CN116692462B - 供料方法、装置、设备、存储介质及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种供料方法、装置、设备、存储介质及系统。该方法包括：供料设备若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制该物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，第二下料工位上的物料筐通过第二下料工位对应的第二上料通道输送；并将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道；若检测到第一下料工位没有物料筐，则将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至第一下料工位。本申请实施例通过物料抓取装置对两个上料通道输送来的装载有物料的物料筐进行下料处理，由于采用了两个上料通道，所以在一次上料中，增加了一次上料的数量，降低上料频率，从而提高了供料效率。

Description

供料方法、装置、设备、存储介质及系统

技术领域

本申请涉及电池生产技术领域，具体而言，涉及一种供料方法、装置、设备、存储介质及系统。

背景技术

在电池生产过程中，物料的上料是工艺流程中常见的一个步骤，例如：为了加强对电芯的保护，可以将电芯送入铝壳中，再进行顶盖焊接等工艺。

目前的供料方式一般采用人工将承载物料的物料筐通过小车推送至上料位置，机器人从上料位置抓取物料，然后用空的小车从卸料位置将空的物料筐从卸料位置回收。这种方式需要人工频繁进行上料和卸料，从而导致供料效率低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种供料方法、装置、设备、存储介质及系统，用以提高供料效率。

第一方面，本申请实施例提供一种供料方法，包括：

供料设备若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制该物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，第二下料工位上的物料筐通过第二下料工位对应的第二上料通道输送；并将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道；

供料设备若检测到第一下料工位没有物料筐，则将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至第一下料工位。

本申请实施例通过物料抓取装置对两个上料通道输送来的装载有物料的物料筐进行下料处理，由于采用了两个上料通道，所以在一次上料中，可以将多个物料筐放置在上料通道，增加了一次上料的数量，降低上料频率，从而提高了供料效率。

在任一实施例中，第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，该方法还包括：

供料设备若检测到第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至第一上料缓存工位。

本申请实施例通过在上料通道上设置缓存工位，从而可以通过缓存工位放置待下料的物料筐，进一步提高了一次性上料的数量，进而提高了供料效率。

在任一实施例中，第一卸料通道包括第一卸料工位和第一卸料缓存工位，该方法还包括：

若第一卸料工位为空，则通过将第一卸料缓存工位上的空物料筐输送至第一卸料工位，以进行卸料；第一卸料缓存工位上的空物料筐为从第一下料工位上传输来的。

本申请实施例通过在卸料通道上设置缓存工位，从而可以通过缓存工位放置已完成下料的空物料筐，进一步提高了一次性卸料的数量，进而提高了供料效率。

在任一实施例中，第一上料工位包括主上料工位和从上料工位，若检测到第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至第一上料缓存工位，包括：

若检测主上料工位存在装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位为空，则将物料筐输送至第一上料缓存工位；

若检测从上料工位存在装载有物料的物料筐，且主上料工位和第一上料缓存工位均为空，则将料筐输送至第一上料缓存工位。

本申请实施例通过多个上料工位进行上料，提高了上料的效率。

在任一实施例中，第一下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，定位模块包括设置于承载物料的物料筐的第一定位结构，以及设置于下料位本体上的第二定位机构，第一定位结构与第二定位机构相配合；将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位，包括：

通过升降模块将物料筐升起至下料工位，并通过第一定位结构与第二定位机构配合将物料筐固定，以供物料抓取装置抓取所述物料；

相应的，

将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道，包括：

解除第一定位机构与第二定位机构的配合关系，通过升降模块将空物料筐从第一下料工位输送至第一卸料通道。

本申请实施例通过升降模块将装载有物料的物料筐升起，并采用第一定位机构和第二定位机构将物料筐固定，以便于物料抓取装置抓取物料。

在任一实施例中，物料筐通过底壳进行承载；第一上料缓存工位与第一卸料缓存工位之间设置有限位结构；

在将物料筐输送至下料工位之后，限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制底壳从所述第一上料缓存工位移动至第一卸料缓存工位；

在检测到底壳从第一上料缓存工位移动至第一卸料缓存工位后，限位结构从第二状态切换为第一状态，以防止底壳在第一上料缓存工位和第一卸料缓存工位之间滑动。

本申请实施例通过限位结构降低底壳误滑动的概率。

在任一实施例中，第一卸料通道与第二下料工位对应的第二卸料通道相邻设置；该方法还包括：

在检测到第一卸料通道和/或第二卸料通道上存在空物料筐，则控制卸料机构抓取空物料筐，以完成卸料。

本申请实施例通过卸料机构抓取空物料筐以完成卸料，相比人工卸料，提高了卸料的效率。

第二方面，本申请实施例提供一种供料装置，包括：

物料抓取模块，用于若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，第二下料工位上的物料筐通过第二下料工位对应的第二上料通道输送；并

将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道；

卸料模块，用于若检测到第一下料工位没有物料筐，则将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至第一下料工位。

第三方面，本申请实施例提供一种供料设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，

所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，包括：

所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种供料系统，包括第一子供料机构、第二子供料机构、物料抓取装置和供料装置；

供料装置用于执行如第一方面所述的方法；

物料抓取装置用于对所述第一子供料机构的第一下料工位和第二子供料机构的第二下料工位上的物料进行抓取，并将抓取的物料运输到一下流程工位。

本申请实施例通过设置多个子供料机构，并利用物料抓取装置对多个子供料机构输送的物料进行抓取，提高了供料的效率。

在任一实施例中，系统还包括卸料机构；卸料机构用于从第一子供料机构的第一卸料工位和第二子供料机构的第二卸料工位上抓取空物料筐。

本申请实施例通过卸料机构抓取空物料筐以完成卸料，相比人工卸料，提高了卸料的效率。

第六方面，本申请实施例提供另一种供料系统，包括第一子供料机构、第二子供料机构、第一物料抓取装置、第二物料抓取装置和供料装置；

第一子供料机构包括第一上料通道、第一下料工位和第一卸料通道；第二子供料机构包括第二上料通道、第二下料工位和第二卸料通道；

供料装置若检测到第一下料工位没有物料筐，则将装载有物料的第一物料筐经过第一上料通道输送至第一下料工位；以及若检测到第二下料工位没有物料筐，则将装载有物料的第二物料筐经过第二上料通道输送至第二下料工位；

第一物料抓取装置用于从第一下料工位上抓取物料，并将抓取的物料输送至下一流程工位；

第二物料抓取装置用于从第二下料工位上抓取物料，并将抓取的物料输送至所述下一流程工位；

供料装置还用于将第一空物料筐经过第一卸料通道进行卸料；以及将第二空物料筐经过第二卸料通道进行卸料。

本申请实施例通过设置多个子供料机构，提高了供料的效率。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种供料设备结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种供料方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种供料设备结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种供料设备工位平面图；

图5为本申请实施例提供的供料设备中其中一个子供料机构的供料方法流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种供料装置结构示意图；

图7为本申请实施例提供的供料设备实体结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种供料系统结构示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种供料系统结构示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种供料系统结构示意图。

图标：第一子供料机构-101；第二子供料机构-102；第一上料通道-1011；第一上料工位-10111；第一上料缓存工位-10112；第一下料工位-1012；第二上料通道-1021；第二上料工位-10211；第二上料缓存工位-10212；第一卸料通道-1013；第一卸料工位-10131；第一卸料缓存工位-10132；第二下料工位-1022；第二卸料通道-1023；第二卸料工位-10231；第二卸料缓存工位-10232；物料抓取装置-103；供料装置-104；卸料机构-105；第一物料抓取装置-1031；第二物料抓取装置-1032。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

随着社会不断发展和科技进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，并逐步代替传统的手工劳动，电池生产也转型升级，在生成组装过程中，物料的上料是工艺流程中常见的一个步骤，例如：需要将电芯插入铝壳内，为更好地实现电池机械自动化生产，需要对铝壳进行自动化上料。

锂离子电池生产工序中，需要将电芯送入铝壳，再进行顶盖焊接，从而完成电芯中工序的装配。目前空铝壳一般采用三个上料小车设计，小车上用吸塑盘进行铝壳的装载。三个小车的状态分别为：小车1和小车2为满料状态，小车3为空车状态。机器人从小车1进行抓取铝壳进行装配，在完成一层吸塑盘上的铝壳的抓取后，将该吸塑盘放到小车3上。完成对小车1上所有的铝壳的抓取后，小车1此时为空车状态，机器人对小车2上的铝壳进行抓取，并将小车2上的吸塑盘放置在小车1中。传统上料机构下，每次设备上料3个小车，2个满料小车，一个空盘小车。当物料用完后，设备停机，人工抽出小车进行换料操作，将空料小车替换为满料小车后设备重新启动进行生产。每次换料时间约5min，供料效率较低。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种供料方法，该方法通过物料抓取装置对多个下料工位上的物料进行抓取，通过多个上料通道进行物料的输送，以及通过多个卸料通道对空物料筐的卸料，从而增加了上料的物料筐的数量，进而提高了供料效率。

本申请实施例除了可以对用于对铝壳的供料，还可以用于对电池生产工序中其他物料的供料，例如：顶盖等。

为便于理解本申请的供料方法，先对本申请涉及的供料设备进行介绍，图1为本申请实施例提供的一种供料设备结构示意图，如图1所示，该供料设备包括两个子供料机构，即第一子供料机构101和第二子供料机构102，第一子供料机构101包括第一上料通道1011、第一下料工位1012和第一卸料通道1013；第二子供料机构102包括第二上料通道1021、第二下料工位1022和第二卸料通道1023。可以理解的是，在实际应用中，子供料机构的数量可以是更多个，例如可以为3个、4个等。

其中，第一上料通道1011和第二上料通道1021均用于运输装载有物料的物料筐，第一上料通道1011将物料筐输送至第一下料工位1012，第二上料通道1021将物料筐输送至第二下料工位1022。物料抓取装置在第一下料工位1012和第二下料工位1022之间往复移动，并对第一下料工位1012和第二下料工位1022上的物料进行抓取。例如：当物料抓取装置对第一下料工位1012上的物料抓取完成后，移动至第二下料工位1022，对第二下料工位1022上的物料进行抓取，并在完成对第二下料工位1022的物料的抓取后，再次移动到第一下料工位1012进行物料抓取，物料抓取装置依次进行往复运动并进行物料抓取。第一卸料通道1013和第二卸料通道1023用于输送从对应的下料工位上的空物料筐，即，当物料抓取装置完成对第一下料工位1012上的物料抓取后，第一卸料通道1013将第一下料工位1012上的空物料筐进行输送，以将空物料筐从供料设备上卸下来；当物料抓取装置完成对第二下料工位1022上的物料抓取后，第二卸料通道1023将第二下料工位1022上的空物料筐进行输送，以将空物料筐从供料设备上卸下来。

图2为本申请实施例提供的一种供料方法流程示意图，如图2所示，该供料方法可以应用于上述实施例所提供的供料设备，该方法包括：

步骤201：供料设备若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制该物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，第二下料工位上的物料筐通过第二下料工位对应的第二上料通道输送；并将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道；

步骤202：供料设备若检测到第一下料工位没有物料筐，则将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至第一下料工位。

在具体的实施过程中，可以通过第一上料通道的第一上料口将装载有物料的物料筐放置在第一上料通道，并控制第一上料通道将该物料筐输送至第一下料工位。其中，第一上料通道可以是传送带方式，也可以间隔布置的多个转棍，各个转棍的轴线沿正交与进料方向设置，多个转棍水平设置，并由驱动电机驱动转动，从而带动物料筐向第一下料工位移动。

可以通过第二上料通道的第二上料口将装载有物料的物料筐放置在第二上料通道，并控制第二上料通道将该物料筐输送至第二下料工位。其中，第二上料通道可以是传送带方式，也可以间隔布置的多个转棍，各个转棍的轴线沿正交与进料方向设置，多个转棍水平设置，并由驱动电机驱动转动，从而带动物料筐向第一下料工位移动。

可以理解的是，为便于物料抓取装置抓取物料，可以将第一下料工位和第二下料工位相邻设置。

供料设备可以检测物料筐上是否有物料，其检测方法包括但不限于：可通过采集物料筐上的图像，并对采集到的图像进行处理、识别获得；也可以通过内部程序确定，具体地，物料筐中装载有预设数量的物料，物料抓取装置每次可抓取的物料的数量也是预先设定的，供料设备可基于物料抓取装置的抓取次数确定物料筐中是否还有物料。

供料设备在检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上的物料筐为空后，控制物料抓取装置从第一下料工位移动到第二下料工位，以对第二下料工位中物料筐上的物料进行抓取。在此期间，供料设备还可以控制第一下料工位上的空物料筐下降至第一卸料通道，并由第一卸料通道将空物料筐运出，使得空物料筐从第一卸料通道上卸下来。

当空物料筐从第一下料工位移动至第一卸料通道后，供料设备可检测到第一下料工位上没有物料筐，供料设备可控制第一上料通道将装载有物料的物料筐输送至第一下料工位。

供料设备检测到物料抓取装置在完成对第二下料工位上的物料抓取后，控制空物料筐从第二下料工位移动至第二卸料通道，以进行卸料。在此期间，供料设备可检测到第二下料工位上没有物料筐，因此，可控制第二上料通道将装载有物料的物料筐输送至第二下料工位。

本申请实施例通过物料抓取装置对两个上料通道输送来的装载有物料的物料筐进行下料处理，由于采用了两个上料通道，所以在一次上料中，可以将多个物料筐放置在上料通道，增加了一次上料的数量，降低上料频率，从而提高了供料效率。

在上述实施例的基础上，第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，该方法还包括：

供料设备若检测到第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至第一上料缓存工位。

在具体的实施过程中，第一上料工位是指第一上料通道上距离上料口最近的一个工位，用于从暂存从上料口输送进来的装载有物料的物料筐；第一上料缓存工位是指第一上料通道上与第一上料工位邻接，距离上料口较远的工位，用于暂存装载有物料的物料筐。可以理解的是，第一上料缓存工位的数量可以为一个，也可以为多个。第一上料缓存工位的数量越多，相应地第一上料通道所占用的空间就越大，暂存装载有物料的物料筐的数量也就越多，一次上料操作可上料的物料筐的数量越多；第一上料缓存工位的数量越少，相应地第一上料通道所占用的空间就越小，暂存装载有物料的物料筐的数量也就越少，一次上料操作可上料的物料筐的数量越少。因此，第一上料缓存工位的数量，具体可根据实际情况设定。

对于只有一个第一上料缓存工位的情况，供料设备在检测到第一上料工位上有装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位上没有物料筐的情况下，可以将第一上料工位上的物料筐输送至第一上料缓存工位。

对于多个第一上料缓存工位的情况，供料设备在检测到第一上料工位上有装载有物料的物料筐，且与第一上料工位相邻的第一上料缓存工位上没有物料筐的情况下，可以将第一上料工位上的物料筐输送至该第一上料缓存工位。对于相邻的两个第一上料缓存工位，若靠近第一上料工位的第一上料缓存工位上有装载有物料的物料筐，而另一个第一上料缓存工位为空，则供料设备可将该物料筐输送至距离第一上料工位较远的第一上料缓存工位上。

应当说明的是，第二上料通道可以包括第二上料工位和第二上料缓存工位，其工作流程可参见第一上料通道，此处不再赘述。

本申请实施例通过在上料通道上设置缓存工位，从而可以通过缓存工位放置待下料的物料筐，进一步提高了一次性上料的数量，进而提高了供料效率。

在上述实施例的基础上，第一卸料通道包括第一卸料工位和第一卸料缓存工位，该方法还包括：

若第一卸料工位为空，则通过将第一卸料缓存工位上的空物料筐输送至第一卸料工位，以进行卸料；第一卸料缓存工位上的空物料筐为从第一下料工位上传输来的。

在具体的实施过程中，第一卸料工位是指第一卸料通道上距离卸料口最近的一个工位，用于从暂存从第一卸料缓存工位上输送进来的空物料筐，以备人工或机器人将其运走；第一卸料缓存工位是指第一卸料通道上与第一卸料工位邻接，距离卸料口较远的工位，用于暂存空物料筐。可以理解的是，第一卸料缓存工位的数量可以为一个，也可以为多个。第一卸料缓存工位的数量越多，相应地第一卸料通道所占用的空间就越大，暂存空物料筐的数量也就越多，一次卸料操作可卸料的物料筐的数量越多；第一卸料缓存工位的数量越少，相应地第一卸料通道所占用的空间就越小，暂存空物料筐的数量也就越少，一次卸料操作可上料的物料筐的数量越少。因此，第一卸料缓存工位的数量，具体可根据实际情况设定。

对于只有一个第一卸料缓存工位的情况，第一卸料缓存工位上的空物料筐为从第一下料工位上传输来的。供料设备在检测到第一卸料工位上没有物料筐，且第一卸料缓存工位上有物料筐的情况下，可以将第一卸料缓存工位上的物料筐输送至第一卸料工位。

对于多个第一上料缓存工位的情况，供料设备在检测到第一卸料工位上没有物料筐，且与第一卸料工位相邻的第一卸料缓存工位上有物料筐的情况下，可以将第一卸料缓存工位上的物料筐输送至第一卸料工位。可以理解的是，对于相邻的两个第一卸料缓存工位，若靠近第一卸料工位的第一卸料缓存工位为空，另一个第一卸料缓存工位上有空物料筐，则供料设备可将空物料筐输送至靠近第一卸料工位的第一卸料缓存工位。

应当说明的是，第二卸料通道可以包括第二卸料工位和第二卸料缓存工位，其工作流程可参见第二卸料通道，此处不再赘述。

本申请实施例通过在卸料通道上设置缓存工位，从而可以通过缓存工位放置已完成下料的空物料筐，进一步提高了一次性卸料的数量，进而提高了供料效率。

图3为本申请实施例提供的另一种供料设备结构示意图，如图3所示，该供料设备包括两个子供料机构，即第一子供料机构101和第二子供料机构102，第一子供料机构包括第一上料通道1011、第一下料工位1012和第一卸料通道1013；第二子供料机构102包括第二上料通道1021、第二下料工位1022和第二卸料通道1023。可以理解的是，在实际应用中，子供料机构的数量可以是更多个，例如可以为3个、4个等。第一上料通道1011包括第一上料工位10111和第一上料缓存工位10112，第一卸料通道1013包括第一卸料工位10131和第一卸料缓存工位10132。第二上料通道1021包括第二上料工位10211和第二上料缓存工位10212，第二卸料通道1023包括第二卸料工位10231和第二卸料缓存工位10232。其供料方法可参见上述实施例，此处不再赘述。

在上述实施例的基础上，第一上料工位包括主上料工位和从上料工位，若检测到第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至第一上料缓存工位，包括：

若检测主上料工位存在装载有物料的物料筐，且第一上料缓存工位为空，则将物料筐输送至第一上料缓存工位；

若检测从上料工位存在装载有物料的物料筐，且主上料工位和第一上料缓存工位均为空，则将料筐输送至第一上料缓存工位。

图4为本申请实施例提供的一种供料设备工位平面图，如图4所示，第一上料工位包括主上料工位A1和从上料工位A2，该供料设备还包括第一上料缓存工位B1和B2，第一下料工位C，第一卸料缓存工位D1和第一卸料工位D。第二上料工位主上料工位a1和从上料工位a2，该供料设备还包括第二上料缓存工位b1和b2，第二下料工位c，第二卸料缓存工位d1和第二卸料工位d。

图5为本申请实施例提供的供料设备中其中一个子供料机构的供料方法流程示意图，如图5所示：

在上料过程中，供料设备如果检测到第一上料缓存工位B1为空，且主上料工位A1上有装载有物料的物料筐，则将该物料筐输送至第一上料缓存工位B1。

供料设备如果检测到第一上料缓存工位B1为空，且主上料工位A1也为空，且从上料工位A2上有装载有物料的物料筐，则将该物料筐输送至第一上料缓存工位B1。

在第一上料缓存工位B2为空，则可将第一上料缓存工位B1上的物料筐输送至第一上料缓存工位B2。

在第一下料工位C为空，则可将第一上料缓存工位B2上的物料筐输送至第一下料工位C。供料设备可控制物料抓取装置抓取物料。

供料设备在检测到物料抓取完毕，且第一卸料缓存工位D1为空，则可将空料筐从第一下料工位C输送至第一卸料缓存工位D1。

供料设备在检测到第一卸料工位D为空的情况下，可将第一卸料缓存工位D1上的空料筐输送至第一卸料工位D。

可以理解的是，另一子供料机构的供料方法与上述实施例一致，此处不再赘述。

本申请实施例通过多个上料工位进行上料，提高了上料的效率，从而，当物料抓取装置抓取物料效率较高时，可以使得物料抓取装置连续工作，降低物料抓取装置等候物料的时长。

在上述实施例的基础上，第一下料工位包括下料位本体升降模块和定位模块，定位模块包括设置于承载物料的物料筐的第一定位结构，以及设置于下料位本体上的第二定位机构，第一定位结构与第二定位机构相配合；将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位，包括：

通过升降模块将物料筐升起至下料工位，并通过第一定位结构与第二定位机构配合将物料筐固定，以供物料抓取装置抓取所述物料；

相应的，

将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道，包括：

解除第一定位机构与第二定位机构的配合关系，通过升降模块将空物料筐从第一下料工位输送至第一卸料通道。

在具体的实施过程中，参见图1和图3可知，第一下料工位的位置高于第一上料通道和第一卸料通道，第二下料工位的位置高于第二上料通道和第二卸料通道。因此，第一上料通道上装载有物料的物料筐需要通过升降模块将其升至第一下料工位对应的下料工位本体。同样地，第二上料通道上装载有物料的物料筐需要通过升降模块将其升至第二下料工位对应的下料工位本体。

为了描述方便，下面均以第一下料工位为例进行描述，第二下料工位与第一下料工位相同。其中，下料工位本体是指用于承载物料筐，并供物料抓取装置从该处的物料筐中抓取物料的位置。升降模块用于对物料筐进行升降操作，例如：将第一上料通道上的装载有物料的物料筐升至下料位本体，以及将空物料筐从下料位本体下降至第一卸料通道。升降模块可以为齿轮齿条驱动升降机，也可以是通过钢丝绳驱动的简易升降机等。

定位模块用于将物料筐可拆卸地固定在第一下料工位的下料位本体上，包括设置在物料筐上的第一定位机构，以及设置在下料位本体上的第二定位机构。通过第一定位机构和第二定位机构的配合将物料筐固定在下料位本体上。例如：第一定位机构可以为定位孔，第二定位机构可以为定位销，通过将定位销插入定位孔实现对物料筐的定位。

供料设备在检测到物料抓取装置对物料筐上的物料抓取完毕的情况下，解除第一定位机构与第二定位机构的配合关系，从而可以通过升降模块将空物料筐降至第一卸料通道上。例如：可以将定位销从定位孔中拔出。应当说明的是，第一定位机构和第二定位机构还可以为其他形式，例如：第一定位机构和第二定位机构通过磁力将物料筐固定在下料位本体上等。

本申请实施例通过升降模块将将装载有物料的物料筐升起，并采用第一定位机构和第二定位机构将物料筐固定，以便于物料抓取装置抓取物料。

在上述实施例的基础上，物料筐通过底壳进行承载；第一上料缓存工位与第一卸料缓存工位之间设置有限位结构；

在将物料筐输送至下料工位之后，限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制底壳从所述第一上料缓存工位移动至第一卸料缓存工位；

在检测到底壳从第一上料缓存工位移动至第一卸料缓存工位后，限位结构从第二状态切换为第一状态，以防止底壳在第一上料缓存工位和第一卸料缓存工位之间滑动。

在具体的实施过程中，底壳用于承载物料筐，供料设备在将包含底壳的物料筐输送并定位在第一下料工位上后，供料设备可将底壳重新降至第一上料缓存工位，第一上料缓存工位与第一卸料缓存工位相邻设置，且第一上料缓存工位和第一卸料缓存工位之间设置有限位结构，该限位结构用于防呆，即防止底壳在不适宜的情况下在第一上料缓存工位与第一卸料缓存工位之间滑动。

当供料设备将底壳从第一下料工位输送至第一上料缓存工位后，可控制限位结构从第一状态切换为第二状态，可以理解的是，在限位结构处于第一状态时，底壳无法从第一上料缓存工位滑动至第一卸料缓存工位；在限位结构处于第二状态时，底壳可以从第一上料缓存工位滑动至第一卸料缓存工位。例如，限位结构可以是设置在第一上料缓存工位和第一卸料缓存工位之间的挡板，第一状态是指该挡板升起的状态，第二状态是指挡板降落至与第一上料缓存工位和第一卸料缓存工位的高度持平的状态，或低于第一上料缓存工位和第一卸料缓存工位的高度。

供料设备将底壳滑动至第一卸料缓存工位以备承载空物料筐，供料设备在检测到物料抓取装置完成物料的抓取后，将空物料筐滑动至第一卸料缓存工位相对应的位置，并控制底壳上升，以使空物料筐能够落入底壳内。底壳在承接住空物料筐后，供料设备将底壳和物料筐输送至第一卸料缓存工位，以备卸料。

可以理解的是，供料设备在将底壳从第一上料缓存工位滑动至第一卸料缓存工位后，可以控制限位结构由第二状态切换回第一状态。

本申请实施例通过限位结构降低底壳误滑动的概率。

在上述实施例的基础上，第一卸料通道与第二下料工位对应的第二卸料通道相邻设置；该方法还包括：

在检测到第一卸料通道和/或第二卸料通道上存在空物料筐，则控制卸料机构抓取空物料筐，以完成卸料。

在具体的实施过程中，以图1为例，第一卸料通道和第二卸料通道处于图1中的中间两个通道，由于第一卸料通道和第二卸料通道相邻设置，因此，可通过一个卸料机构对第一卸料通道和第二卸料通道上的空物料筐进行卸料。即，当供料设备检测到第一卸料通道和/或第二卸料通道上有空物料筐，则控制卸料机构从对应的卸料通道上抓取空物料筐进行卸料。

本申请实施例通过卸料机构抓取空物料筐以完成卸料，相比人工卸料，提高了卸料的效率。

图6为本申请实施例提供的一种供料装置结构示意图，该装置可以是供料设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。所述装置包括：物料抓取模块601和卸料模块602；其中：

物料抓取模块601用于若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，第二下料工位上的物料筐通过第二下料工位对应的第二上料通道输送；并

将第一下料工位上的空物料筐输送至第一下料工位对应的第一卸料通道；

卸料模块602用于若检测到第一下料工位没有物料筐，则将第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至第一下料工位。

在上述实施例的基础上，第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，该装置还包括上料输送模块，用于：

若检测到所述第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至所述第一上料缓存工位。

在上述实施例的基础上，第一卸料通道包括第一卸料工位和第一卸料缓存工位，该装置还包括卸料输送模块，用于：

若所述第一卸料工位为空，则通过将所述第一卸料缓存工位上的空物料筐输送至所述第一卸料工位，以进行卸料；所述第一卸料缓存工位上的空物料筐为从所述第一下料工位上传输来的。

在上述实施例的基础上，第一上料工位包括主上料工位和从上料工位，该上料输送模块具体用于：

若检测所述主上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述第一上料缓存工位为空，则将所述物料筐输送至所述第一上料缓存工位；

若检测所述从上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述主上料工位和所述第一上料缓存工位均为空，则将所述料筐输送至所述第一上料缓存工位。

在上述实施例的基础上，第一下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，所述定位模块包括设置于承载物料的物料筐的第一定位机构，以及设置于所述下料位本体上的第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构相配合；该物料抓取模块601具体用于：

通过所述升降模块将所述物料筐升起至所述下料工位，并通过所述第一定位机构与第二定位机构配合将所述物料筐固定，以供所述物料抓取装置抓取所述物料；

解除所述第一定位机构与所述第二定位机构的配合关系，通过所述升降模块将所述空物料筐从所述第一下料工位输送至所述第一卸料通道。

在上述实施例的基础上，物料筐通过底壳进行承载；所述第一上料缓存工位与所述第一卸料缓存工位之间设置有限位结构；

在将所述物料筐输送至所述下料工位之后，所述限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位；

在检测到所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位后，所述限位结构从所述第二状态切换为第一状态，以防止所述底壳在所述第一上料缓存工位和所述第一卸料缓存工位之间滑动。

在上述实施例的基础上，所述第一卸料通道与所述第二下料工位对应的第二卸料通道相邻设置；该装置还包括卸料抓取模块，用于：

在检测到所述第一卸料通道和/或所述第二卸料通道上存在所述空物料筐，则控制卸料机构抓取所述空物料筐，以完成卸料。

图7为本申请实施例提供的供料设备实体结构示意图，如图7所示，所述供料设备，包括：处理器(processor)701、存储器(memory)702和总线703；其中，

所述处理器701和存储器702通过所述总线703完成相互间的通信；

所述处理器701用于调用所述存储器702中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制所述物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，所述第二下料工位上的物料筐通过所述第二下料工位对应的第二上料通道输送；并将所述第一下料工位上的空物料筐输送至所述第一下料工位对应的第一卸料通道；若检测到所述第一下料工位没有物料筐，则将所述第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位。

处理器701可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器701可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器702可以包括但不限于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制所述物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，所述第二下料工位上的物料筐通过所述第二下料工位对应的第二上料通道输送；并将所述第一下料工位上的空物料筐输送至所述第一下料工位对应的第一卸料通道；若检测到所述第一下料工位没有物料筐，则将所述第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位。

本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制所述物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，所述第二下料工位上的物料筐通过所述第二下料工位对应的第二上料通道输送；并将所述第一下料工位上的空物料筐输送至所述第一下料工位对应的第一卸料通道；若检测到所述第一下料工位没有物料筐，则将所述第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位。

图8为本申请实施例提供的一种供料系统结构示意图，如图8所示，该系统包括第一子供料机构101、第二子供料机构102、物料抓取装置103和供料装置104；

其中，物料抓取装置103用于对第一子供料机构101的第一下料工位和第二子供料机构102的第二下料工位上的物料进行抓取，并将抓取的物料运输到一下流程工位，应当说明的是，物料抓取装置103的数量为1个。供料装置104用于执行上述各实施例所述的方法，例如：检测第一子供料机构101和第二子供料机构102上物料筐的位置状态，并将其沿着上料通道、下料工位、卸料通道的传输方向进行输送，并控制物料抓取装置103对下料工位上的物料筐中的物料进行抓取。

图9为本申请实施例提供的另一种供料系统结构示意图，如图9所示，该系统还可以包括卸料机构105，该卸料机构105用于从第一子供料机构的第一卸料工位和第二子供料机构的第二卸料工位上抓取空物料筐。

图10为本申请实施例提供的又一种供料系统结构示意图，如图10所示，该系统包括第一子供料机构101、第二子供料机构102、第一物料抓取装置1031、第二物料抓取装置1032和供料装置（图中未示出）；

第一子供料机构101包括第一上料通道1011、第一下料工位1012和第一卸料通道1013；第二子供料机构102包括第二上料通道1021、第二下料工位1022和第二卸料通道1023；

供料装置若检测到第一下料工位没有物料筐，则将装载有物料的第一物料筐经过第一上料通道1011输送至第一下料工位1012；以及若检测到第二下料工位没有物料筐，则将装载有物料的第二物料筐经过第二上料通道1021输送至第二下料工位1022；

第一物料抓取装置1031用于从第一下料工位1012上抓取物料，并将抓取的物料输送至下一流程工位；

第二物料抓取装置1032用于从第二下料工位1022上抓取物料，并将抓取的物料输送至下一流程工位；

供料装置还用于将第一空物料筐经过第一卸料通道1013进行卸料；以及将第二空物料筐经过第二卸料通道1023进行卸料。

本申请实施例通过设置多个子供料机构，提高了供料的效率。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1. 一种供料方法，其特征在于，包括：

若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制所述物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，所述第二下料工位上的物料筐通过所述第二下料工位对应的第二上料通道输送；并

将所述第一下料工位上的空物料筐输送至所述第一下料工位对应的第一卸料通道；

若检测到所述第一下料工位没有物料筐，则将所述第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位；

第一上料工位是指第一上料通道上距离上料口最近的一个工位；所述第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，所述第一上料缓存工位是指所述第一上料通道上与所述第一上料工位邻接，远离上料口的工位，用于暂存装载有物料的物料筐；

第一卸料工位是指第一卸料通道上距离卸料口最近的一个工位；所述第一卸料通道包括第一卸料工位和第一卸料缓存工位，所述第一卸料缓存工位是指所述第一卸料通道上与所述第一卸料工位邻接，远离卸料口的工位，用于暂存空物料筐；

所述物料筐通过底壳进行承载；所述第一上料缓存工位与所述第一卸料缓存工位之间设置有限位结构；

在将所述物料筐输送至所述下料工位之后，所述限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位；

在检测到所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位后，所述限位结构从所述第二状态切换为第一状态，以防止所述底壳在所述第一上料缓存工位和所述第一卸料缓存工位之间滑动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至所述第一上料缓存工位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一卸料工位为空，则通过将所述第一卸料缓存工位上的空物料筐输送至所述第一卸料工位，以进行卸料；所述第一卸料缓存工位上的空物料筐为从所述第一下料工位上传输来的。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一上料工位包括主上料工位和从上料工位，所述若检测到所述第一上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述第一上料缓存工位为空，则将装载有物料的物料筐输送至所述第一上料缓存工位，包括：

若检测所述主上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述第一上料缓存工位为空，则将所述物料筐输送至所述第一上料缓存工位；

若检测所述从上料工位存在装载有物料的物料筐，且所述主上料工位和所述第一上料缓存工位均为空，则将所述料筐输送至所述第一上料缓存工位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一下料工位包括下料位本体、升降模块和定位模块，所述定位模块包括设置于承载物料的物料筐的第一定位机构，以及设置于所述下料位本体上的第二定位机构，第一定位机构与第二定位机构相配合；将所述第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位，包括：

通过所述升降模块将所述物料筐升起至所述下料工位，并通过所述第一定位机构与第二定位机构配合将所述物料筐固定，以供所述物料抓取装置抓取所述物料；

相应的，

将所述第一下料工位上的空物料筐输送至所述第一下料工位对应的第一卸料通道，包括：

解除所述第一定位机构与所述第二定位机构的配合关系，通过所述升降模块将所述空物料筐从所述第一下料工位输送至所述第一卸料通道。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一卸料通道与所述第二下料工位对应的第二卸料通道相邻设置；所述方法还包括：

在检测到所述第一卸料通道或所述第二卸料通道上存在所述空物料筐，则控制卸料机构抓取所述空物料筐，以完成卸料。

7. 一种供料装置，其特征在于，包括：

物料抓取模块，用于若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则控制所述物料抓取装置移动至第二下料工位进行物料抓取；其中，所述第二下料工位上的物料筐通过所述第二下料工位对应的第二上料通道输送；并

将所述第一下料工位上的空物料筐输送至所述第一下料工位对应的第一卸料通道；

卸料模块，用于若检测到所述第一下料工位没有物料筐，则将所述第一下料工位对应的第一上料通道上的装载有物料的物料筐输送至所述第一下料工位；

第一上料工位是指第一上料通道上距离上料口最近的一个工位；所述第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，所述第一上料缓存工位是指所述第一上料通道上与所述第一上料工位邻接，远离上料口的工位，用于暂存装载有物料的物料筐；

第一卸料工位是指第一卸料通道上距离卸料口最近的一个工位；所述第一卸料通道包括第一卸料工位和第一卸料缓存工位，所述第一卸料缓存工位是指所述第一卸料通道上与所述第一卸料工位邻接，远离卸料口的工位，用于暂存空物料筐；

所述物料筐通过底壳进行承载；所述第一上料缓存工位与所述第一卸料缓存工位之间设置有限位结构；

在将所述物料筐输送至所述下料工位之后，所述限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位；

在检测到所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位后，所述限位结构从所述第二状态切换为第一状态，以防止所述底壳在所述第一上料缓存工位和所述第一卸料缓存工位之间滑动。

8.一种供料设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，其中，

所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有能够被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种供料系统，其特征在于，包括第一子供料机构、第二子供料机构、一个物料抓取装置和供料装置；

所述供料装置用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法；

所述物料抓取装置用于对所述第一子供料机构的第一下料工位和所述第二子供料机构的第二下料工位上的物料进行抓取，并将抓取的物料运输到一下流程工位。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括卸料机构；所述卸料机构用于从所述第一子供料机构的第一卸料工位和所述第二子供料机构的第二卸料工位上抓取空物料筐。

12.一种供料系统，其特征在于，包括第一子供料机构、第二子供料机构、第一物料抓取装置、第二物料抓取装置和供料装置；

所述第一子供料机构包括第一上料通道、第一下料工位和第一卸料通道；所述第二子供料机构包括第二上料通道、第二下料工位和第二卸料通道；

所述供料装置若检测到所述第一下料工位没有物料筐，则将装载有物料的第一物料筐经过所述第一上料通道输送至所述第一下料工位；以及若检测到所述第二下料工位没有物料筐，则将装载有物料的第二物料筐经过所述第二上料通道输送至所述第二下料工位；

所述第一物料抓取装置用于若检测到物料抓取装置工作的第一下料工位上物料筐为空，则移动至第二下料工位进行物料抓取，并将抓取的物料输送至下一流程工位；

所述第二物料抓取装置用于若检测到物料抓取装置工作的第二下料工位上物料筐为空，则移动至第一下料工位进行物料抓取，并将抓取的物料输送至所述下一流程工位；

所述供料装置还用于将第一空物料筐经过所述第一卸料通道进行卸料；以及将第二空物料筐经过所述第二卸料通道进行卸料；

第一上料工位是指第一上料通道上距离上料口最近的一个工位；所述第一上料通道包括第一上料工位和第一上料缓存工位，所述第一上料缓存工位是指所述第一上料通道上与所述第一上料工位邻接，远离上料口的工位，用于暂存装载有物料的物料筐；

第一卸料工位是指第一卸料通道上距离卸料口最近的一个工位；所述第一卸料通道包括第一卸料工位和第一卸料缓存工位，所述第一卸料缓存工位是指所述第一卸料通道上与所述第一卸料工位邻接，远离卸料口的工位，用于暂存空物料筐；

所述物料筐通过底壳进行承载；所述第一上料缓存工位与所述第一卸料缓存工位之间设置有限位结构；

在将所述物料筐输送至所述下料工位之后，所述限位结构从第一状态切换为第二状态，以能够控制所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位；

在检测到所述底壳从所述第一上料缓存工位移动至所述第一卸料缓存工位后，所述限位结构从所述第二状态切换为第一状态，以防止所述底壳在所述第一上料缓存工位和所述第一卸料缓存工位之间滑动。