 된다.

1: 반송차
2: 이동 경로
7: 승강 경로
10: 본체부
15: 수용부
20: 유지부
30: 승강 장치
40: 지지 장치
50: 지지 부재
60: 지지부
60a: 경사면
71: 승강 구동부
73: 지지 구동부
90: 물품
90b: 측면
90c: 바닥면부
92: 개구부
94: 바닥부
A: 경사 각도
H: 수평면
P2: 제2 위치(목표 위치)
P4: 제4 위치(기준 위치)
V1: 위쪽
V2: 아래쪽
X: 차체 전후 방향(제1 방향)
Y: 차체 좌우 방향(제2 방향)
Y1: 제1 측(제2 방향 제1 측)

Claims (9)

1. 물품을 반송(搬送)하는 반송차로서,
   이동 경로를 따라 이동하고 또한 상기 물품을 수용하는 수용부를 구비한 본체부; 상기 물품을 유지하는 유지부; 상기 유지부를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치; 및 상기 수용부에 수용된 상기 물품을 지지하는 지지 장치;를 구비하고,
   상기 지지 장치는, 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재를 구동하는 지지 구동부를 구비하고,
   상기 지지 구동부는, 상기 유지부가 상기 승강 장치에 의해 승강하여 상기 유지부에 유지된 상기 물품이 상기 수용부의 내부와 외부 사이에서 이동하는 경우에, 상기 지지 부재를 상기 물품의 승강 경로로부터 퇴피(退避)시킨 퇴피 상태로 하고, 상기 물품이 상기 수용부에 수용되어 있는 경우에, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로에 진입시켜 상기 지지 부재에 의해 상기 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 상태로 하고,
   상기 지지 부재는, 상기 지지 상태에서 상기 물품의 바닥부에 접하는 지지부를 구비하고,
   상기 바닥부가 상기 지지부로부터 이격되어 상기 물품이 상기 유지부에 유지되고 있는 상태를 유지 상태로 하고,
   상기 지지부는, 상기 지지 상태에서의 상기 물품의 수평면에 대한 경사 각도를, 상기 유지 상태에서의 상기 물품의 수평면에 대한 경사 각도와 상이하게 하도록 형성되어 있는,
   반송차.
2. 제1항에 있어서,
   상기 승강 장치는, 상기 유지부를 승강시키는 승강 구동부를 구비하고,
   상기 수용부보다 아래쪽에 배치되어 있는 상기 물품을 상기 수용부에 수용하는 경우, 상기 승강 구동부가 수용 시 상승 제어를 실행한 후, 상기 지지 구동부가 진입 제어를 실행하고, 그 후, 상기 승강 구동부가 수용 시 하강 제어를 실행하고,
   상기 수용 시 상승 제어는, 상기 퇴피 상태에서, 상기 바닥부가 상기 지지부보다 위쪽에 배치되도록, 상기 물품을 유지하고 있는 상기 유지부를 상승시키는 제어이며,
   상기 진입 제어는, 상기 지지부가 상기 바닥부의 아래쪽에 배치되도록, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로에 진입시키는 제어이고,
   상기 수용 시 하강 제어는, 상기 바닥부가 상기 지지부에 접하도록, 상기 유지부를 하강시키는 제어인, 반송차.
3. 제2항에 있어서,
   상기 물품을 유지하고 있지 않은 상기 유지부를 상기 수용부의 외부로부터 내부까지 상승시키는 경우, 상기 승강 구동부는, 상기 유지부의 현재의 위치로부터 상기 수용부의 내부의 기준 위치까지 상기 유지부를 일방향으로 상승시킨 후, 상기 유지부를 상기 기준 위치에 유지하는, 반송차.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 승강 장치는, 상기 유지부를 승강시키는 승강 구동부를 구비하고,
   상기 지지 부재에 지지되어 있는 상기 물품을 상기 수용부의 외부에 이동시키는 경우, 상기 승강 구동부가 배출 시 상승 제어를 실행한 후, 상기 지지 구동부가 퇴피 제어를 실행하고, 그 후, 상기 승강 구동부가 배출 시 하강 제어를 실행하고,
   상기 배출 시 상승 제어는, 상기 바닥부가 상기 지지부로부터 위쪽으로 이격되도록, 상기 유지부를 상승시키는 제어이며,
   상기 퇴피 제어는, 상기 지지 부재를 상기 승강 경로로부터 퇴피시켜 상기 퇴피 상태로 하는 제어이고,
   상기 배출 시 하강 제어는, 상기 물품이 상기 수용부의 외부에 배치되도록, 상기 물품을 유지하고 있는 상기 유지부를 하강시키는 제어인, 반송차.
5. 제4항에 있어서,
   상기 물품을 유지하고 있지 않은 상기 유지부를 상기 수용부의 내부로부터 외부의 목표 위치까지 하강시키는 경우, 상기 승강 구동부는, 상기 유지부의 현재의 위치로부터 상기 목표 위치까지 상기 유지부를 일방향으로 하강시키는, 반송차.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 바닥부는, 상기 지지 상태에서 상기 지지부에 접하는 평면형의 바닥면부를 구비하고,
   상기 유지 상태에 있어서, 상기 바닥면부는 수평면을 따르도록 배치되고,
   상기 지지 장치는, 상기 지지 구동부에 의해 제1 방향으로 서로 접근 및 이격되는 한 쌍의 상기 지지 부재를 구비하고,
   상기 지지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 이격시켜 상기 퇴피 상태로 하고, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 접근시켜 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부를 상기 바닥면부의 아래쪽에 배치하고,
   평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 제2 방향의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측으로 하고,
   한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부는, 상기 제2 방향 제1 측을 향함에 따라서 아래쪽을 향하는 방향으로 경사지는 경사면을 구비하고 있는, 반송차.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 바닥부는, 상기 지지 상태에서 상기 지지부에 접하는 평면형의 바닥면부를 구비하고,
   상기 유지 상태에 있어서, 상기 바닥면부는 수평면을 따르도록 배치되고,
   상기 지지 장치는, 상기 지지 구동부에 의해 제1 방향으로 서로 접근 및 이격되는 한 쌍의 상기 지지 부재를 구비하고,
   상기 지지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 이격시켜 상기 퇴피 상태로 하고, 한 쌍의 상기 지지 부재를 상기 제1 방향으로 서로 접근시켜 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부를 상기 바닥면부의 아래쪽에 배치하고,
   한 쌍의 상기 지지 부재의 한쪽의 상기 지지부와 다른 쪽의 상기 지지부가, 서로 다른 높이에 배치되어 있는, 반송차.
8. 제7항에 있어서,
   한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 지지부가, 상기 지지 상태에 있어서 상기 바닥면부를 따른 경사면을 구비하고 있는, 반송차.
9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며,
   상기 지지부는, 상기 지지 상태에 있어서, 상기 개구부가 비스듬하게 위쪽을 향하는 자세로 상기 물품을 지지하도록 형성되어 있는, 반송차.

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