CN116216345B - 粉料输送的控制方法、粉料输送装置以及粉料投料系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种粉料输送的控制方法、粉料输送装置以及粉料投料系统。本申请的粉料输送的控制方法，包括：移动机构带动粉料包移动至投料口上侧；移动机构带动粉料包下降；在感应到粉料包下降至第一预设高度时，在水平方向上将移动机构锁定；粉料包朝向投料口投料。本申请的技术方案中，粉料包移动至投料口上方，保证粉料包中的粉料准确落入投料口中，提高投料精确性。在感应到粉料包下降至第一预设高度时，粉料包即被识别为进入投料模式，投料模式下粉料包的水平位移被限制，保证投料模式下粉料包位置与投料口相对固定，降低粉料落入投料口外的概率，减少粉料的浪费，同时防止泄漏的粉料对周围操作人员的健康造成伤害。

Description

粉料输送的控制方法、粉料输送装置以及粉料投料系统

技术领域

本申请涉及粉料输送设备领域，特别是涉及一种粉料输送的控制方法、粉料输送装置以及粉料投料系统。

背景技术

电池单体广泛用于各种电子设备，例如手机、笔记本电脑、电动汽车等。电池单体可以包括镍铬电池单体、锂离子电池单体和二次碱性锌锰电池单体等。

电池单体的电极极片中，包括集流体以及涂覆于集流体表面的活性材料层。活性材料层由活性材料浆料干燥成型，活性材料浆料包括粉状的活性材料以及溶剂等，上述材料混合均匀后制成活性材料浆料。粉状的活性材料可以通过粉料输送装置进行运输，投放至搅拌装置中进行搅拌。

目前，在粉料投放过程中，粉料输送装置无法识别粉料包是否正在投料，有可能移动粉料包造成粉料包泄漏，导致材料浪费以及对周围操作人员的健康造成损害。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种粉料输送的控制方法、粉料输送装置以及粉料投料系统，能够限制粉料包投料时沿水平方向的移动，降低粉料包投料过程中漏料发生的概率，减少粉料包漏料对操作人员造成的伤害。

第一方面，本申请提供了一种粉料输送的控制方法，包括：

S1、移动机构带动粉料包移动至投料口上侧；

S2、移动机构带动粉料包下降；

S3、在感应到粉料包下降至第一预设高度时，在水平方向上将移动机构锁定；

S4、粉料包朝向投料口投料。

本申请实施例的技术方案中，粉料包移动至投料口上方，保证粉料包中的粉料准确落入投料口中，提高投料精确性。并且，在感应到粉料包下降至第一预设高度时，粉料包即被识别为进入投料模式，投料模式下粉料包的水平移动速度被限制，为了保证投料模式下粉料包位置与投料口相对固定，降低粉料包投料过程中粉料落入投料口外的概率，减少粉料的浪费，同时防止泄漏的粉料对周围操作人员的健康造成伤害。

在一些实施例中，移动机构带动粉料包移动至投料口上侧的步骤，包括：

将粉料包悬挂至移动机构的吊钩；

移动机构带动粉料包上升至第二预设高度；

移动机构带动粉料包沿水平方向移动，以将粉料包移动至投料口上侧；其中，第二预设高度高于第一预设高度。

移动机构带动粉料包上升至第二预设高度，即被识别为非投料模式。在非投料模式下，移动机构水平移动的速度以及垂直升降的速度都较快。上述的技术方案能够提高粉料包水平方向移动的速度，粉料包可以以相对较快的速度进行水平移动。提高粉料包的运输效率。

在一些实施例中，粉料输送的控制方法还包括在感应到粉料包下降至第一预设高度时，将粉料包的升降速度减小至第一设定速度。粉料包下降至第一预设高度时，即进入了投料模式。在投料模式下，为了避免快速升降粉料包造成的粉料扩散，减少粉料的浪费，降低移动机构的升降速度，保证粉料投料过程的可靠性。

在一些实施例中，在感应到粉料包下降至第一预设高度时，在水平方向上将移动机构锁定的步骤，包括：

在感应到粉料包下降至第一预设高度的第一预设高度信号时，将第一预设高度信号发送至移动机构；

移动机构根据第一预设高度信号控制粉料包沿水平方向移动的速度减小至第一设定阈值。

在上述的方法中，粉料包下降至第一预设高度时，则识别为进入投料模式，易于识别，并且识别的精确度高，能够准确获取粉料包是否进入投料模式，并且将上述信号转化为对移动机构的控制信号，通过上述的方法能够提高控制的精确度以及控制效率。

在一些实施例中，粉料输送的控制方法还包括：

粉料包投料结束，移动机构带动粉料包上升至第二预设高度；

在感应到粉料包上升至第二预设高度时，将粉料包在水平方向的移动速度增大至第二设定阈值。

在上述的技术方案中，粉料包上升至第二预设高度时，则识别为非投料模式，上述的过程易于识别，并且识别的精确度高，能够准确获取粉料包是否完成投料并进入非投料模式，并且将上述信号转化为对移动机构的控制信号，提高移动机构水平移动的速度，因此通过上述的控制方法能够提高控制的精确度以及控制效率。

在一些实施例中，粉料输送的控制方法还包括：在感应到粉料包上升至第二预设高度时，将粉料包的升速度增大至第二设定速度，第二设定速度大于第一设定速度。

在上述的控制方法中，粉料包上升至第二预设高度时，则识别粉料包进入了非投料模式，需要将粉料包运输至指定位置，因此控制移动机构的升降速度增大，能够保证在后续的投料过程，粉料包能够更快速的从第二预设高度降低至第一预设高度，提高粉料包进入投料模式的速度，提高粉料输送的效率。

第二方面，本申请提供了一种粉料输送装置，包括行吊、移动机构以及控制机构。行吊，设有导轨。移动机构，与导轨滑动连接，移动机构用于带动粉料包移动。控制机构，包括感应模块以及驱动控制模块，感应模块用于感应粉料包下降至第一预设高度的第一预设高度信号，驱动控制模块用于在接收到第一预设高度信号时，控制移动机构制动，以使移动机构在水平方向上锁定。

在上述的结构中，设置行吊，能够限定粉料包的运输路径，将粉料在指定的运输路径上进行精准、快速的移动。移动机构，在导轨上移动，并带动粉料包移动，能够减少人工劳动量，提高效率。控制机构能够对移动机构的移动进行控制，提高粉料输送装置的自动化程度，提高粉料运输的效率。

在一些实施例中，移动机构包括：水平移动装置、升降装置以及吊钩。水平移动装置，与导轨滑动连接。升降装置，与水平移动装置连接。吊钩，连接于升降装置，用于与粉料包连接。

上述的结构中，水平移动装置驱动粉料包沿水平方向移动，升降装置带动粉料包沿竖直方向的上下移动，吊钩将粉料包进行吊取和释放，能便于粉料包的安装和拆卸。

在一些实施例中，控制机构还包括：信号发送模块以及信号接收模块。信号发送模块，与感应模块电性连接，用于发送第一预设高度信号。信号接收模块，用于接收第一预设高度信号。驱动控制模块，与信号接收模块电性连接，驱动控制模块用于根据第一预设高度信号控制移动机构制动。

上述的技术方案中，感应模块能够识别粉料包是否进入投料模式，信号发送模块能够将感应模块识别到的第一预设高度信号传输至信号接收模块，信号接收模块能够将第一预设高度信号传输至驱动控制模块，控制移动机构的移动速度。通过设置上述的装置，能够准确、快速的识别投料包的投料模式并迅速做出反应，有效降低投料包投料过程发送粉料漏料、扩散的概率，整个过程无需人工参与控制，自动化程度高。

在一些实施例中，信号发送模块与信号接收模块之间通过无线信号连接。上述的结构，能够便于信号发送模块以及信号接收模块的灵活设置，扩大应用范围。

在一些实施例中，驱动控制模块包括水平移动控制模块以及升降控制模块。水平移动控制模块，与水平移动装置电性连接。升降控制模块与升降装置电性连接。

通过对水平移动装置以升降装置进行分别进行控制，在投料模式下，升降装置的移动速度不会受到限制，升降装置能够带动粉料包上升至第二预设高度，从而移动机构的移动模式从投料模式改变为非投料模式，实现状态模式的切换，上述的结构能够提高控制的灵活性以及控制精确度。

第三方面，本申请提供了一种粉料投料系统，其包括上述实施例中的粉料输送装置以及粉料收集装置。粉料收集装置具有投料口，粉料收集装置用于接收粉料包中投放的粉料，粉料输送装置的感应模块设于投料口。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

下面将参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1为本申请一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；

图2为本申请一实施例的粉料包移动的控制方法流程框图；

图3为本申请另一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；

图4为本申请一实施例的粉料包水平方向锁定的控制方法流程图；

图5为本申请又一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；

图6为本申请再一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；

图7为本申请一实施例的粉料输送装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例的控制机构的连接结构示意图；

图9为本申请一实施例的粉料投料系统的结构示意图；

图10为图9中的移动机构的放大示意图。

附图标记详细说明

1、粉料投料系统；10、粉料输送装置；101、行吊；102、移动机构；103、控制机构；104、水平移动装置；105、升降装置；106、吊钩；107、感应模块；108、信号发送模块；109、信号接收模块；110、驱动控制模块；111、水平移动控制模块；112、升降控制模块；113、导轨；114、水平驱动电机；115、坦克链；116、扁电缆；117、电动葫芦；118、升降链条；20、粉料包；30、粉料收集装置；301、投料口。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

电池包括多个电池单体，多个电池单体通过串联、并联或混联的方式连接。电池单体指的是能够单独充放电的最小独立单元。电池单体包括电极极片、隔离膜以及电解液等，电极极片包括集流体以及设于集流体表面的活性材料层。活性材料层通过活性浆料涂覆于集流体表面干燥后形成。

活性浆料由活性材料、溶剂以及粘结剂等混合而成。活性材料通常被制备成粉状。粉状的活性材料制备完成后，通过粉料运输装置运输至搅拌装置中，进行后续的工艺流程制备。

粉料的运输通常使用行吊装置进行，行吊装置能够带动装有粉状活性材料的粉料包进行水平移动以及竖直升降。将粉料包移动至搅拌装置的投料口后，投料包进行粉料的投放，粉料通过投料口落入搅拌装置中。示例性的，粉料的投放过程可以是人工打开粉料包想投料口进行放料。

在研究过程中发明人发现，在粉料包投料过程中，控制行吊装置移动的控制人员有可能误操作导致粉料包沿水平方向移动，此时粉料包开口打开，因此会将粉料泄漏至投料口外，导致粉料的浪费。同时，投料口处的操作人员也可能吸入上述泄漏的粉料，对操作人员的健康造成伤害。

基于上述的考虑，为了减少粉料包投料过程的浪费，保证粉料投料人员的健康，本申请实施例提供了一种粉料输送的控制方法。

本申请实施例中的粉料输送的控制方法，粉料包移动至投料口上方，保证粉料包中的粉料准确落入投料口中，提高投料精确性。并且，在感应到粉料包下降至第一预设高度时，粉料包即被识别为进入投料模式，投料模式下，粉料包水平方向的位移被限制，能够保证投料模式下粉料包位置与投料口相对固定，降低粉料包投料过程中粉料落入投料口外的概率，减少粉料的浪费，同时防止泄漏的粉料对周围操作人员的健康造成伤害。

本申请实施例公开的粉料输送的控制方法，可以但不限用于电极极片活性材料粉料的运输，还可用于各种工业原料、食品、生活用品等的运输，能够便于对粉料运输的控制，防止粉料包投料过程中漏料造成的浪费以及对周围操作人员的伤害。

以下实施例为了方便说明，以本申请一实施例的电极极片活性粉料输送的控制方法为例进行说明。

请参照图1至图7，图1为本申请一些实施例提供的粉料输送的控制方法流程框图；图2为本申请一实施例的粉料包20移动的控制方法流程框图；图3为本申请另一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；图4为本申请一实施例的粉料包20水平方向锁定的控制方法流程图；图5为本申请又一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；图6为本申请再一实施例的粉料输送的控制方法流程框图；图7为本申请一实施例的粉料输送装置10的结构示意图。

如图1以及图7所示，本申请实施的粉料输送的控制方法包括：

S1、移动机构102带动粉料包20移动至投料口301上侧；

S2、移动机构102带动粉料包20下降；

S3、在感应到粉料包20下降至第一预设高度时，在水平方向上将移动机构102锁定；

S4、粉料包20朝向投料口301投料。

移动机构102可以包括驱动电机以及连接结构，粉料包20可以通过移动机构102与行吊101滑动连接，移动机构102能够沿着行吊101的导轨进行移动。移动机构102能够沿水平方向移动也能够带动粉料包20沿竖直方向升降。

粉料包20用于容纳待运输的粉料。粉料包20具有开口，开口朝下设置，当粉料包20运输至目标位置后可以由操作人员打开开口将粉料投入至投料口301。第一预设高度为适宜粉料包20进行投料的高度，示例性的，第一预设高度可以是距离投料口301处1m-3m的高度，具体高度设置可以根据实际情况进行选择，在此不做赘述。

在步骤S3中，第一预设高度可以是粉料包20最低点相对于投料口301上的感应模块107在竖直方向上的距离。感应模块107感应到粉料包20下降至第一预设高度时，可以是使用具有漫反射功能的感应模块107对粉料包20进行感应识别。可以理解的是，感应模块107的感应的最大范围需要大于第一预设高度。示例性的，感应模块107能够感应到竖直方向上0-4m范围内的物体。当感应模块107设置在投料口301时，第一预设高度可以在相对投料口301处0-4m范围内，例如2m、3m或者4m，这样就能保证感应模块107迅速感知到粉料包20是否下降至第一预设高度，保证对粉料包20感应的准确性。

当粉料包20移动到第一预设高度时，水平方向位移被控制降低至0m/s，实现锁定，此时进入投料模式。投料模式下，粉料包20只能相对投料口301上下移动，不能相对投料口301水平移动。

本申请实施例的技术方案中，粉料包20移动至投料口301上方，保证粉料包20中的粉料准确落入投料口301中，提高投料精确性。并且，在感应到粉料包20下降至第一预设高度时，粉料包20即被识别为进入投料模式，投料模式下粉料包20的水平移动速度被限制，即可保证投料模式下粉料包20位置与投料口301相对固定，降低粉料包20投料过程中粉料落入投料口301外的概率，减少粉料的浪费，同时防止泄漏的粉料对周围操作人员的健康造成伤害。如图2所示，在本申请的一些实施例中，步骤S1具体包括：

S101、将粉料包20悬挂至移动机构102的吊钩106；

S102、移动机构102带动粉料包20上升至第二预设高度；

S103、移动机构102带动粉料包20沿水平方向移动，以将粉料包20移动至投料口301上侧；其中，第二预设高度高于第一预设高度。

在上述的技术方案中，当粉料包20在行吊101上进行移动时，移动机构102带动粉料包20上升至第二预设高度，即被识别为非投料模式。非投料模式的识别，可以是感应模块107感应到物体上升到了第二预设高度以上，发送非投料模式的信号。第二预设高度可以稍高于第一预设高度。示例性的，第一预设高度为1.9m，第二预设高度可以是2m。感应模块107的感应范围可以是3m高度以内，非投料模式可以是在感应到粉料包20上升至2m高度以上时启动。

可选地，非投料模式的识别，也可以是感应模块107无法感应到物体，即发送非投料模式的信号。示例性的，感应模块107的感应范围可以是3m高度以内。第二预设高度可以已设置为3m，非投料模式可以是在感应到粉料包20上升至3m高度以上时启动。上述的参数可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。

在非投料模式下，移动机构102的水平移动速度以及升降速度都相对较快，为了提高粉料包20运输的速度，不对移动机构102水平方向的移动速度进行限制，粉料包20可以以相对较快的速度进行移动。提高粉料包20的运输效率。

在本申请的一些实施例中，粉料输送的控制方法还包括：

S3B、在感应到粉料包20下降至第一预设高度时，将粉料包20的升降速度减小至第一设定速度。

粉料包20下降至第一预设高度时，即进入了投料模式，在投料模式下，为了避免粉料包20投料过程中快速升降粉料包20造成的粉料扩散，减少粉料的浪费，降低移动机构102的升降速度，保证粉料投料过程的可靠性。示例性的，第一预设速度可以是沿竖直方向0.5m/s的速度移动，上述的移动速度较慢，既可以保证粉料包20从第一预设高度升高至第二预设高度，也可以避免误操作导致粉料包20快速升降造成粉料扩散等。

在一些实施例中，上述的步骤S3B与步骤S3为并列关系，可以理解的是，移动机构的移动包括水平方向的移动以及竖直方向的移动。水平方向的移动可以通过水平移动装置进行驱动，竖直方向的移动可以通过升降装置进行驱动，两个装置可以同时接收控制信号对移动机构的移动进行限制。例如，粉料包20下降至第一预设高度时，即进入了投料模式，投料模式下可以同时将水平方向的速度限制到0m/s，以及将竖直方向的速度限制到第一设定速度。

可选地，上述的步骤S3B与步骤S3也可以依次进行，例如先将水平方向的移动速度限制到0m/s，然后将竖直方向的移动下降至第一设定速度，上述的两个步骤均在步骤S4之前进行即可，上述步骤S3B与步骤S3的先后顺序不做限制。

如图4所示，在本申请的一些实施例中，步骤S3包括：

S301、在感应到粉料包20下降至第一预设高度的第一预设高度信号时，将第一预设高度信号发送至移动机构102；

S302、移动机构102根据第一预设高度信号控制粉料包20沿水平方向移动的速度减小至第一设定阈值。

第一设定阈值为0m/s，粉料包20位于第一预设高度之上时，以水平方向5m/s的速度进行移动，下降至第一预设高度后，沿水平方向移动的速度减小至0m/s。可选地，当粉料包20位于第二预设高度之上时，可以进一步提高水平移动速度或者竖直移动速度，提高运输效率。

在上述的方法中，粉料包20下降至第一预设高度时，则识别为进入投料模式，上述的过程易于识别，并且识别的精确度高，能够准确获取粉料包20是否进入投料模式，并且将上述信号转化为对移动机构102的控制信号，通过上述的方法能够提高控制的精确度以及控制效率。

如图5所示，在本申请的一些实施例中，粉料输送的控制方法还包括：

S5B01、粉料包20投料结束，移动机构102带动粉料包20上升至第二预设高度；

S5B02、在感应到粉料包20上升至第二预设高度时，将粉料包20在水平方向的移动速度增大至第二设定阈值。

在上述的技术方案中，粉料包20上升至第二预设高度时则识别为非投料模式，易于识别，并且识别的精确度高，能够准确获取粉料包20是否进入非投料模式，并且将上述信号转化为对移动机构102的控制信号，提高移动机构102水平移动的速度，因此通过上述的控制方法能够提高控制的精确度以及控制效率。

如图6所示，在本申请的一些实施例中，粉料输送的控制方法还包括：

S5C、在感应到粉料包20上升至第二预设高度时，将粉料包20的升速度速度增大至第二设定速度，第二设定速度大于第一设定速度。

第二设定速度为沿竖直方向正常移动的速度，例如第二设定速度为5m/s，第一设定速度应明显低于正常速度，例如第一设定速度为1m/s。

在上述的控制方法中，粉料包20上升至第二预设高度时，则识别粉料包20进入了非投料模式。非投料模式下，需要将粉料包20运输至指定位置，因此控制移动机构102的升降速度增大，能够保证在后续的投料过程，粉料包20粉料输送的效率。

请参考图7，本申请的实施例提供了一种粉料输送装置10，包括行吊101、移动机构102以及控制机构103。行吊101，设有导轨113。移动机构102，与导轨113滑动连接，移动机构102用于带动粉料包20移动。控制机构103，用于在接收到粉料包20在投料口301上方下降至第一预设高度的第一预设高度信号时，控制移动机构102制动，以使移动机构102在水平方向上将吊钩106锁定。

在上述的结构中，设置行吊101，能够限定粉料包20的运输路径，将粉料在指定的目标位置之间进行精准、快速的移动。移动机构102，在导轨113上移动，并带动粉料包20移动，能够减少人工劳动量，提高粉料输送的效率。控制机构能够对移动机构102的移动进行控制，提高粉料输送装置10的自动化程度，提高粉料运输的效率。

在本申请的一些实施例中，移动机构102包括：水平移动装置104、升降装置105以及吊钩106。水平移动装置104，与导轨113滑动连接。升降装置105，与水平移动装置104连接。吊钩106，连接于升降装置105，用于与粉料包20连接。上述的结构中，水平移动装置104驱动粉料包20沿水平方向移动，升降装置105带动粉料包20沿竖直方向的上下移动，吊钩106将粉料包20进行吊取和释放，能便于粉料包20的安装和拆卸。

如图8所示，在本申请的一些实施例中，控制机构103包括：感应模块107、信号发送模块108、信号接收模块109以及驱动控制模块110。感应模块107，用于感应粉料包20下降至第一预设高度的第一预设高度信号。信号发送模块108，与感应模块107电性连接，用于发送第一预设高度信号。信号接收模块109，用于接收第一预设高度信号。驱动控制模块110，与信号接收模块109电性连接，驱动控制模块110用于根据第一预设高度信号控制移动机构102制动。

上述的技术方案中，感应模块107能够识别粉料包20是否进入投料模式，信号发送模块108能够将感应模块107识别到的第一预设高度信号传输至信号接收模块109，信号接收模块109能够将第一预设高度信号传输至驱动控制模块110，控制移动机构102的移动速度。通过设置上述的装置，能够准确、快速的识别投料包的投料模式并迅速做出反应，有效降低投料包投料过程发送漏料、扩散的概率，整个过程无需人工参与控制，自动化程度以及调节效率较高。

在本申请的一些实施例中，信号发送模块108与信号接收模块109之间通过无线信号连接。上述的结构，能够便于信号发送模块108以及信号接收模块109的灵活设置，扩大应用范围。

在本申请的一些实施例中，驱动控制模块110包括水平移动控制模块111以及升降控制模块112。水平移动控制模块111，与水平移动装置104电性连接。升降控制模块112与升降装置105电性连接。

上述的实施例中，通过对水平移动装置104以升降装置105进行分别进行控制，在投料模式下，升降装置105的移动速度不会受到限制，升降装置105能够带动粉料包20上升至第二预设高度，从而将粉料包20的状态从投料模式改变为非投料模式，实现控制状态的切换，上述的结构能够提高控制的灵活性以及控制精确度。

如图9所示，本申请的实施例还提供了一种粉料投料系统1，其包括上述实施例中的粉料输送装置10以及粉料收集装置30。粉料收集装置30具有投料口301，粉料收集装置30用于接收粉料包20中投放的粉料，粉料输送装置10的感应模块107设于投料口301。

如图10所示，在本申请的一些实施例中，水平移动装置104包括水平驱动电机114、坦克链115以及扁电缆116。坦克链115以及扁电缆116分别与水平驱动电机114连接。坦克链115的数量为两条，两条坦克链115相对设置，扁电缆116设于两个坦克链115之间。升降装置105包括电动葫芦117以及升降链条118，电动葫芦117与水平驱动电机114连接，升降链条118与电动葫芦117输出端连接，吊钩106设于升降链条118的端部。

本申请的粉料投料系统1可以用于制备电池极片的活性浆料，粉料包20用于运输正极极片粉料或者负极极片粉料。粉料收集装置30包括搅拌桶，搅拌桶具有投料口301。搅拌桶内设有搅拌装置，用于将活性材料粉料与溶剂以及粘结剂等混合。

在本申请的实施例的粉料投料系统1，由于包括了上述实施例中的粉料输送装置10，能够限定粉料包20的运输路径，将粉料在指定的目标位置之间进行精准、快速的移动。设置移动机构102在导轨113上移动，并带动粉料包20移动，能够减少人工劳动量，提高效率。控制机构103能够对移动机构102的移动进行控制，提高粉料输送装置10的自动化程度，提高粉料运输的效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种粉料输送的控制方法，其特征在于，包括：

S1、移动机构带动粉料包移动至投料口上侧；

S2、所述移动机构带动所述粉料包下降；

S3、在感应到所述粉料包下降至第一预设高度时，在水平方向上将所述移动机构锁定，所述第一预设高度为所述粉料包距离投料口处1m-3m的高度，当所述粉料包移动到所述第一预设高度时，水平方向位移速度被控制降低至0m/s，实现锁定进入投料模式，在所述投料模式下，所述粉料包只能相对所述投料口上下移动，不能相对所述投料口水平移动；感应模块感应到粉料包下降至第一预设高度时，使用具有漫反射功能的感应模块对粉料包进行感应识别并发送控制信号，水平方向的移动机构接受控制信号限制水平方向的移动速度；

S4、所述粉料包朝向所述投料口投料；

S5、所述粉料包投料结束，所述移动机构带动所述粉料包上升至第二预设高度；

在感应到所述粉料包上升至所述第二预设高度时，将所述粉料包在水平方向的移动速度增大至第二设定阈值，所述第二预设高度高于所述第一预设高度。

2.根据权利要求1所述的粉料输送的控制方法，其特征在于，所述移动机构带动粉料包移动至投料口上侧的步骤，包括：

将所述粉料包悬挂至所述移动机构的吊钩；

所述移动机构带动所述粉料包上升至所述第二预设高度；

所述移动机构带动所述粉料包沿水平方向移动，以将所述粉料包移动至投料口上侧。

3.根据权利要求1所述的粉料输送的控制方法，其特征在于，还包括：在感应到所述粉料包下降至第一预设高度时，将所述粉料包的升降速度减小至第一设定速度。

4.根据权利要求3所述的粉料输送的控制方法，其特征在于，所述在感应到所述粉料包下降至第一预设高度时，在水平方向上将所述移动机构锁定的步骤，包括：

在感应到所述粉料包下降至第一预设高度的第一预设高度信号时，将所述第一预设高度信号发送至所述移动机构；

所述移动机构根据所述第一预设高度信号控制所述粉料包沿水平方向移动的速度减小至第一设定阈值。

5.根据权利要求3所述的粉料输送的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在感应到所述粉料包上升至所述第二预设高度时，将所述粉料包的升速度增大至第二设定速度，所述第二设定速度大于所述第一设定速度。

6.一种粉料输送装置，其特征在于，包括：

行吊，设有导轨；

移动机构，与所述导轨滑动连接，所述移动机构用于带动粉料包移动；以及

控制机构，包括感应模块以及驱动控制模块，所述感应模块用于感应所述粉料包下降至第一预设高度的第一预设高度信号，所述第一预设高度为所述粉料包距离投料口处1m-3m的高度，所述驱动控制模块用于在接收到所述第一预设高度信号时，控制所述移动机构制动，以使所述移动机构在水平方向上锁定，当所述粉料包移动到所述第一预设高度时，水平方向位移被控制降低至0m/s，实现锁定进入投料模式，在所述投料模式下，所述粉料包只能相对所述投料口上下移动，不能相对所述投料口水平移动，所述粉料包投料结束，所述移动机构带动所述粉料包上升至第二预设高度，所述第二预设高度高于所述第一预设高度；所述感应模块用于在感应到所述粉料包上升至所述第二预设高度时，控制所述移动机构将所述粉料包在水平方向的移动速度增大至第二设定阈值，

所述控制机构还包括：

信号发送模块，与所述感应模块电性连接，用于发送所述第一预设高度信号；

信号接收模块，用于接收所述第一预设高度信号；

所述驱动控制模块与所述信号接收模块电性连接，所述驱动控制模块用于根据所述第一预设高度信号控制所述移动机构制动。

7.根据权利要求6所述的粉料输送装置，其特征在于，所述移动机构包括：

水平移动装置，与所述导轨滑动连接；

升降装置，与所述水平移动装置连接；

吊钩，连接于所述升降装置，用于与所述粉料包连接。

8.根据权利要求6所述的粉料输送装置，其特征在于，所述信号发送模块与所述信号接收模块之间通过无线信号连接。

9.根据权利要求7所述的粉料输送装置，其特征在于，所述驱动控制模块包括：

水平移动控制模块，与所述水平移动装置电性连接，以及

升降控制模块，与所述升降装置电性连接。

10.一种粉料投料系统，其特征在于，包括：

如权利要求6-9中任一项所述的粉料输送装置；以及

粉料收集装置，具有投料口，所述粉料收集装置用于接收所述粉料包中投放的粉料，所述粉料输送装置的感应模块设于所述投料口。