JP6304084B2 - 物品搬送設備及び検査用治具 - Google Patents
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Description
特許文献1の物品搬送設備では、物品を保持した保持部を搬送用位置まで移動させて、物品を移載対象箇所に移載するように構成されている。
また、特許文献1の物品搬送設備では、搬送用位置に対して真上に設定量だけ離れた検出用位置が設定されており、検査用治具を保持した保持部を検出用位置に移動させた後、検査用治具に備えられた検出装置にて検査対象箇所に備えられた被検出部の水平方向の位置を検出している。そして、検出装置の検出情報に基づいて、ずれ量計測部が搬送対象箇所と検出用位置に位置する保持部との水平方向でのずれ量を計測し、このずれ量計測部の計測結果に基づいて、位置更新部が搬送用位置を更新するように構成されている。
前記搬送物が前記搬送対象箇所に移載される際又は前記搬送対象箇所に移載された後に、前記搬送物の位置を移載後の適正な支持位置である適正支持位置に位置合わせする位置合わせ部と、前記搬送物を前記搬送対象箇所に移載する際の前記適正支持位置に対する前記保持部の水平方向でのずれ量を計測するずれ量計測部と、を更に備え、前記保持部は、前記搬送物として、搬送作業対象の物品に代えて検査用治具を保持可能であると共に、前記保持部に、被検出部が設けられ、前記検査用治具に、前記被検出部の位置を検出する位置検出装置と、前記保持部にて保持される被保持部と、が一体的に備えられ、前記搬送制御部が、前記保持部に保持されている前記検査用治具を前記搬送対象箇所に移載して前記保持部による前記検査用治具に対する保持を解除した後、前記保持部を、前記検査用治具の保持を解除した位置である解除位置又は当該解除位置に対して予め定められた方向及び量だけ移動した位置である解除移動位置に位置させる検査用搬送制御を実行し、前記ずれ量計測部が、前記位置合わせ部により前記検査用治具が前記適正支持位置に位置合わせされ且つ前記保持部が前記解除位置又は前記解除移動位置に位置している状態における前記位置検出装置の検出情報に基づいて、前記適正支持位置に対する前記保持部の前記解除位置又は前記解除移動位置の水平方向でのずれ量を計測する点にある。
これら搬送対象箇所に搬送される搬送物(物品及び検査用治具)は、搬送物が搬送対象箇所に搬送される際又は搬送対象箇所に搬送された後に位置合わせ部により適正支持位置に位置合わせされる。
保持部の解除位置は、検査用治具を搬送対象箇所に移載した後に検査用治具に対する保持を解除した位置である。このように検査用治具に対する保持を解除することで適正支持位置に位置する検査用治具と保持部は離間させることができる。また、保持部が解除位置に位置する状態でも、検査用治具が位置合わせ部により水平方向に移動する等により検査用治具と保持部とが接触している場合がある。そのような場合は、保持部を解除移動位置に移動させることにより適正支持位置に位置する検査用治具と保持部とを離間させることができる。
このように、保持部を解除位置又は解除移動位置に位置させることで、保持部が適正支持位置に位置する検査用治具から離間して検査用治具に干渉しないようにできるため、搬送対象箇所に対して予め設定されている解除位置や解除移動位置に適切に保持部を位置させることができる。
そして、物品用搬送制御により、水平方向において保持部を水平設定位置に位置させた状態でその保持部を下降設定位置まで下降させることで、物品を搬送対象箇所に移載することができる。この下降設定位置は、当該搬送対象箇所に検査用治具を移載するときの保持部の下降量に基づいて更新されるため、物品用搬送制御において更新後の下降設定位置まで下降させることで保持部を搬送対象箇所に対して適切な高さまで下降させることができる。
前記走行部に前記横方向に移動自在に支持された中継部と、当該中継部に昇降自在に支持され且つ前記搬送物を吊り下げ支持する前記保持部と、前記走行部に対して前記中継部を前記横方向に沿って移動させる横駆動部と、前記中継部に対して前記保持部を昇降移動させる前記昇降駆動部と、を備え、前記移動操作部が、前記横駆動部を備えて構成されていると好適である。
また、第1被係合部に検出用孔を形成することで、第1被係合部の直下に撮像装置を設置しながら保持部の被検出部を撮像できるため、第1被係合部に備えた被検出部を撮像装置にて撮像し易くなる。
このように、搬送物を搬送対象箇所に移載するときの搬送物の下降移動を利用して搬送物の位置を適正支持位置に位置合わせすることで、例えば、位置合わせ部を、搬送対象箇所に降ろされた搬送物を水平方向に押し操作して搬送物の位置を搬送適正箇所に位置合わせするように構成したものに比べて、位置合わせ部を簡素に構成できる。
このように検査用治具が第2係合部に乗り上げて第2被係合部に第2係合部が適切に係合しなかった場合では、検査用治具が搬送適正位置に位置していないので、検査用治具が搬送適正位置に位置していない状態でずれ量を計測することを回避できる。
そして、解除位置は、検査用治具を搬送対象箇所に移載した後に検査用治具に対する保持を解除した位置である。このように検査用治具に対する保持を解除することで適正支持位置に位置する検査用治具と保持部は離間させることができる。また、保持部が解除位置に位置する状態でも、位置合わせ部により水平方向に移動する等により検査用治具と保持部とが接触している場合がある。そのような場合は、保持部を解除移動位置に移動させることにより適正支持位置に位置する検査用治具と保持部とを離間させることができる。
このように、保持部を解除位置又は解除移動位置に位置させることで、保持部が適正支持位置に位置する検査用治具から離間して検査用治具に干渉しないようにできるため、保持部を搬送対象箇所に対して予め設定されている解除位置や解除移動位置に適切に位置させることができる。
図1及び図2に示すように、物品搬送設備には、天井近くを走行経路に沿って走行して容器Waを搬送する物品搬送装置としての天井搬送車1と、容器Waに収容されている基板に対して処理を行う処理装置2と、その処理装置2に隣接する状態で床面上に設置された支持台3と、が設けられている。
尚、本実施形態では、半導体基板を収容するFOUP(Front Opening Unified Pod)を容器Wa(物品)としている。また、天井搬送車1が走行する方向を走行方向とし、その走行方向に対して平面視で直交する方向を横方向と称して説明する。
図3に示すように、容器Waには、容器Waの上端部に備えられて天井搬送車1の支持機構24に支持される容器フランジ部6aと、容器フランジ部6aより下方に位置して複数枚の半導体基板を収容する容器本体部5aと、容器本体部5aの前面に形成された基板出し入れ用の基板出入口を閉じる着脱自在な蓋体(図示せず)と、が備えられている。ちなみに、天井搬送車1は、容器フランジ部6aを吊り下げ支持した状態で容器Waを搬送するように構成されている。
容器底面凹部7aは、図1に示すように容器Waが支持台3に移載されるときに、支持台3に備えられている位置決め部材9が下方から係合する位置に備えられている。そして、容器フランジ部6aを支持した支持機構24が下降移動して容器Waが支持台3に移載される際に、容器Waが支持台3の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、位置決め部材9が容器底面凹部7aの内側面に接触して容器Waが水平方向に移動されることで、容器Waの水平方向での位置が支持台3の適正支持位置に修正されるようになっている。
容器上面凹部8aは、図2に示すように支持機構24を下降移動させたときに、支持機構24に備えられている押圧部24cが上方から係合するように構成されている。そして、天井搬送車1が支持機構24を下降移動させた際に、支持台3に載置支持されている容器Waに対して支持機構24が水平方向にずれている場合は、押圧部24cが容器上面凹部8aの内面に接触して案内されることで、支持機構24の水平方向での位置を容器Waに対して適した位置に案内されるようになっている。
図5に示すように、天井搬送車1の支持機構24は、搬送物Wとして搬送作業対象の容器Waに代えて検査用治具Wbを支持可能である。次に、この検査用治具Wbについて説明する。
検査用治具Wbには、検査用治具Wbの上端部に備えられて天井搬送車1の支持機構24にて支持される被保持部としての治具フランジ部6bと、治具フランジ部6bより下方に位置して撮像装置13、支持検出装置14及び傾き検出装置15等の検査用装置を支持する治具本体部5bと、が備えられている。ちなみに、天井搬送車1は、治具フランジ部6bを吊り下げ支持した状態で検査用治具Wbを搬送するように構成されている。
治具底面凹部7bは、治具フランジ部6bを支持した支持機構24が下降移動して検査用治具Wbが支持台3に移載される際に、支持台3に備えられている位置決め部材9が下方から係合する位置に備えられている。そして、検査用治具Wbが支持台3に移載される際に、検査用治具Wbが支持台3の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、位置決め部材9が治具底面凹部7bの内側面に接触して検査用治具Wbが水平方向に移動されることで、検査用治具Wbの水平方向での位置が適正支持位置に修正されるようになっている。
治具上面凹部8bは、検査用治具Wbが支持台3に載置されている状態で天井搬送車1が支持機構24を下降移動させたときに、支持機構24に備えられている押圧部24cが係合するように構成されている。そして、天井搬送車1が支持機構24を下降移動させた際に、支持台3に載置支持されている検査用治具Wbに対して支持機構24が水平方向にずれている場合は、押圧部24cが治具上面凹部8bの内側面にて接触して案内されることで、支持機構24の水平方向での位置を検査用治具Wbに対して適した位置に案内されるようになっている。
そして、押圧部24cが、上面凹部8に上方から係合する第1係合部に相当し、押圧部24cにおける容器上面凹部8aの内面に接触する部分が、第1案内部分に相当する。
また、位置決め部材9が、底面凹部7に下方から係合する第2係合部に相当し、位置決め部材9における容器底面凹部7aの内面に接触する部分が、第2案内部分に相当する。
位置合わせ部Gは、3つの位置決め部材9を備えて構成されており、支持台3に移載される搬送物Wが適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、位置合わせ部Gにより、搬送物Wが支持台3に移載される際に搬送物Wの位置が適正支持位置に位置合わせされる。
容器Wa及び検査用治具Wbは、支持台3の適正支持位置に位置する状態において、容器フランジ部6aと治具フランジ部6bとが同じ高さに位置するように形成されている。
撮像装置13は、治具上面凹部8bの直下、詳しくは治具上面凹部8bの中央に形成されている検出用孔16の直下に設けられている。そして、撮像装置13は、その直上に位置する検出用孔16の全体が撮像範囲内に収まるように、撮像方向が直上を向く姿勢で設けられている。そのため、撮像装置13から鉛直上向きに沿う方向視で見てターゲットプレート31が検出用孔16内に収まる位置に存在する状態では、撮像装置13にてターゲットプレート31を撮像できるようになっている。このように、ターゲットプレート31を支持機構24の押圧部24cに備え、治具フランジ部6bに検出用孔16を形成することで、治具上面凹部8bの直上に位置するターゲットプレート31を撮像装置13にて撮像可能となっている。
尚、撮像装置13が、ターゲットプレート31の位置を検出する位置検出装置に相当する。
傾き検出装置15は、検査用治具Wbの水平方向に対する傾きを検出する角度センサにて構成されている。
図3及び図5に示すように、天井搬送車1は、支持台3より上方に設定された走行経路に沿って走行自在な走行部22と、走行レール21の下方に位置するように走行部22に吊り下げ支持され且つ搬送物Wを支持する支持機構24を横方向及び上下方向に沿って移動させる本体部23と、を備えている。
一対の把持爪24aの夫々は、その下端部にてフランジ部6を下方から支持するよう平面視でL字状に形成されており、一対の把持爪24aが、搬送物Wを下方から支持する下方支持具に相当する。このように、支持機構24は、走行部22に昇降自在に支持され且つ搬送物Wを吊り下げ支持するように構成されている。
押圧部24cは下方に膨出する円錐形状に形成されている。この押圧部24cの下端には被検出部としてのターゲットプレート31が備えられている。そのため、支持機構24にて検査用治具Wbを支持した状態では、押圧部24cが検査用治具Wbの治具上面凹部8bに嵌合し、その嵌合した押圧部24cのターゲットプレート31が、平面視において検出用孔16の中心に位置するようになっている。
つまり、これら走行部22、昇降操作機構25及びスライド操作機構26により、支持機構24を鉛直方向及び水平方向に沿って移動させる移動操作部29が構成されており、この移動操作部29は天井搬送車1に備えられている。
尚、走行用モータ22bが、走行部22を走行経路に沿って走行させる走行駆動部に相当する。昇降用モータ25cが、走行部22に対して支持機構24を昇降させる昇降駆動部に相当する。スライド用モータ26bが、走行部22に対して横方向に沿って移動させる横駆動部に相当する。
そして、走行設定位置及び横設定位置により規定される支持機構24の位置が、支持台3に搬送物Wを移載する前の支持機構24の基準位置である水平設定位置に相当する。
走行部22が走行するときの支持機構24の縦軸心周りの位置を回転基準位置とし、走行部22が走行するときの支持機構24の横方向での位置を横基準位置とし、走行部22が走行するときの支持機構24の上下方向での位置を上昇設定位置としている。
そして、支持機構24が縦軸心周りで回転機基準位置に位置し且つ横方向で横基準位置に位置し且つ上下方向で上昇設定位置に位置する位置を、支持機構24の走行用位置としており、支持機構24が走行用位置に位置する状態で走行部22は走行する。
容器受取処理では、走行制御、下降準備制御、下降制御、爪接近制御、上昇制御、基準移動制御の順で実行する。
容器受取処理の走行制御は、走行部22を搬送元の支持台3に対応する走行設定位置に走行させるべく走行用モータ22bの作動を制御する。ちなみに、容器受取処理における走行制御は、支持機構24にて搬送物Wを支持していない状態で実行される。
下降準備制御は、支持機構24を搬送元の支持台3に対応する横設定位置にスライド移動させるべくスライド用モータ26bの作動を制御し、その後、支持機構24を搬送元の支持台3に対応する回転設定位置に回転させるべく回転用モータ27bの作動を制御する。このように、搬送制御部11aが走行制御の後に下降準備制御を実行することで、支持機構24を搬送元の支持台3に対応する下降準備位置に位置する。
このように、搬送制御部11aが下降制御と爪接近制御とを実行することで、把持爪24aの先端部が支持台3に支持されている容器Waの容器本体部5aと容器フランジ部6aとの間に挿入される。
容器受渡処理では、走行制御、下降準備制御、下降制御、爪離間制御、上昇制御、基準移動制御の順で実行する。尚、容器受渡処理における走行制御、下降準備制御、下降制御、上昇制御及び基準移動制御については、制御内容が容器受取処理の各制御と同様であるため説明は省略する。
爪離間制御は、支持機構24を支持状態から支持解除状態に切り換えるべく把持用モータ24bの作動を制御する。
そして、搬送制御部11aが上昇制御の後に基準移動制御を実行することで、容器Waを支持しない支持機構24が走行用位置に位置する。
学習処理では、走行制御、下降準備制御、治具下降制御、爪離間制御、離間上昇制御、接近下降制御、爪接近制御、上昇制御、基準移動制御の順で実行する。尚、学習処理における走行制御、下降準備制御、爪離間制御、爪接近制御、上昇制御及び基準移動制御については、制御内容が容器受取処理や容器受渡処理の各制御と同様であるため説明は省略する。
治具下降制御は、支持機構24を治具下降速度にて下降させ、この支持機構24の下降中に検査用治具Wbから支持解除情報を受信すると支持機構24の下降を停止させるべく、昇降用モータ25cの作動を制御する。ちなみに、治具下降速度は、搬送下降速度より遅い速度に設定されている。
このように把持爪24aが治具フランジ部6bから下方に離間するまで支持機構24が下降すると、後述のように検査用治具Wbから天井搬送車1に向けて支持解除情報が送信され、搬送制御部11aは、検査用治具Wbから送信された支持解除情報に基づいて治具下降制御を終了させる。ちなみに、この治具下降制御を終了させたときに支持機構24が停止している位置が、検査用治具Wbの保持を解除した位置である解除位置である。
そして、治具下降制御により検査用治具Wbを支持台3に移載するときに、図12に示すように、検査用治具Wbが支持台3の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、図13に示すように、位置合わせ部Gにより検査用治具Wbの水平方向での位置が支持台3の適正支持位置に修正される。そして、この検査用治具Wbの位置修正に伴って支持機構24も検査用治具Wbと一体に水平方向に移動するが、図14に示すように、離間移動制御により支持機構24が検査用治具Wbに干渉しない高さとなる離間位置に移動させることで、支持機構24の水平方向での位置を下降準備位置の直下の位置(解除位置)に復帰する。
離間位置は、押圧部24cの下端が支持台3の適正支持位置に位置する検査用治具Wbにおける上面凹部8の上端より上方に位置する高さに設定されている。また、離間位置は、支持機構24の下端(支持解除姿勢の把持爪24aの下端)が上述のように位置する検査用治具Wbの上端(治具フランジ部6bの上端)より上方に位置する高さに設定されている。
そして、搬送制御部11aが接近下降制御と爪接近制御とを実行することで、把持爪24aの先端部が支持台3に支持されている検査用治具Wbの治具本体部5bと治具フランジ部6bとの間に挿入される。
そして、搬送制御部11aが上昇制御の後に基準移動制御を実行することで、検査用治具Wbを支持する支持機構24が走行用位置に位置する。
また、学習処理中に検査用治具Wbの傾き検出装置15にて設定値以上の傾きが検出されると検査用治具Wbから傾斜情報が送信され、搬送制御部11aは、検査用治具Wbからの傾斜情報を受信すると天井搬送車1を非常停止させて学習処理を中断する非常停止処理を実行する。このように、搬送制御部11aは、傾き検出装置15の検出情報に基づいて、学習処理の実行中に傾き検出装置15にて予め設定された設定値以上の傾きが検出されると、学習処理を中断するように構成されている。
治具制御部11bは、天井搬送車1からの離間完了情報を受信すると、撮像装置13にてターゲットプレート31を撮像するべく撮像装置13の作動を制御するとともに、その撮像装置13が撮像した撮像情報と予め記憶されているマスター画像情報とに基づいてずれ量を計測し、そのずれ量を示すずれ量情報を天井搬送車1に向けて直ちに送信するべく、治具通信部10bの作動を制御するように構成されている。
つまり、治具制御部11bは、ずれ量計測部としての機能が備えられており、位置合わせ部Gにより検査用治具Wbが適正支持位置に位置合わせされ且つ支持機構24が解除移動位置に位置している状態における撮像装置13の撮像情報に基づいて、検査用治具Wbを支持台3に移載する際の適正支持位置に対する支持機構24の水平方向でのずれ量を計測するように構成されている。
尚、撮像装置13が、支持機構24が解除位置に位置した状態で、治具本体部5bと支持機構24との相対的な位置関係を計測するための情報を取得する計測用情報取得部に相当する。
また、容器受渡処理における走行制御から爪離間制御までの制御が、支持台3に容器Waを移載する前の支持機構24の基準位置である水平設定位置に停止させた後、支持機構24が平面視で水平設定位置に位置する状態で支持機構24を下降設定位置まで下降させることで、容器Waの搬送対象箇所への搬送を完了するべく、移動操作部29の作動を制御する物品用搬送制御に相当する。
(1)上記実施形態では、物品搬送装置にスライド操作機構26(中継部26a及び横駆動部)を備えて、走行部22の走行とスライド操作機構26のスライド移動とにより支持機構24を水平設定位置に移動させるようにしたが、水平設定位置を平面視で走行部22の移動経路上に設定して、走行部22の走行のみで支持機構24を水平設定位置に移動させるようにしてもよい。
また、上記実施形態では、走行レール21の直下に搬送対象箇所を位置させたが、走行レール21に対して平面視で横側方に位置するように搬送対象箇所を位置させてもよい。つまり、上記実施形態では、走行レール21の設置誤差や天井搬送車1の経年劣化による歪み等により、移動用位置に対して水平設定位置が横方向に僅かにずれている場合に、支持機構24を移動用位置から水平設定位置に微調節するべく、スライド用モータ26bにより中継部26aを横方向に移動させたが、支持機構24を移動用位置からその移動用位置から積極的に横方向にずらして設定されている水平設定位置に調節するべく、スライド用モータ26bにより中継部26aを横方向に移動させるようにしてもよい。
ちなみに、位置検出装置を距離センサにて構成した場合では、被検出部の検出面を走行方向や横方向に傾けた状態で設置して、被検出部に対して距離センサが水平方向にずれることで距離センサにて検出される被検出部の検出面までの距離が異なるようして、ずれ量計測部が距離センサにて検出された被検出部までの距離に基づいてずれ量を計測してもよい。また、位置検出装置を光電センサにて構成した場合では、複数の光電センサを走行方向や横方向に並べて設け、複数の光電センサにて被検出部が検出される組み合わせが異なるようにして、ずれ量計測部が複数の光電センサにて検出された検出情報に基づいてずれ量を計測してもよい。
5b 治具本体部
6b 治具フランジ部(被保持部)
7 底面凹部(第2被係合部、被係合部)
8 上面凹部(第1被係合部)
9 位置決め部材(第2係合部、係合部)
11a 搬送制御部(位置更新部)
11b ずれ量計測部
13 撮像装置(位置検出装置)
14 支持検出装置
15 傾き検出装置
16 検出用孔
22 走行部
22b 走行用モータ(走行駆動部、移動操作部)
24 支持機構(保持部)
24a 把持爪(下方支持具)
24c 押圧部(第1係合部)
25c 昇降用モータ(昇降駆動部、移動操作部)
26a 中継部
26b スライド用モータ(横駆動部、移動操作部)
27a 回転部(保持部)
31 ターゲットプレート(被検出部)
G 位置合わせ部
W 搬送物
Wa 容器(物品)
Wb 検査用治具
Claims (10)
- 搬送物を保持する保持部と、前記保持部を鉛直方向及び水平方向に沿って移動させる移動操作部と、前記保持部に保持されている前記搬送物を搬送対象箇所に搬送するべく前記移動操作部及び前記保持部の作動を制御する搬送制御部と、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送物が前記搬送対象箇所に移載される際又は前記搬送対象箇所に移載された後に、前記搬送物の位置を移載後の適正な支持位置である適正支持位置に位置合わせする位置合わせ部と、前記搬送物を前記搬送対象箇所に移載する際の前記適正支持位置に対する前記保持部の水平方向でのずれ量を計測するずれ量計測部と、を更に備え、
前記保持部は、前記搬送物として、搬送作業対象の物品に代えて検査用治具を保持可能であると共に、前記保持部に、被検出部が設けられ、
前記検査用治具に、前記被検出部の位置を検出する位置検出装置と、前記保持部にて保持される被保持部と、が一体的に備えられ、
前記搬送制御部が、前記保持部に保持されている前記検査用治具を前記搬送対象箇所に移載して前記保持部による前記検査用治具に対する保持を解除した後、前記保持部を、前記検査用治具の保持を解除した位置である解除位置又は当該解除位置に対して予め定められた方向及び量だけ移動した位置である解除移動位置に位置させる検査用搬送制御を実行し、
前記ずれ量計測部が、前記位置合わせ部により前記検査用治具が前記適正支持位置に位置合わせされ且つ前記保持部が前記解除位置又は前記解除移動位置に位置している状態における前記位置検出装置の検出情報に基づいて、前記適正支持位置に対する前記保持部の前記解除位置又は前記解除移動位置の水平方向でのずれ量を計測する物品搬送設備。 - 前記搬送制御部が、前記搬送対象箇所に物品を移載する前の前記保持部の基準位置である水平設定位置に停止させた後、前記保持部を下降させて物品を前記搬送対象箇所に移載する物品用搬送制御を実行し、
前記ずれ量計測部にて計測された前記保持部の水平方向でのずれ量に基づいて前記水平設定位置を更新する位置更新部が備えられている請求項1記載の物品搬送設備。 - 前記保持部が、前記搬送物を下方から支持する下方支持具を備え、
前記検査用治具が、当該検査用治具が前記下方支持具にて支持されているか否かを検出する支持検出装置を備え、
前記検査用搬送制御が、前記保持部を前記水平設定位置に移動させた状態で前記保持部を下降させ、その保持部の下降中に前記検査用治具が前記下方支持具にて支持されていない状態が前記支持検出装置にて検出されると前記保持部の下降を停止させて、前記検査用治具を前記搬送対象箇所に移載する制御であり、
前記搬送制御部が、前記物品用搬送制御として、前記保持部を前記水平設定位置に移動させた状態で前記保持部を下降設定位置まで下降させることで、物品の前記搬送対象箇所への搬送を完了するべく、前記移動操作部の作動を制御し、
前記位置更新部が、前記検査用搬送制御における前記保持部の下降量に基づいて前記下降設定位置を更新する請求項2記載の物品搬送設備。 - 前記搬送対象箇所より上方に設定された走行経路に沿って走行自在な走行部が設けられ、
前記移動操作部が、前記走行部を走行経路に沿って走行させる走行駆動部と、前記走行部に対して前記保持部を昇降させる昇降駆動部と、を備えて構成され、
前記保持部が、前記搬送物を吊り下げ支持するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送設備。 - 前記走行部が走行する走行方向に対して平面視で交差する方向を横方向として、
前記走行部に前記横方向に移動自在に支持された中継部と、当該中継部に昇降自在に支持され且つ前記搬送物を吊り下げ支持する前記保持部と、前記走行部に対して前記中継部を前記横方向に沿って移動させる横駆動部と、前記中継部に対して前記保持部を昇降移動させる前記昇降駆動部と、を備え、
前記移動操作部が、前記横駆動部を備えて構成されている請求項4記載の物品搬送設備。 - 前記搬送物の上部に、第1被係合部が備えられ、
前記保持部に、前記第1被係合部に上方から係合する第1係合部が備えられ、
前記第1係合部が、前記第1被係合部に係合するときに前記保持部が前記搬送物に対して水平方向にずれている場合に、前記第1被係合部に接触して前記保持部の水平方向での位置を前記搬送物に対して適した位置に案内する第1案内部分を備え、
前記被検出部が、前記保持部における前記第1係合部に備えられ、
前記位置検出装置が、前記被検出部を撮像する撮像装置にて構成され、
前記ずれ量計測部が、前記撮像装置にて撮像された撮像情報に基づいて前記ずれ量を計測するように構成され、
前記撮像装置が、前記検査用治具における前記第1被係合部の直下に備えられ、
前記第1被係合部に、当該第1被係合部の直上に位置する前記被検出部を前記撮像装置にて撮像可能とする検出用孔が形成されている請求項4又は5記載の物品搬送設備。 - 前記解除移動位置が、前記第1係合部の下端が前記適正支持位置に位置する前記検査用治具における前記第1被係合部の上端より上方に位置する高さに設定されている請求項6記載の物品搬送設備。
- 前記搬送物の底部に、第2被係合部が備えられ、
前記位置合わせ部が、前記第2被係合部に下方から係合する第2係合部を備え、
前記第2係合部が、前記保持部の下降移動により前記搬送対象箇所に移載される前記搬送物の前記第2被係合部に接触して前記搬送物の水平方向での位置を前記適正支持位置に案内する第2案内部分を備えている請求項1〜7のいずれか1項に記載の物品搬送設備。 - 前記検査用治具が、当該検査用治具の水平方向に対する傾きを検出する傾き検出装置を備え、
前記搬送制御部が、前記傾き検出装置の検出情報に基づいて、前記検査用搬送制御の実行中に前記傾き検出装置にて予め設定された設定値以上の傾きが検出されると、前記検査用搬送制御を中断する請求項8記載の物品搬送設備。 - 搬送装置の保持部にて支持される被保持部と、
前記被保持部より下方に位置する治具本体部と、を一体的に備え、
前記治具本体部の底部に、前記被保持部を支持した前記保持部の下降移動により前記治具本体部が搬送対象箇所に移載される際に、当該搬送対象箇所に備えられた係合部に上方から係合する被係合部が備えられ、
前記被係合部が、前記保持部の下降移動により前記治具本体部が前記搬送対象箇所に移載される際に前記係合部に接触して前記治具本体部の水平方向での位置を移載後の適正な支持位置である適正支持位置に案内する被案内部分を備え、
前記治具本体部が、前記保持部が前記被保持部の保持を解除した位置である解除位置又は当該解除位置に対して予め定められた方向及び量だけ移動した位置である解除移動位置に位置した状態で、前記治具本体部と前記保持部との相対的な位置関係を計測するための情報を取得する計測用情報取得部を備えている検査用治具。
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